一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法技术

本发明专利技术公开了一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，涉及工业天车领域，所述方法包括：首先，连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系，并根据位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θi；然后，判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则根据述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；最后，根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。本发明专利技术通过定位传感器之间的距离关系，获得天车料仓的摇摆角，并根据摇摆角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。

Method for eliminating vibration of industrial intelligent hoisting crane silo

The invention discloses a hoisting crane silo fire Akira industrial intelligent control method, relating to the industrial crane field, the method comprises the following steps: firstly, the relationship between the position of continuous acquisition is arranged on the crane sling in the axial direction of the first positioning sensor, second positioning sensor and arranged on the cross beam of third position sensors, fourth position sensors 22. According to the position relationship of the crane sling for continuous swing angle of I; then, judging whether the swing angle is beyond the threshold, if the swing angle exceeds a threshold value according to the positional relation, solving the fire Akira horizontal displacement of crane operation required distance L; finally, according to the level of the distance of L, controlling the mobile crane. The distance between the sensor obtained by positioning, swing angle and silo crane, according to the swing angle on the mobile crane control, anti shake, effectively reduce the waiting time bin naturally stop shaking, effectively improve the efficiency of material loading and unloading.

【技术实现步骤摘要】
一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法
本专利技术涉及工业天车领域，特别是涉及一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法。
技术介绍
在工业生产中，吊装天车常用于运输生产物料、成品，是工业化生产的重要设备。在现有技术中，投料或者装载物品时，天车的料仓会摇晃，影响物料的交接效率。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，旨在对料仓进行消晃。为实现上述目的，本专利技术提供了一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系；S2、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θi；其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇摆角个数；S3、判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则执行步骤S4；S4、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；S5、根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。在该技术方案中，通过定位传感器之间的位置关系，获得天车料仓的摇摆角，并根据摇摆角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。进一步而言，所述步骤S2还包括：获取所述第一定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第一三角形面积SΔ1i以及所述第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第二三角形面积SΔ2i；求解所述天车吊绳的摇摆角θi，所述其中，所述A、B、C、D分别为所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器的位置，所述lAB为所述第一定位传感器、第二定位传感器的距离，所述lCD为所述第三定位传感器、第四定位传感器的距离。在该技术方案中，通过第一三角形面积SΔ1i、第二三角形面积SΔ2i、第一定位传感器和第二定位传感器的距离lAB、第三定位传感器、第四定位传感器的距离lCD，求解获得摇摆角θi，采用该技术方案有效提高摇摆角的获取精度和效率，提高消晃操作精确度。在一具体实施例中，所述步骤S2还包括：根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器之间的位置关系，求解所述第一三角形面积SΔ1i和第二三角形面积SΔ2i；其中，所述所述所述pACD为所述第一三角形面积SΔ1i的半周长，所述pBCD为所述第二三角形面积SΔ2i的半周长；所述lAC、lAD、lCD、lBC、lBD分别为所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器之间的距离。在该技术方案中，通过采用第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器之间的距离lAC、lAD、lCD、lBC、lBD，求解获得第一三角形面积SΔ1i、第二三角形面积SΔ2i。在一具体实施例中，所述步骤S3还包括：从所述I个所述摇摆角θi中，选取摇摆角最大值θmax；将所述摇摆角最大值θmax与第一阈值θth1比较，若所述摇摆角最大值θmax大于所述第一阈值θth1，则执行步骤S4。在该技术方案中，只需通过选取摇摆角最大值θmax，并与第一阈值θth1比较，求解速度快。在一具体实施例中，所述步骤S3还包括：对所述I个所述摇摆角θi按大小进行排序，获得第一摇摆序列{θn}；所述n满足1≤n≤I；从所述第一摇摆序列{θn}中选取前k个摇摆角较大值{θk}；所述k满足1≤k＜n；获取摇摆角极大均值所述将所述摇摆角极大均值与第二阈值θth2比较，若所述摇摆角极大均值大于所述第二阈值θth2，则执行步骤S4。在该技术方案中，通过选取若干个较高的摇摆角，并取其平均值，有效提高获得的摇摆角极大值的均匀性和稳定性，提高消晃操作精度。在一具体实施例中，所述步骤S4还包括：根据所述摇摆角θi，获取摇摆峰值角θtop；根据所述摇摆峰值角θtop，获取所述水平位移距离L，所述L＝rsinθtop，所述r为摇摆半径。在一具体实施例中，所述第一定位器设置在摇摆圆心上，第二定位器设置在天车料仓重心位置，所述r＝lAB。在该技术方案中，减少一个测量值，减低系统成本。在一具体实施例中，所述步骤S5还包括：实时采集摇摆角θj，对所述摇摆角θj的数值大小与趋势进行判断，若所述摇摆角θj处于增大趋势且所述θj≥αθmax，则根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动；所述0＜α≤1。在该技术方案中，通过在摇摆角θj处于增大趋势时，移动天车实现消晃，提高消晃精度。在一具体实施例中，在所述步骤S1中，所述位置关系包括：所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及第四定位传感器两两之间的距离；或者所述第一定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第一三角形面积和所述第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第二三角形面积。本专利技术的有益效果是：在本专利技术中，通过定位传感器之间的位置关系，获得天车料仓的摇摆角，并根据摇摆角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。附图说明图1是本专利技术一具体实施方式提供的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法的流程示意图；图2是本专利技术一具体实施方式提供的一种工业智能吊装天车系统的结构示意图；图3是本专利技术一具体实施方式的天车消晃摇摆角求解的几何模型图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：首先，对工业智能吊装天车系统做必要说明。如图2所示，吊装天车101设置于横梁104上，天车101与吊钩通过吊绳103连接，吊钩下方吊有料仓102。如下，着重描述本实施例提供的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法。如图1-3所示，在本专利技术第一实施例中，提供一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器105、第二定位传感器106和设置于横梁上的第三定位传感器107、第四定位传感器108两两之间的位置关系；值得一提的是，天车吊绳轴向是指将第一定位传感器105设置在与摇晃钢丝摇摆角相同的天车系统内；例如，将第一定位传感器105设置在钢丝上，将第二定位传感器106设置在天车拉钩下方的天车吊绳轴向上的物料仓内，此时，第二定位传感器106虽不再天车吊绳上，但仍然位于天车吊绳轴向上；此外，在摇晃结果求解误差范围内，第二定位传感器106可在天车吊绳轴向上存在偏移容量。如图2中，分别给出了第二定位传感器106的两种设置位置B’与B”。S2、根据所述第一定位传感器105、第二定位传感器106、第三定位传感器107以及所述第四定位传感器108之间的所述位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θi；其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇摆角个数；在本实施例中，本次消晃操作是指在上一次消晃移动天车之后的消晃数据采集与求解操作；为了数据采集与求解精确，优选的，选取最近I组数据进行采集与求解。在本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系；S2、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θi；其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇摆角个数；S3、判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则执行步骤S4；S4、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；S5、根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。

【技术特征摘要】
1.一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、连续采集设置于天车吊绳轴向上的第一定位传感器、第二定位传感器和设置于横梁上的第三定位传感器、第四定位传感器两两之间的位置关系；S2、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，连续求解所述天车吊绳的摇摆角θi；其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇摆角个数；S3、判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则执行步骤S4；S4、根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器以及所述第四定位传感器之间的所述位置关系，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；S5、根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。2.如权利要求1所述的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：获取所述第一定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第一三角形面积SΔ1i以及所述第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器构成的第二三角形面积SΔ2i；求解所述天车吊绳的摇摆角θi，所述其中，所述A、B、C、D分别为所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器的位置，所述lAB为所述第一定位传感器、第二定位传感器的距离，所述lCD为所述第三定位传感器、第四定位传感器的距离。3.如权利要求2所述的一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：根据所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器之间的位置关系，求解所述第一三角形面积SΔ1i和第二三角形面积SΔ2i；其中，所述所述所述pACD为所述第一三角形面积SΔ1i的半周长，所述pBCD为所述第二三角形面积SΔ2i的半周长；所述lAC、lAD、lCD、lBC、lBD分别为所述第一定位传感器、第二定位传感器、第三定位传感器、第四定位传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：付强，郑泳，
申请(专利权)人：惠安县惠祥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35