用于对装载物定位和定向的设备和方法技术

本发明专利技术涉及用于对装载物进行定位和定向的设备和方法，设备包括：能沿第一方向移动的支承结构件；系索系统，其包括安装在支承结构件上的至少六个绞盘和连接至绞盘的至少六个系索；升降机构，其安装在支承结构件上，包括另外的系索，能沿与第一方向垂直的第二方向移动；附接装置，装载物能附接至附接装置而从上方悬吊，附接装置连接至至少六个系索中每个系索的第二端并连接至另外的系索的自由端；和控制模块，其构造成以同步地且独立的方式将关于装载物的指令传递至对至少六个绞盘的、对升降机构的、以及对支承结构件的致动中，使得装载物的至少51％由升降机构承受并且装载物从大致竖向的另外的系索悬吊。设备提供了对装载物在六个自由度上的控制。

Apparatus and method for positioning and orienting a load

The present invention relates to apparatus and method for positioning and orienting to a load device includes: a support structure can move along the first direction; tendon system, which comprises at least six tendons connected to the winch is mounted on the supporting structure of the winch and at least six; lifting mechanism, which is installed on the supporting structure in addition, including the lanyard, can move along the second direction perpendicular to the first direction; the attachment device is attached to the attaching device and suspended from above to load, the free end of the attachment device is connected to each of at least six in the second end of the lanyard lanyard and connected to another Lanyard; and a control module that is configured to synchronously and independently the on load transfer instruction to at least six, the winch of the lifting mechanism, and the supporting structure of the actuator, the load At least 51% by a lifting mechanism and bearing load from roughly vertical additional tendon suspension. The device provides control over the load at six degrees of freedom.

【技术实现步骤摘要】
用于对装载物定位和定向的设备和方法
本专利技术涉及操纵器领域，更特别地涉及系索驱动式操纵器，所述系索驱动式操纵器包括在本文中通常被称作“系索(tendon)”的多个长形且弹性的牵引元件。
技术介绍
大型和重型部件或机器的操作和组装是在许多工业中必须执行的最艰巨的任务中的两个任务。这些任务不仅涉及将物体从一个位置移动到另一个位置，物体的重量和尺寸决定了移动它们所需的功率和空间的大小，而且通常还需要将物体相对精确地定位在特定的场所或位置中。物体的正确放置涉及空间位置——即，角度位置——和定向两者。这意味着必须考虑三个不同的几何坐标和三个不同的角度，使得该系统可以说是由六个自由度(6-DOF)表征。由于待被处理的通常非常大且重的物体的物理特性，经常需要大量的技术技能或灵活度来正确地调整六个变量。因此，在操作和组装的背景下必须处理至少两个不同的问题：提升和移动大且重的物体所需的功率或力以及使物体精确地旋转和定位以例如使物体相对于工作空间中存在的其他物体或结构件而正确地定位所需的精细度。在例如除其他之外的风力涡轮机、飞机、机床、用于建筑物的重型结构、重型设备等的运输和组装的情况下，充分的提升能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对装载物进行定位和定向的设备，所述设备包括：‑支承结构件(101a、101b、101c)，所述支承结构件能够沿第一方向移动，所述支承结构件设定使所述装载物能够定位和定向的区域；‑系索系统，所述系索系统包括：‑安装在所述支承结构件(101)上的至少六个绞盘(104)；以及‑至少六个系索(103)，所述至少六个系索中的每个系索的第一端连接至所述至少六个绞盘(104)中的相应的一个绞盘；其特征在于，所述设备还包括：‑升降机构(102)，所述升降机构(102)安装在所述支承结构件(101a、101b、101c)上并且能够沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，所述升降机构包括另外的系索(108)；...

【技术特征摘要】
2015.11.06 EP 15382550.01.一种用于对装载物进行定位和定向的设备，所述设备包括：-支承结构件(101a、101b、101c)，所述支承结构件能够沿第一方向移动，所述支承结构件设定使所述装载物能够定位和定向的区域；-系索系统，所述系索系统包括：-安装在所述支承结构件(101)上的至少六个绞盘(104)；以及-至少六个系索(103)，所述至少六个系索中的每个系索的第一端连接至所述至少六个绞盘(104)中的相应的一个绞盘；其特征在于，所述设备还包括：-升降机构(102)，所述升降机构(102)安装在所述支承结构件(101a、101b、101c)上并且能够沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，所述升降机构包括另外的系索(108)；-附接装置，所述装载物能够以从上方悬吊的方式附接至所述附接装置，所述附接装置连接至所述至少六个系索(103)中的每个系索的第二端并且连接至所述另外的系索(108)的自由端；以及-控制模块，所述控制模块能够以同步且独立的方式进行如下操作：-对所述至少六个绞盘(104)进行操作以对连接至相应的所述绞盘的所述系索(103)的自由长度和/或由所述系索(103)提供的张力进行调节，-对所述支承结构件(101a、101b、101c)进行操作以控制所述支承结构件的沿所述第一方向的运动；以及-对所述升降机构(102)进行操作以控制所述升降机构(102)沿所述第二方向的运动，并且对所述升降机构进行操作以对连接至所述升降机构的所述另外的系索(108)的自由长度和/或由所述另外的系索(108)提供的张力进行调节，从而所述设备提供了对所述装载物在六个自由度上的控制；其中，所述控制模块配置成将关于所述装载物的取向和/或位置的指令转化至对所述至少六个绞盘(104)的致动、对所述升降机构(102)的致动以及对所述支承结构件(101a、101b、101c)的致动中，使得所述装载物的至少51％由所述升降机构(102)承受并且所述装载物从大致竖向的所述另外的系索(108)悬吊。2.根据权利要求1所述的设备，其中，当所述附接装置附接至所述装载物时，所述附接装置在空间上布置成使得所述至少六个系索中的每个系索在由所述第一方向和所述第二方向限定的平面上的投影与所述至少六个系索的投影中的另一投影相交，该构型称为交叉连结。3.根据权利要求1至2中的任一项所述的设备，还包括附接至所述附接装置的三维附接构件或二维附接构件(112)，所述附接装置分别分布在平行的平面中或同一平面中。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的设备，其中，所述附接装置位于所述至少六个系索(103)的相应的第二端处并且位于所述另外的系索(108)的所述自由端。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的设备，其中，关于所述装载物的所述取向和/或所述位置的所述指令由预先设定的轨迹给定、或者通过远程控制手动地给定。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的设备，其中，所述升降机构(102)安装在移动结构件(114、115、116)上，所述移动结构件(114、115、116)又安装在所述支承结构件(101a、101b、101c)上。7.根据任一前述权利要求所述的设备，其中，所述系索系统包括：-至少八个绞盘；以及-至少八个系索，所述至少八个系索中的每个系索连接至所述至少八个绞盘中的相应的一个绞盘。8.根据权利要求1至7中的任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马里亚·德·拉·奥·罗德里格斯米汉戈斯，塞德里克·巴拉达，让巴普蒂斯特·伊萨尔德，米卡埃尔·米什林，杨海，达米安·萨莱，
申请(专利权)人：泰克纳里阿研究与创新基金，
类型：发明
国别省市：西班牙,ES