一种物料调配天车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种物料调配天车系统，涉及工业天车领域，所述系统包括：物料天车，用于配送物料；所述物料天车包括设置于所述物料天车上的卷扬机、吊拉料仓的吊钩以及连接于所述卷扬机与所述吊钩之间的吊绳；所述物流天车还包括天车行进驱动模块；天车轨道，用于搭载所述物料天车；设置于所述天车轨道两侧的第一定位器和第二定位器；设置于所述吊绳或所述卷扬机上的第三定位器；设置于所述吊钩上的第四定位器；物料投放驱动模块；以及电子控制模块；本发明专利技术通过定位器之间的距离关系，获得天车料仓的摇晃角，并根据摇晃角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。

Material allocation crane system

The invention discloses a material dispensing system relates to the industrial field of crane, crane, the system includes: material for crane, material distribution; the material including crane hoist, sling is arranged on the material on the crane hanging hook hopper and is connected between the winch and the hook; the crane logistics also includes crane travel drive module; crane rail, used for carrying the material is arranged on both sides of the crane; crane track first and second locator locator; arranged on the rope or the winch third locator; fourth locator is arranged on the hook; put the drive module and electronic materials; the control module; the invention through the distance relationship between the locator, obtain the crane silo shaking angle, and according to the shaking angle on mobile crane control The system can realize the elimination of sway, effectively reduce the waiting time of the natural stop of the bunker, and effectively improve the loading and unloading efficiency of the material.

【技术实现步骤摘要】
一种物料调配天车系统
本专利技术涉及工业天车领域，特别是涉及一种物料调配天车系统。
技术介绍
在工业生产中，吊装天车常用于运输生产物料、成品，是工业化生产的重要设备。在现有技术中，投料或者装载物品时，天车的料仓会摇晃，影响物料的投料效率。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种物料调配天车系统，旨在对料仓进行消晃，提高天车投料效率。为实现上述目的，本专利技术提供了一种物料调配天车系统，其特征在于，所述系统包括：物料天车，用于配送物料；所述物料天车包括设置于所述物料天车上的卷扬机、吊拉料仓的吊钩以及连接于所述卷扬机与所述吊钩之间的吊绳；所述物流天车还包括天车行进驱动模块；天车轨道，用于搭载所述物料天车；设置于所述天车轨道两侧的第一定位器和第二定位器；设置于所述吊绳或所述卷扬机上的第三定位器；设置于所述吊钩上的第四定位器；物料投放驱动模块；以及电子控制模块；所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器之间组网通讯连接，所述组网通讯连接用于获取所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；所述第一定位器与所述电子控制模块通信连接，所述第一定位器还用于向所述电子控制模块发送所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；所述电子控制模块的第一输出端与所述天车行进驱动模块连接；所述电子控制模块的第二输出端与所述物料投放驱动模块的输入端连接；所述电子控制模块，还包括：定位器距离采集单元，用于采集所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；摇晃角实时求解单元，用于根据所述第一定位器、第二定位器、第三定位器以及所述第四定位器之间的所述距离值，求解所述天车吊绳的摇晃角实时值θi，其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇晃角个数；摇晃角较大值求解单元，用于从所述摇晃角实时值θi中选取摇晃角较大值；消晃调整求解单元，用于将所述摇晃角较大值与预设阈值比较；若所述摇晃角较大值大于第一阈值，则根据所述摇晃角较大值，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；若所述摇晃角较大值小于第二阈值，则控制所述物料投放驱动模块处于投料状态；消晃调整驱动单元，用于根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。优选的，在本实施例中，通过UWB定位技术求解所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离.在该技术方案中，通过定位器之间的距离值，获得天车料仓的摇晃角，并根据摇晃角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，并在摇晃角小于预设阈值时进行投料操作，有效提高物料装载和卸载的效率。在一具体方式中，所述摇晃角实时求解单元，被配置为：求解所述天车吊绳的摇晃角θi，所述摇晃角θi满足：其中，A、B、C、D分别为所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器的位置，所述lAB为所述第一定位器、第二定位器的距离，所述lCD为所述第三定位器、第四定位器的距离；所述pABC为A、B、C构成的三角形ΔABC的半周长，所述所述pABD为A、B、D构成的三角形ΔABD的半周长，所述在该技术方案中，通过四个定位器之间的距离关系，求解获得摇摆角，实现对摇摆程度的量化表征，便于消晃操作的精确度。在一具体方式中，所述摇晃角较大值求解单元，还用于从所述I个所述摇晃角θi中，选取摇晃角最大值θmax；所述消晃调整求解单元，还用于将所述摇晃角最大值θmax与预设阈值比较；若所述摇晃角最大值θmax大于第一阈值，则执行消晃操作；若所述摇晃角最大值θmax小于第二阈值，则执行投料操作。在该技术方案中，只需通过选取摇晃角最大值θmax，并与第一阈值θth1比较，求解速度快。在一具体方式中，所述摇晃角较大值为摇晃角极大均值所述摇晃角较大值求解单元被配置为：对所述I个所述摇晃角θi按大小进行排序，获得第一摇摆序列{θn}；所述n满足1≤n≤I；从所述第一摇摆序列{θn}中选取前k个摇晃角较大值{θk}；所述k满足1≤k＜n；获取所述摇晃角极大均值所述所述消晃调整求解单元，还用于将所述摇晃角极大均值与预设阈值比较。在该技术方案中，通过选取若干个较高的摇晃角，并取其平均值，有效提高获得的摇晃角极大值的均匀性和稳定性，提高消晃操作精度。在一具体方式中，所述根据所述摇晃角较大值，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L，还包括：根据所述摇晃角较大值θtop，求解所述水平位移距离L，所述L＝rsinθtop，所述r为摇摆半径。在一具体方式中，所述消晃调整驱动单元，还用于：实时采集摇晃角θj，对所述摇晃角θj的数值大小与趋势进行判断，若所述摇晃角θj处于增大趋势且所述θj≥αθmax，则根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动；所述0＜α≤1。在该技术方案中，通过在摇晃角θj处于增大趋势且快接近最大值时，移动天车实现消晃，提高消晃精度。本专利技术的有益效果是：在本专利技术中，通过定位器之间的位置关系，获得天车料仓的摇晃角，并根据摇晃角对天车进行移动控制，实现消晃，有效减少料仓自然停止晃动的等待时间，有效提高物料装载和卸载的效率。附图说明图1是本专利技术一具体实施方式提供的一种物料调配天车系统的结构示意图；图2是本专利技术一具体实施方式提供的一种物料调配天车系统的系统框图；图3是本专利技术一具体实施方式的天车消晃摇晃角求解的几何模型图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：如图1-3所示，在本专利技术第一实施例中，提供一种物料调配天车系统，所述系统包括：物料天车101，用于配送物料；所述物料天车101包括设置于所述物料天车101上的卷扬机103、吊拉料仓106的吊钩105以及连接于所述卷扬机103与所述吊钩105之间的吊绳104；所述物流天车还包括天车行进驱动模块301；所述天车行进驱动模块301用于驱动天车行进；天车轨道102，用于搭载所述物料天车101；设置于所述天车轨道102两侧的第一定位器107和第二定位器108；设置于所述吊绳104或所述卷扬机103上的第三定位器109；设置于所述吊钩105上的第四定位器110；物料投放驱动模块302；以及电子控制模块200；所述第一定位器107、第二定位器108、第三定位器109、第四定位器110之间组网通讯连接，所述组网通讯连接用于获取所述第一定位器107、第二定位器108、第三定位器109、第四定位器110两两之间的距离值；所述第一定位器107与所述电子控制模块200通信连接，所述第一定位器107还用于向所述电子控制模块200发送所述第一定位器107、第二定位器108、第三定位器109、第四定位器110两两之间的距离值；所述电子控制模块200的第一输出端与所述天车行进驱动模块301连接；所述电子控制模块200的第二输出端与所述物料投放驱动模块302的输入端连接；所述电子控制模块200，还包括：定位器距离采集单元201，用于采集所述第一定位器107、第二定位器108、第三定位器109、第四定位器110两两之间的距离值；摇晃角实时求解单元202，用于根据所述第一定位器107、第二定位器108、第三定位器109以及所述第四定位器110之间的所述距离值，求解所述天车吊绳104的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物料调配天车系统，其特征在于，所述系统包括：物料天车，用于配送物料；所述物料天车包括设置于所述物料天车上的卷扬机、吊拉料仓的吊钩以及连接于所述卷扬机与所述吊钩之间的吊绳；所述物流天车还包括天车行进驱动模块；天车轨道，用于搭载所述物料天车；设置于所述天车轨道两侧的第一定位器和第二定位器；设置于所述吊绳或所述卷扬机上的第三定位器；设置于所述吊钩上的第四定位器；物料投放驱动模块；以及电子控制模块；所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器之间组网通讯连接，所述组网通讯连接用于获取所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；所述第一定位器与所述电子控制模块通信连接，所述第一定位器还用于向所述电子控制模块发送所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；所述电子控制模块的第一输出端与所述天车行进驱动模块连接；所述电子控制模块的第二输出端与所述物料投放驱动模块的输入端连接；所述电子控制模块，还包括：定位器距离采集单元，用于采集所述第一定位器、第二定位器、第三定位 器、第四定位器两两之间的距离值；摇晃角实时求解单元，用于根据所述第一定位器、第二定位器、第三定位器以及所述第四定位器之间的所述距离值，求解所述天车吊绳的摇晃角实时值θi，其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇晃角个数；摇晃角较大值求解单元，用于从所述摇晃角实时值θi中选取摇晃角较大值；消晃调整求解单元，用于将所述摇晃角较大值与预设阈值比较；若所述摇晃角较大值大于第一阈值，则根据所述摇晃角较大值，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；若所述摇晃角较大值小于第二阈值，则控制所述物料投放驱动模块处于投料状态；消晃调整驱动单元，用于根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。优选的，在本实施例中，通过UWB定位技术求解所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离。...

【技术特征摘要】
1.一种物料调配天车系统，其特征在于，所述系统包括：物料天车，用于配送物料；所述物料天车包括设置于所述物料天车上的卷扬机、吊拉料仓的吊钩以及连接于所述卷扬机与所述吊钩之间的吊绳；所述物流天车还包括天车行进驱动模块；天车轨道，用于搭载所述物料天车；设置于所述天车轨道两侧的第一定位器和第二定位器；设置于所述吊绳或所述卷扬机上的第三定位器；设置于所述吊钩上的第四定位器；物料投放驱动模块；以及电子控制模块；所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器之间组网通讯连接，所述组网通讯连接用于获取所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；所述第一定位器与所述电子控制模块通信连接，所述第一定位器还用于向所述电子控制模块发送所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；所述电子控制模块的第一输出端与所述天车行进驱动模块连接；所述电子控制模块的第二输出端与所述物料投放驱动模块的输入端连接；所述电子控制模块，还包括：定位器距离采集单元，用于采集所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两之间的距离值；摇晃角实时求解单元，用于根据所述第一定位器、第二定位器、第三定位器以及所述第四定位器之间的所述距离值，求解所述天车吊绳的摇晃角实时值θi，其中，所述i满足1≤i≤I,所述i为正整数，所述I为本次消晃操作最近求解获得的摇晃角个数；摇晃角较大值求解单元，用于从所述摇晃角实时值θi中选取摇晃角较大值；消晃调整求解单元，用于将所述摇晃角较大值与预设阈值比较；若所述摇晃角较大值大于第一阈值，则根据所述摇晃角较大值，求解消晃操作中所述天车所需的水平位移距离L；若所述摇晃角较大值小于第二阈值，则控制所述物料投放驱动模块处于投料状态；消晃调整驱动单元，用于根据所述水平位移距离L，控制所述天车移动。优选的，在本实施例中，通过UWB定位技术求解所述第一定位器、第二定位器、第三定位器、第四定位器两两...

【专利技术属性】
技术研发人员：付强，郑泳，
申请(专利权)人：惠安县惠祥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35