吊物的偏摆停止控制装置制造方法及图纸
Pendulum stop control device for hanging object
The invention provides a pendulum stop control device for rapidly reducing the deflection of a hanger. With the stop control device of swing cylinder moves to make swing attenuation, detection unit angle detection unit; the actual position of the cylinder; the amplitude calculation of cylinder position angle is detected based on the instructions of the computing unit; cylinder speed, deflection and vibration cycle based on the amplitude of the phase. Between the cylinder and the cylinder position command the actual position of the difference calculated the phase difference calculation unit 10; phase difference predictive value, and the deflection angle of the control gain based on deflection of cylinder position for generating instructions in the instruction and the actual position of the position of the oil cylinder cylinder does not exist should be the ideal position command output on the phase difference of the phase advance phase poor predictive value to the control unit 13; control cylinder control unit 13 output from the deflection of the cylinder and cylinder position instruction based on the difference of the actual position Position cylinder position control unit 14.
【技术实现步骤摘要】
吊物的偏摆停止控制装置
本专利技术涉及用于使由集装箱起重机等搬运的吊物的偏摆(旋转摆动)衰减的偏摆停止控制装置。
技术介绍
作为被起重搬运的吊物的偏摆停止控制装置，例如专利文献1公开有如下技术：与根据吊物的左右两端的运动状态而检测到的偏摆位移对应地驱动偏转油缸，由此改变从小车(trolly)起到吊物为止的起重绳索(wirerope)长度来使吊物绕铅直轴进行旋转，使偏摆衰减。图5是在记载于专利文献1中的偏摆停止控制装置中，俯视得到的用于改变起重绳索的长度的机构部的示意图。在图5中，50是偏转油缸，51是连结机构，52～55是起重绳索，这些起重绳索52～55经由未图示的小车上的滑轮对吊物进行支承。在图5所示的构造中，例如，通过使油缸50的位置沿箭头方向伸长，从而连结机构51如点划线所示变形。由此，绳索52、54被拉拽的同时绳索53、55被推出，其结果是，吊物以铅直轴60为中心向箭头c方向中的一个方向旋转。在专利文献1中，通过使用偏摆位移以及偏摆速度(偏转角以及偏转角速度)等的线形结合来计算对油缸50的速度指令，并根据其速度指令驱动油缸50，从而进行吊物的偏摆停止。现有...
【技术保护点】
一种吊物的偏摆停止控制装置，所述偏摆停止控制装置通过偏转油缸的动作来调整支承吊物的绳索的长度，由此使所述吊物绕铅直轴旋转，控制所述吊物的偏转角来使偏摆衰减，所述吊物的偏摆停止控制装置的特征在于，具备：偏转角检测单元，其检测所述偏转角；油缸实际位置检测单元，其检测所述偏转油缸的实际的位置；基于由所述偏转角检测单元检测得到的偏转角，计算油缸位置指令的振幅的振幅计算单元；相位差计算单元，其基于所述偏转油缸的速度相当值、所述吊物的偏转振动周期和所述油缸位置指令的振幅，对在所述油缸位置指令与油缸实际位置之间产生的相位差进行预测计算，并将其作为相位差预测值输出；偏转控制单元，其接收所述...
【技术特征摘要】
2016.03.03 JP 2016-0405671.一种吊物的偏摆停止控制装置，所述偏摆停止控制装置通过偏转油缸的动作来调整支承吊物的绳索的长度，由此使所述吊物绕铅直轴旋转，控制所述吊物的偏转角来使偏摆衰减，所述吊物的偏摆停止控制装置的特征在于，具备：偏转角检测单元，其检测所述偏转角；油缸实际位置检测单元，其检测所述偏转油缸的实际的位置；基于由所述偏转角检测单元检测得到的偏转角，计算油缸位置指令的振幅的振幅计算单元；相位差计算单元，其基于所述偏转油缸的速度相当值、所述吊物的偏转振动周期和所述油缸位置指令的振幅，对在所述油缸位置指令与油缸实际位置之间产生的相位差进行预测计算，并将其作为相位差预测值输出；偏转控制单元，其接收所述相位差预测值、所述偏转角和规定的控制增益，生成油缸位置指令，该油缸位置指令是相对于在所述油缸位置指令与所述油缸实际位置之间不存在相位差的情况下应当输出的理想位置指令而言，相位...
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