机器人控制装置、机器人以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够抑制使第一物体与第二物体接合的作业所需要的时间延长的机器人控制装置。该机器人控制装置使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一面与上述第二物体的第二面接合的动作。

Robot control device, robot, and robot system

The present invention provides a robot control device capable of inhibiting the time required for the operation of a first object to be joined with a second object. The robot control device to make the first object close to second objects, the size of at least one of the You Li detector in force and torque in more than a first threshold specified in the case, the robot started to carry out the provisions and provisions of the above second speed and distance of objects through position control and force control so that the first object of the first second joint action based on the surface.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置、机器人以及机器人系统
本专利技术涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统。
技术介绍
正在进行基于由机器人所具备的力传感器检测的力以及力矩，来使机器人组装物体彼此的技术的研究、开发。关于该技术，在具备手部和力传感器的机器人中，公知有一种在使两个工件嵌合时，对同与嵌合方向相垂直的方向相关的手部的位置、和相对于嵌合方向的手部的姿势进行修正，直至由力传感器检测的力以及力矩成为规定的阈值以下的机器人(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2008-307634号公报然而，在这样的机器人中，根据由力传感器检测的力以及力矩来计算对手部的位置以及姿势进行修正时的移动量。因此，在该机器人中，在该力以及力矩较小的情况下，该移动量也变小。其结果，在该机器人中，存在为了使两个工件嵌合所需要的时间延长的情况，从而有使作业效率降低的可能性。
技术实现思路
为了解决上述课题的至少一个课题，本专利技术的一个方式是一种机器人控制装置，该机器人控制装置使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一面与上述第二物体的第二面接合的动作。根据该结构，机器人控制装置使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使第一物体的第一面与第二物体的第二面接合的动作。由此，机器人控制装置能够抑制使第一物体与第二物体接合的作业所需要的时间延长。另外，本专利技术的另一方式是一种机器人控制装置，该机器人控制装置使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一嵌合部与上述第二物体的第二嵌合部嵌合的动作。根据该结构，机器人控制装置使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使第一物体的第一嵌合部与第二物体的第二嵌合部嵌合的动作。由此，机器人控制装置能够抑制使第一物体与第二物体嵌合的作业所需要的时间延长。另外，本专利技术的另一方式也可以在机器人控制装置中使用如下结构：上述规定距离被决定为，在使上述大小超过了上述第一阈值的时机下的上述第一物体基于上述规定速度移动的情况下，上述第一物体移动到上述大小变得小于规定的第二阈值为止的距离。根据该结构，机器人控制装置在通过机器人使由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了第一阈值的时机下的第一物体基于规定速度移动的情况下，通过位置控制基于第一物体移动到该大小变得小于规定的第二阈值为止的距离即规定距离以及规定速度使第一物体移动。由此，机器人控制装置能够基于第一物体移动到由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小变得小于规定的第二阈值为止的距离即规定距离以及规定速度，抑制使第一物体与第二物体接合的作业所需要的时间延长。另外，本专利技术的另一方式也可以在机器人控制装置中使用如下的结构：在上述大小变得小于上述第二阈值之后，不进行上述位置控制而进行力控制。根据该结构，机器人控制装置在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小变得小于第二阈值之后，不进行位置控制而进行力控制。由此，机器人控制装置能够抑制在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小变得小于第二阈值之后，由于基于位置控制的机器人的动作而使物体变形。另外，本专利技术的另一方式也可以在机器人控制装置中使用如下的结构：在上述大小超过上述第一阈值之前，不进行上述位置控制而进行力控制。根据该结构，机器人控制装置在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过第一阈值之前，不进行位置控制而进行力控制。由此，机器人控制装置能够抑制在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过第一阈值之前，由于基于位置控制的机器人的动作而使物体变形。另外，本专利技术的另一方式是一种机器人，该机器人被上述所记载的机器人控制装置控制。根据该结构，机器人使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使第一物体的第一面与第二物体的第二面接合或者嵌合的动作。由此，机器人能够抑制使第一物体与第二物体接合或者嵌合的作业所需要的时间延长。另外，本专利技术的另一方式是一种机器人系统，该机器人系统具备上述所记载的机器人控制装置、以及被上述机器人控制装置控制的机器人。根据该结构，机器人系统使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使第一物体的第一面与第二物体的第二面接合或者嵌合的动作。由此，机器人系统能够抑制使第一物体与第二物体接合或者嵌合的作业所需要的时间延长。综上，机器人控制装置以及机器人系统使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使第一物体的第一面与第二物体的第二面接合或者嵌合的动作。由此，机器人控制装置以及机器人系统能够抑制使第一物体与第二物体接合或者嵌合的作业所需要的时间延长。另外，机器人使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使第一物体的第一面与第二物体的第二面接合或者嵌合的动作。由此，机器人能够抑制使第一物体与第二物体接合或者嵌合的作业所需要的时间延长。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。图2是表示机器人控制装置30的硬件结构的一个例子的图。图3是表示机器人控制装置30的功能结构的一个例子的图。图4是表示机器人控制装置30使机器人20进行规定的作业的处理的流程的一个例子的流程图。图5是表示待机示教点与控制点T1一致的状态的一个例子的图。图6是表示通过步骤S130的处理第一物体O1接近第二物体O2的状态的一个例子的图。图7是表示通过步骤S130的处理而第一物体O1与第二物体O2接触的时机下的第一物体O1和第二物体O2的状态的一个例子的图。图8是为了对规定距离和规定方向进行说明而在图7中追加了辅助线等所得到的图。图9是表示第一物体O1的第一面M1与第二物体O2的第二面M2接合的状态的一个例子的图。图10是表示在规定的作业中对控制点T1施加的力矩中的绕X轴的力矩的变化的一个例子的图。图11是例示在本实施方式的变形例中由机器人20嵌合的第一物体O3和第二物体O4的图。具体实施方式实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。机器人系统的结构首先，对机器人系统1的结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。机器人系统1具备机器人20和机器人控制装置30。机器人20是具备臂A和支承臂A的支承台B的单臂机器人。单臂机器人是具备像这一个例子中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其特征在于，使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一面与上述第二物体的第二面接合的动作。

【技术特征摘要】
2016.03.11 JP 2016-0479471.一种机器人控制装置，其特征在于，使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一面与上述第二物体的第二面接合的动作。2.一种机器人控制装置，其特征在于，使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一嵌合部与上述第二物体的第二嵌合部嵌合的动作。3.根据权利要求1所述的机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内馨，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP