The invention relates to a traction cable inspection robot system, including cableway towing motion system and robot remote control and management system, the cable traction movement system comprises a power system module, fixed module, encoder module, cable, tension and tension adjusting module, turning guide module, charging, the cache module; the robot body comprises a casing, guide module, charging module, top support module, control arm module, PTZ module, camera module, lighting module, control panel, image transmission module and a battery. This robot can be used in electric power tunnel, city comprehensive pipe gallery, industrial sites, agricultural areas, civil places, full range of detection, camera, shooting on site environment, equipment for patrol, security patrol and other occasions, also available in the factory building, environmental management and safety management etc.. The utility model is a patrol robot with modularization, easy disassembly and assembly, convenient maintenance, stable operation and safe and reliable operation.
【技术实现步骤摘要】
一种索道牵引巡检机器人系统
本专利技术涉及自动控制、现场检测领域,具体涉及一种巡检机器人及系统。
技术介绍
目前城市日趋拥挤,空间狭小,根据国家政策及未来的发展趋势来看,各种水管,天然气管道,电缆,通讯线缆现已普遍采用地下隧道铺设方式,形成电力隧道或者城市综合管廊。电缆隧道或者综合管廊长度短则几百米,长则几十公里,且隧道布局复杂,从而电缆、管路的维护,日常巡检成为排查故障的主要方式,大多采用人为巡检的方式,工作效率低,巡检质量不高、劳动强度大、工作量大,耗时费力,成本高昂。因此,以此电缆隧道、综合管廊无人化巡检需求十分强烈,智能化的巡检机器人应运而生,应用越来越广泛。目前相关巡检机器人的运动方式都是在地上行走或者是在空中飞行,或者是在“工字形”轨道,C型槽轨道或者类似轨道上行走的,又或者是沿索道或者类似物品行走的机器人,还没有用导索牵引行走的相关机器人。而市场需要一种在电力隧道,城市综合管廊,工业厂房或工业场所,农用场所、民用场所,对现场环境进行全方位探测、拍照、拍摄,用于设备巡测、安全巡测等场合,也可用在厂区、厂房的环境管理和安全管理等场合的导索牵引巡检机器人。这种机器人可以在空中或空间顶部的导索牵引下运动,不占用地上空间,运动相对安全,机器人上安装的云台及相机,机器人上的传感器,机器人上安装机器臂可以大范围的伸展,可以做到较大的探测范围。此外,现有巡检机器人的驱动、控制、监测通常为一体结构,机器人无论哪一部分功能出现问题,都需要从轨道上取下整机,进行整机修理。都存在便利性不高,维护成本较高的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术中的不足之处 ...
【技术保护点】
一种索道牵引巡检机器人系统,其特征在于:包括索道牵引运动系统和机器人本体以及远端控制管理系统;所述索道牵引运动系统包括动力系统装置模块、固定装置模块、导索、编码器装置模块、张紧及张力调节装置模块、转弯导向装置模块、充电及缓存装置模块;动力系统装置模块、固定装置模块、导索构成了索道牵引运动系统的主体;编码器装置模块和导索直接接触,把导索的运动长度变成转动圈数,反馈机器人的运动相对位置;张紧及张力调节装置模块数个,作用为实现索道的张力控制,以满足四季不同条件下索道张力的一致性,确保巡检机器人在索道牵引运动系统相对平稳的运行,减少运动中的晃动;转弯导向装置模块为索道牵引运动系统转弯时使用,配合机器人本体上的导向模块,进而实现机器人在巡检时能转弯前进及避开障碍物;充电及缓存装置模块作用为机器人运行到两端位置缓存,相对位置归零及给机器人本体中电池充电用;所述机器人本体外部包括外壳、导向装置模块、充电装置模块,该三个装置模块构成了索道牵引巡检机器人主体的上部;机器人本体外部的云台装置模块、相机装置模块、局放传感器、紫外相机、照明装置模块构成了机器人视觉检测的主体功能模块,即索道牵引巡检机器人本体的 ...
【技术特征摘要】
1.一种索道牵引巡检机器人系统,其特征在于:包括索道牵引运动系统和机器人本体以及远端控制管理系统;所述索道牵引运动系统包括动力系统装置模块、固定装置模块、导索、编码器装置模块、张紧及张力调节装置模块、转弯导向装置模块、充电及缓存装置模块;动力系统装置模块、固定装置模块、导索构成了索道牵引运动系统的主体;编码器装置模块和导索直接接触,把导索的运动长度变成转动圈数,反馈机器人的运动相对位置;张紧及张力调节装置模块数个,作用为实现索道的张力控制,以满足四季不同条件下索道张力的一致性,确保巡检机器人在索道牵引运动系统相对平稳的运行,减少运动中的晃动;转弯导向装置模块为索道牵引运动系统转弯时使用,配合机器人本体上的导向模块,进而实现机器人在巡检时能转弯前进及避开障碍物;充电及缓存装置模块作用为机器人运行到两端位置缓存,相对位置归零及给机器人本体中电池充电用;所述机器人本体外部包括外壳、导向装置模块、充电装置模块,该三个装置模块构成了索道牵引巡检机器人主体的上部;机器人本体外部的云台装置模块、相机装置模块、局放传感器、紫外相机、照明装置模块构成了机器人视觉检测的主体功能模块,即索道牵引巡检机器人本体的下部;索道牵引巡检机器人本体外部顶部支撑模块为选配装置模块,主要是配合机器人操作臂进行巡检,排查等操作,起到稳定机器人的作用;索道牵引巡检机器人本体内部由控制板,图传模块,多个传感器,电池构成;其中控制板,主要实现云台的控制及云台自稳定控制,传感器信息采集等;索道牵引巡检机器人本体内部图传通讯模块,主要实现把相机拍摄的视频图像传输到远程的监控器,进而帮助...
【专利技术属性】
技术研发人员:凌琳,赵磊,
申请(专利权)人:深圳市拓野机器人自动化有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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