A mobile robot can track changes. This platform mainly includes chassis and wheels, as well as the corresponding telescopic, drive and transmission mechanism. On this platform, other components of the robot can be installed, such as torso, support and lifting mechanisms. The wheel comprises a driving wheel, a driven wheel and an auxiliary wheel. Track refers to a wheel on the platform relative to the other wheel or relative to the chassis on a reference point or reference line distance. This platform can change the static platform in track, also can change when walking on the platform. The platform has at least one or more of the wheel tread can be changed. A wheel tread can be changed independently, can also coordinate with other change wheels.
【技术实现步骤摘要】
一种可变轮距的行走平台
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种移动机器人平台。
技术介绍
随着机器人技术的发展,轮式移动机器人平台被广泛应用于工业机器人、护理机器人、服务机器人中。但是在室内等复杂环境中,由于地形的限制,对于移动机器人平台的底盘大小有着严格的限制。小底盘的设计会使机器人平台的整体稳定性下降,造成翻倒的风险;大底盘的设计又会使机器人平台的灵活性下降,使其无法出入于狭窄区域。目前轮式移动机器人平台底盘的主流设计为固定轮距的设计,相关专利主要有专利名称为“一种地面移动机器人底盘系统”(专利申请号为201610105801.3)的专利技术专利,该专利利用四个独立驱动的全向轮实现底盘的全向移动;还有专利名称为“四轮式室内移动机器人”(专利申请号201410567432.0)的专利技术专利,该专利利用两个独立驱动的主动轮加上前后各一个的万向辅助轮完成行走运动。这两种固定轮距的设计使轮距受制于底盘大小,在室内复杂环境下,底盘大小有限,轮距有限,难以保证机器人平台平稳运动。
技术实现思路
鉴于目前机器人平台受制于底盘大小的问题,本专利技术提出一种运用主动机构去控制移动机器人平台轮子伸缩的机构,使底盘轮距可以通过控制系统自动调节,在狭窄区域,减小轮距,以最小形态通过狭窄区域;在宽阔区域,增大轮距,提升平台整体稳定性,以便以更高的速度通过宽阔区域。可变轮距的移动机器人平台可以解决现有技术中移动机器人平台稳定性和灵活性无法兼顾的问题,有助于提高移动机器人平台的环境适应能力和稳定性。本专利技术的目的是针对上述问题,提供了一种轮距可变的移动机器人平台,该平台主要包括 ...
【技术保护点】
一种轮距可变的移动机器人平台,其特征在于该平台主要包括底盘、轮子、驱动轮子伸缩的驱动机构、使轮子轮距改变的伸缩机构、在伸缩机构与驱动机构之间传递运动的传动机构和自动控制系统,所述的平台轮子的轮距是可改变的。
【技术特征摘要】
1.一种轮距可变的移动机器人平台,其特征在于该平台主要包括底盘、轮子、驱动轮子伸缩的驱动机构、使轮子轮距改变的伸缩机构、在伸缩机构与驱动机构之间传递运动的传动机构和自动控制系统,所述的平台轮子的轮距是可改变的。2.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述的驱动机构在自动控制系统下协调运动,在驱动机构的带动下,伸缩机构的导轨在特定方向上做伸缩运动,将轮子从底盘下方伸出,使移动机器人平台更稳定,或者做相反的运动将轮子收缩回底盘下方,使移动机器人平台更灵活。3.根据权利要求2所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述的导轨伸缩的特定方向可以沿平台横向改变横向轮距,也可以沿平台纵向改变纵向轮距,也可以沿一定角度使横向轮距、纵向轮距同时改变。4.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述的驱动机构包括主动运动部件,运动形式为直线运动或旋转运动,可以通过电动、气动或液压机构来实现驱动;如选择直线运动的主动部件,驱动机构应设置于底盘下方,如选择旋转运动的主动部件,驱动机构应设置于底盘上方,并将转轴穿过底盘。5.根据权利要求4所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述的驱动机构为主动旋转部件,可以是电机、舵机、液压马达、摆动油缸、发动机等机构;或主动伸缩部件,可以是电动推杆、气动推杆、液压推杆、推拉式电磁铁等机构。6.根据权利要求5所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述的驱动机构为电机或电动推杆。7.根据权利要求1所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述的伸缩机构包括固定于所述底盘主体下方的导轨和固定块,固定块根据轮距改变方向安装固定,导轨嵌入固定块中,导轨在固定块长度方向上沿直线作相对运动。8.根据权利要求7所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述伸缩机构的由固定在底盘下方的固定块和嵌在固定块上的导轨构成直线滑轨,导轨和固定块之间设置有滚柱或滚珠,使导轨和固定块可以在一条直线方向上相对运动。9.根据权利要求7所述的轮距可变的移动机器人平台,其特征在于所述的所述伸缩机构的导轨前端设置有轮子连接结构和轮子,导轨末端与传动机构相连,实现运动传递,使导轨能够带动轮子进行直线运...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩征和,丁秋时,林冠,
申请(专利权)人:北京益康生活智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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