一种飞行陪伴机器人控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种飞行陪伴机器人控制方法及系统，包括：处理器向设置在基座上的超声波模块发出测距指令；超声波模块将射出超声波进行发射，接收反射回来的反射超声波，将反射超声波转换成第一电信号发送至处理器；处理器通过设置在球形舱内的影像摄像模块和第一红外摄像模块对用户进行识别和定位，第一热释电红外模块获取识别后的用户产生的人体红外信号，将识别后的用户产生的人体红外信号转换为第二电信号发送至处理器；惯性测量模块将采集到的第三电信号发送至处理器；角度测量模块将采集到的第四电信号发送至处理器；处理器根据第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号控制飞行陪伴机器人调整飞行姿态、躲避障碍物以及跟踪用户。

Flight accompany robot control method and system

The invention provides a flight with robot system and control method, comprising: a processor issued instructions to the location ultrasonic module arranged on the base; the ultrasonic module will shoot ultrasonic emission, reflection ultrasonic receiving reflected, will be converted into the first reflected ultrasonic electrical signal is sent to the processor; the processor which is arranged in the spherical tank the image pickup module and a first infrared camera module identification and localization of the user, the human body infrared signal of the first pyroelectric infrared module to obtain recognition after the user generated, convert infrared signal will after the identification of the user generated second electrical signals sent to the processor; inertial measurement module will be collected to the third electrical signals sent to the processor; angle measurement module fourth electrical signal collected is sent to the processor; the processor according to the first Electrical signals, second electrical signals, third electrical signals, and fourth electrical signals control the flight companion robot to adjust flight attitudes, avoid obstacles, and track users.

【技术实现步骤摘要】
一种飞行陪伴机器人控制方法及系统
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种飞行陪伴机器人控制方法及系统。
技术介绍
随着智能手机产品的普及以及手机功能的丰富，现代人们对手机的依赖会愈加强烈，随之而来的负面影响就是造成了严重的用眼过度，很难想象长此以往发展下去，未来十年、二十年、三十年后，人类的眼睛将是一个怎样的状况，因此如何能够帮助人们摆脱对手机的依赖成为一个迫在眉睫的研究课题。随着智能机器人应用领域的扩大，人们期望机器人可以在更多领域为人类服务，现阶段我国机器人行业也是群雄并起、如火如荼，在人机交互、大数据建立以及深度学习等方面技术已经走在了世界同行业的前列，可以说智能机器人行业应该是中国实现弯道超车的重要抓手，因此国家在这方面正在不断的加大投资和政策倾斜力度。现阶段获得专利的陪伴机器人大多是利用双腿行走或者是轮式以及履带式行走机构实现运动的，这类机器人大多体积庞大，行动缓慢，灵活性较低，因此对使用环境的要求就会比较高，成本也居高不下，造成了智能机器人普及率还比较低的现实情况。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有陪伴机器人体积大且灵活性低的问题。本专利技术的主要目的在于提供一种飞行陪伴机器人控制方法；本专利技术的另一目的在于提供一种飞行陪伴机器人控制系统。为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：本专利技术一方面提供了一种飞行陪伴机器人控制方法，包括：处理器向设置在基座上的超声波模块发出测距指令；超声波模块接收测距指令，生成射出超声波，并将射出超声波进行发射；超声波模块接收反射回来的反射超声波，将反射超声波转换成第一电信号发送至处理器；处理器通过设置在球形舱内的影像摄像模块和第一红外摄像模块对用户进行识别和定位，获取识别定位信息；处理器根据识别定位信息控制设置在基座上表面的第一热释电红外模块对识别后的用户进行跟踪；第一热释电红外模块获取识别后的用户产生的人体红外信号，将识别后的用户产生的人体红外信号转换为第二电信号发送至处理器；设置在基座上的惯性测量模块将采集到的第三电信号发送至处理器；设置在基座上的角度测量模块将采集到的第四电信号发送至处理器；处理器根据第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号控制飞行陪伴机器人调整飞行姿态、躲避障碍物以及跟踪用户。此外，方法还包括：设置在基座底部的红外投影模块向下部环境投射红外光斑；设置在基座底部的第二红外摄像模块和设置在基座底部的第二热释电红外模块采集红外光斑的分布信息，将分布信息发送至处理器；处理器利用分布信息识别出深度信息；处理器根据第一电信号、第二电信号、第三电信号、第四电信号以及深度信息，利用视觉SLAM算法创建环境三维地图，并进行导航。此外，方法还包括：处理器将待输出信息发送至设置在基座底部的红外投影模块；红外投影模块通过交互式投影将待输出信息投射在预设平面上，形成投影画面；第二红外摄像模块捕捉在投影画面中指示物产生的红外光漫反射信息，将漫反射信息发送至处理器；处理器对漫反射信息进行定位和识别，控制人机交互。此外，方法还包括：处理器将待输出信息发送至设置在基座上的语音播放模块；语音播放模块播放待输出信息；设置在基座上的声学采集模块采集用户语音信息，将语音信息发送至处理器；处理器根据语音信息，解析语音信息，根据解析出的信息控制人机交互。此外，方法还包括：影像摄像模块、第一红外摄像模块和/或第二红外摄像模块采集待翻译文字信息，并将采集到的待翻译文字信息发送至处理器；处理器对待翻译文字信息进行实时翻译，将翻译后的文字信息进行输出。此外，方法还包括：充电支架发射红外线；第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、第一红外摄像模块和第二红外摄像模块分别采集充电支架发射的红外线，并将采集到的红外线信息发送至处理器；处理器判断自身电量是否小于预设值，并在小于预设值时，根据第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、第一红外摄像模块和第二红外摄像模块采集到的红外线信息定位充电支架，并控制飞行陪伴机器人飞行至充电支架并落座充电支架以进行充电。此外，方法还包括：设置在基座上的指纹识别模块对用户指纹图像进行采集，将采集到的指纹图像发送至处理器；处理器对采集到的指纹图像进行处理，并与系统指纹库指纹进行特征匹配，通过匹配验证，控制飞行陪伴机器人工作系统开启。本专利技术另一方面还提供了一种飞行陪伴机器人控制系统，包括：处理器，用于向设置在基座上的超声波模块发出测距指令；超声波模块，用于接收测距指令，生成射出超声波，并将射出超声波进行发射；接收反射回来的反射超声波，将反射超声波转换成第一电信号发送至处理器；处理器，还用于通过设置在球形舱内的影像摄像模块和第一红外摄像模块对用户进行识别和定位，获取识别定位信息；根据识别定位信息控制设置在基座上表面的第一热释电红外模块对识别后的用户进行跟踪；第一热释电红外模块，用于获取识别后的用户产生的人体红外信号，将识别后的用户产生的人体红外信号转换为第二电信号发送至处理器；设置在基座上的惯性测量模块，用于将采集到的第三电信号发送至处理器；设置在基座上的角度测量模块，用于将采集到的第四电信号发送至处理器；处理器，还用于根据第一电信号、第二电信号、第三电信号以及第四电信号控制飞行陪伴机器人调整飞行姿态、躲避障碍物以及跟踪用户。此外，系统还包括：设置在基座底部的红外投影模块，用于向下部环境投射红外光斑；设置在基座底部的第二红外摄像模块和设置在基座底部的第二热释电红外模块，分别用于采集红外光斑的分布信息，将分布信息发送至处理器；处理器，还用于利用分布信息识别出深度信息；根据第一电信号、第二电信号、第三电信号、第四电信号以及深度信息，利用视觉SLAM算法创建环境三维地图，并进行导航。此外，系统还包括：处理器，还用于将待输出信息发送至设置在基座底部的红外投影模块；红外投影模块，用于通过交互式投影将待输出信息投射在预设平面上，形成投影画面；第二红外摄像模块，用于捕捉在投影画面中指示物产生的红外光漫反射信息，将漫反射信息发送至处理器；处理器，还用于对漫反射信息进行定位和识别，控制人机交互。此外，系统还包括：处理器，还用于将待输出信息发送至设置在基座上的语音播放模块；语音播放模块，用于播放待输出信息；设置在基座上的声学采集模块，用于采集用户语音信息，将语音信息发送至处理器；处理器，还用于根据语音信息，解析语音信息，根据解析出的信息控制人机交互。此外，影像摄像模块、第一红外摄像模块和/或第二红外摄像模块，还用于采集待翻译文字信息，并将采集到的待翻译文字信息发送至处理器；处理器，还用于对待翻译文字信息进行实时翻译，将翻译后的文字信息进行输出。此外，系统还包括：充电支架，用于发射红外线；第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、第一红外摄像模块和第二红外摄像模块，分别还用于采集充电支架发射的红外线，并将采集到的红外线信息发送至处理器；处理器，还用于判断自身电量是否小于预设值，并在小于预设值时，根据第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、第一红外摄像模块和第二红外摄像模块采集到的红外线信息定位充电支架，并控制飞行陪伴机器人飞行至充电支架并落座充电支架以进行充电。此外，系统还包括：设置在基座上的指纹识别模块，用于对用户指纹图像进行采集，将采集到的指纹图像发送至处理器；处理器，还用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行陪伴机器人控制方法，其特征在于，包括：处理器向设置在基座上的超声波模块发出测距指令；所述超声波模块接收所述测距指令，生成射出超声波，并将所述射出超声波进行发射；所述超声波模块接收反射回来的反射超声波，将所述反射超声波转换成第一电信号发送至所述处理器；所述处理器通过设置在球形舱内的影像摄像模块和第一红外摄像模块对用户进行识别和定位，获取识别定位信息；所述处理器根据所述识别定位信息控制设置在所述基座上表面的第一热释电红外模块对识别后的用户进行跟踪；所述第一热释电红外模块获取所述识别后的用户产生的人体红外信号，将所述识别后的用户产生的所述人体红外信号转换为第二电信号发送至所述处理器；设置在所述基座上的惯性测量模块将采集到的第三电信号发送至所述处理器；设置在所述基座上的角度测量模块将采集到的第四电信号发送至所述处理器；所述处理器根据所述第一电信号、所述第二电信号、所述第三电信号以及所述第四电信号控制所述飞行陪伴机器人调整飞行姿态、躲避障碍物以及跟踪用户。

【技术特征摘要】
1.一种飞行陪伴机器人控制方法，其特征在于，包括：处理器向设置在基座上的超声波模块发出测距指令；所述超声波模块接收所述测距指令，生成射出超声波，并将所述射出超声波进行发射；所述超声波模块接收反射回来的反射超声波，将所述反射超声波转换成第一电信号发送至所述处理器；所述处理器通过设置在球形舱内的影像摄像模块和第一红外摄像模块对用户进行识别和定位，获取识别定位信息；所述处理器根据所述识别定位信息控制设置在所述基座上表面的第一热释电红外模块对识别后的用户进行跟踪；所述第一热释电红外模块获取所述识别后的用户产生的人体红外信号，将所述识别后的用户产生的所述人体红外信号转换为第二电信号发送至所述处理器；设置在所述基座上的惯性测量模块将采集到的第三电信号发送至所述处理器；设置在所述基座上的角度测量模块将采集到的第四电信号发送至所述处理器；所述处理器根据所述第一电信号、所述第二电信号、所述第三电信号以及所述第四电信号控制所述飞行陪伴机器人调整飞行姿态、躲避障碍物以及跟踪用户。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：设置在所述基座底部的红外投影模块向下部环境投射红外光斑；设置在所述基座底部的第二红外摄像模块和设置在所述基座底部的第二热释电红外模块采集所述红外光斑的分布信息，将所述分布信息发送至所述处理器；所述处理器利用所述分布信息识别出深度信息；所述处理器根据所述第一电信号、所述第二电信号、所述第三电信号、所述第四电信号以及所述深度信息，利用视觉SLAM算法创建环境三维地图，并进行导航。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述处理器将待输出信息发送至设置在所述基座底部的红外投影模块；所述红外投影模块通过交互式投影将所述待输出信息投射在预设平面上，形成投影画面；所述第二红外摄像模块捕捉在所述投影画面中指示物产生的红外光漫反射信息，将所述漫反射信息发送至所述处理器；所述处理器对所述漫反射信息进行定位和识别，控制人机交互。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，还包括：所述处理器将所述待输出信息发送至设置在所述基座上的语音播放模块；所述语音播放模块播放所述待输出信息；设置在所述基座上的声学采集模块采集用户语音信息，将所述语音信息发送至所述处理器；所述处理器根据所述语音信息，解析所述语音信息，根据解析出的信息控制人机交互。5.根据权利要求1、3或4所述的方法，其特征在于，还包括：所述影像摄像模块、所述第一红外摄像模块和/或所述第二红外摄像模块采集待翻译文字信息，并将采集到的所述待翻译文字信息发送至所述处理器；所述处理器对所述待翻译文字信息进行实时翻译，将翻译后的文字信息进行输出。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：充电支架发射红外线；所述第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、所述第一红外摄像模块和所述第二红外摄像模块分别采集所述充电支架发射的红外线，并将采集到的红外线信息发送至所述处理器；所述处理器判断自身电量是否小于预设值，并在小于预设值时，根据所述第一热释电红外模块、第二热释电红外模块、所述第一红外摄像模块和所述第二红外摄像模块采集到的红外线信息定位所述充电支架，并控制所述飞行陪伴机器人飞行至所述充电支架并落座所述充电支架以进行充电。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：设置在所述基座上的指纹识别模块对用户指纹图像进行采集，将采集到的所述指纹图像发送至所述处理器；所述处理器对采集到的所述指纹图像进行处理，并与系统指纹库指纹进行特征匹配，通过匹配验证，控制所述飞行陪伴机器人工作系统开启。8.一种飞行陪伴机器人控制系统，其特征在于，包括：处理器，用于向设置在基座...

【专利技术属性】
技术研发人员：段炜，
申请(专利权)人：段炜，
类型：发明
国别省市：山东,37