一种空中充电飞行装置的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种空中充电飞行装置的控制方法，涉及无人机无线充电领域，所述方法包括：获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数；所述飞行参数包括飞行速度和/或飞行功率；根据所述飞行参数，控制所述飞行装置飞行。同时，本发明专利技术还公开了一种空中充电飞行装置的控制装置。本发明专利技术通过在不同充电效率的区域，采用不同飞行速度飞行，有效提高整体无线充电的效率。具体而言，高充电效率区的飞行速度低于或等于低充电效率区的飞行速度，增大飞行装置在高充电效率区的充电时间，提升整体充电效率。

Method and device for controlling air charging flying device

The invention discloses a method for controlling the air charging device of the flight of UAV, relates to the field of wireless charging, the method includes: a first wireless charging node information acquisition device on the flight flight route; the wireless charging node information including the wireless charging node charging efficiency distribution information; according to the charging efficiency of distribution information, determine the flight parameters of the flight device; the flight parameters including flight speed and / or flight power; according to the flight parameters of the flight flight control device. At the same time, the invention also discloses a control device for an air charging flying device. The invention can effectively improve the efficiency of the overall wireless charging by flying at different flying speeds in different charging efficiency areas. Specifically, the flight speed of the high charging efficiency zone is lower than or equal to the flying speed of the low charging efficiency zone, and the charging time of the flying device in the high charging efficiency zone is increased, and the overall charging efficiency is raised.

【技术实现步骤摘要】
一种空中充电飞行装置的控制方法及装置
本专利技术涉及飞行器的无线充电领域，特别涉及一种空中充电飞行装置的控制方法及装置。
技术介绍
随着电子商务行业的发展，越来越多的人们通过网上进行购物。而与之相配套的是物流行业的发展。目前无人机送货仍然存在技术问题，例如，无人机续航能力差，不能有效地实现物流配送任务。一方面，若增大无人机的电池容量，则提高了无人机整机重量，提高运载成本，另一方面，较小的电池容量，无人机配送货物距离有限。同时，无人机在其它应用领域，例如航拍等，也依然存在续航能力问题。如CN201710372424.4提供一种飞行装置空中充电方法、装置及系统，在本专利技术中，飞行装置在包含有无线充电节点的第一飞行航线上飞行，实现边充电边飞行，有效提高了飞行装置的续航能力，同时，无需飞行装置可以选择更小的电池，降低整机重量，降低飞行能耗。然而，该技术仍存在之处，在现有技术中无线充电距离受限，比如较优的无线充电距离为9m，若选择现有的路灯距离之间距离为20m-30m，会存在无线充电空白区，无线充电效率较差。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种空中充电飞行装置的控制方法，旨在根据无线充电节点效率分布信息，获得飞行装置的飞行参数，提高整体无线充电效率。为实现上述目的，在优选的第一实施方案中，提供一种空中充电飞行装置的控制方法，所述方法包括：获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数。优选的，在确定所述飞行装置的飞行参数之后，所述方法还包括：根据所述飞行参数，控制所述飞行装置飞行。在一具体实施例中，所述获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息，还包括：根据所述飞行装置的飞行位置信息，获取与所述飞行位置信息相对应的所述第一航线和/或所述无线充电节点；获取所述无线充电节点的充电效率分布信息。在一具体实施例中，所述根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数；根据所述飞行参数，控制所述飞行装置飞行，还包括：根据所述充电效率分布信息，划分出若干个充电区；根据与各个所述充电区相匹配的预设飞行参数，配置所述飞行装置在各个所述充电区的所述飞行参数。优选的，所述充电效率分布信息包含有所述无线充电节点的若干个充电效率的无线充电区；所述无线充电区包括高效充电区和低效充电区；所述飞行装置在所述高效充电区的飞行速度小于或等于所述低效充电区。优选的，所述无线充电区还包括充电盲区。在一具体实施例中，所述根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数，还包括：获取所述无线充电节点的充电效率分布函数；设定飞行速度变量；基于所述飞行速度变量与所述充电效率分布函数，建立充电函数；所述充电函数是相对于单个所述无线充电节点，所述飞行装置进行无线充电获得电量的充电函数；基于所述飞行速度变量，建立电量消耗函数；所述电量消耗函数是完成单个所述无线充电节点飞行的电量消耗函数；根据所述充电函数和所述电量消耗函数，建立电量净增函数；在所述电量净增函数为最大值或极大值条件下，求解所述飞行参数。在一具体实施例中，所述方法，还包括：采集所述飞行装置的剩余电量信息；根据所述剩余电量信息和所述充电效率分布信息，配置所述飞行装置在各个所述无线充电区的飞行参数。在一具体实施例中，还包括：获取当前飞行装置与所述无线充电节点的相对方位关系；根据所述相对方位关系，调整所述飞行装置的无线充电接收装置的无线充电接收角度；和/或根据所述相对方位关系，向所述无线充电节点的发送无线充电发射角度调整指令。基于现有技术的不足之处，本专利技术还公开了一种空中充电飞行装置的控制装置，所述装置包括：无线充电节点信息获取模块，用于获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；飞行参数求解模块，用于根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数。优选的，所述装置还包括：飞行控制模块，用于根据所述飞行参数，控制所述飞行装置飞行。在一具体实施例中，无线充电节点信息获取模块，还包括：无线节点获取单元，用于根据所述飞行装置的飞行位置信息，获取与所述飞行位置信息相对应的所述第一航线和/或所述无线充电节点；充电效率分布获取单元，用于获取所述无线充电节点的充电效率分布信息。在一具体实施例中，所述飞行参数求解模块，还包括：充电区划分单元，用于根据所述充电效率分布信息，划分出若干个充电区；飞行参数配置单元，用于根据与各个所述充电区相匹配的预设飞行参数，配置所述飞行装置在各个所述充电区的所述飞行参数。优选的，所述充电效率分布信息包含有所述无线充电节点的若干个充电效率的无线充电区；所述无线充电区包括高效充电区和低效充电区；所述飞行装置在所述高效充电区的飞行速度小于或等于所述低效充电区。优选的，所述无线充电区还包括充电盲区。在一具体实施例中，所述飞行参数求解模块，还包括：充电效率分布函数获取单元，用于获取所述无线充电节点的充电效率分布函数；飞行速度变量设定单元，用于设定飞行速度变量；充电函数建立单元，用于基于所述飞行速度变量与所述充电效率分布函数，建立充电函数；所述充电函数是相对于单个所述无线充电节点，所述飞行装置进行无线充电获得电量的充电函数；电量消耗函数建立单元，用于基于所述飞行速度变量，建立电量消耗函数；所述电量消耗函数是完成单个所述无线充电节点飞行的电量消耗函数；电量净增函数建立单元，用于根据所述充电函数和所述电量消耗函数，建立电量净增函数；求解飞行参数单元，用于在所述电量净增函数为最大值或极大值条件下，求解所述飞行参数。在一具体实施例中，所述装置，还包括：飞行参数控制调控模块，用于采集所述飞行装置的剩余电量信息；根据所述剩余电量信息和所述充电效率分布信息，配置所述飞行装置在各个所述无线充电区的飞行参数。在一具体实施例中，所述装置，还包括：相对方位获取模块，用于获取当前飞行装置与所述无线充电节点的相对方位关系；无线充电角度调整单元，用于根据所述相对方位关系，调整所述飞行装置的无线充电接收装置的无线充电接收角度；和/或根据所述相对方位关系，向所述无线充电节点的发送无线充电发射角度调整指令。本专利技术的方法、装置和单元的种类无特别限制，能够实现本专利技术所述功能的各种方法、装置和单元均在本专利技术的范围内。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过在不同充电效率的区域，采用不同飞行速度飞行，有效提高整体无线充电的效率。具体而言，高充电效率区的飞行速度低于或等于低充电效率区的飞行速度，增大飞行装置在高充电效率区的充电时间，提升整体充电效率。附图说明图1是本专利技术一具体实施方式提供的一种空中充电飞行装置的控制方法的流程示意图；图2是本专利技术另一具体实施方式提供的一种空中充电飞行装置的控制方法的流程示意图；图3是本专利技术又一具体实施方式提供的一种空中充电飞行装置的控制方法的流程示意图；图4是本专利技术再一具体实施方式提供的一种空中充电飞行装置的控制方法的流程示意图；图5是本专利技术一具体实施方式提供的一种空中充电飞行装置的控制方法的原理图；图6是本专利技术另一具体实施方式提供的一种空中充电飞行装置的控制方法的原理图；图7是本专利技术一具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数。

【技术特征摘要】
1.一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数。2.如权利要求1所述的一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数；根据所述飞行参数，控制所述飞行装置飞行，还包括：根据所述充电效率分布信息，划分出若干个充电区；根据与各个所述充电区相匹配的预设飞行参数，配置所述飞行装置在各个所述充电区的所述飞行参数。3.如权利要求1所述的一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数，还包括：获取所述无线充电节点的充电效率分布函数；设定飞行速度变量；基于所述飞行速度变量与所述充电效率分布函数，建立充电函数；所述充电函数是相对于单个所述无线充电节点，所述飞行装置进行无线充电获得电量的充电函数；基于所述飞行速度变量，建立电量消耗函数；所述电量消耗函数是完成单个所述无线充电节点飞行的电量消耗函数；根据所述充电函数和所述电量消耗函数，建立电量净增函数；在所述电量净增函数为最大值或极大值条件下，求解所述飞行参数。4.如权利要求1-3中任意一项所述的一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：采集所述飞行装置的剩余电量信息；根据所述剩余电量信息和所述充电效率分布信息，配置所述飞行装置在各个所述无线充电区的飞行参数。5.如权利要求1-3中任意一项所述的一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：获取当前飞行装置与所述无线充电节点的相对方位关系；根据所述相对方位关系，调整所述飞行装置的无线充电接收装置的无线充电接收角度；和/或根据所述相对方位关系，向所述无线充电节点的发送无线充电发射角度调整指令。6.一种空中充电飞行装置的控制装置，其特征在于，所述装置包括：无线充电节点信息获取模块，用于获取飞行装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：林锑杭，
申请(专利权)人：莆田市烛火信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35