车轮和运输车制造技术

本实用新型专利技术涉及运输车技术领域，特别涉及一种车轮和运输车。本实用新型专利技术所提供的车轮，包括轮毂和设置于轮毂上的数个子轮，数个子轮能够随着轮毂绕轮毂的回转中心线转动，实现车轮的行走，且各个子轮能够绕着自身的中心轴线转动，而且，该车轮还包括位姿调整机构，位姿调整机构能够同步调整各个子轮的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角。本实用新型专利技术通过在车轮上设置位姿调整机构，使得车轮可以利用位姿调整机构调整各个子轮的倾斜角度，使子轮的倾斜角度与路况相适应，有利于保证子轮与地面时刻保持良好接触，因此，能够有效提高车轮的应用灵活性，提高车轮的行走平稳性。

Wheels and transporters

The utility model relates to the technical field of a transport vehicle, in particular to a wheel and a transport vehicle. The utility model provides a wheel, including the number of sub wheel hub and is arranged in the wheel hub, the number of sub wheel with rotary center line around the hub wheel rotation, wheel walking, and each wheel can rotate around the central axis of the wheel itself but also includes posture adjustment mechanism, a attitude adjustment mechanism can adjust the angle between the sub synchronous wheel axis and hub rotation center line. The utility model is provided with posture adjustment mechanism on the wheel, the wheel can adjust the tilt angle of each wheel with posture adjustment mechanism, the tilt angle of wheel and road sub adapted to ensure sub wheel and the ground to keep good contact, therefore, can effectively improve the application flexibility of the wheel, improve walking smooth wheel.

【技术实现步骤摘要】
车轮和运输车
本技术涉及运输车
，特别涉及一种车轮和运输车。
技术介绍
为了实现运输车更灵活的行走和转向，现有技术中在运输车上设置一种车轮，该车轮包括轮毂和设置于轮毂上的若干个可以自由转动的子轮，这些子轮相对于轮毂的回转中心线倾斜设置，这样在车轮滚动时，子轮能够产生侧向运动，进而通过多个车轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向的移动和转动。然而，这种现有的车轮，其子轮相对于回转中心的倾斜角度是一定的，其应用灵活性较差，尤其当路况发生改变时，例如在凹凸不平的路面上行走时，较难保证子轮与地面保持良好接触，经常出现颠簸较为严重的现象，行走平稳性较差。
技术实现思路
本技术所要解决的一个技术问题是：目前具有倾斜子轮的车轮，应用灵活性较差，较难适应变化的路况。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种车轮。该车轮包括轮毂和设置于轮毂上的数个子轮，数个子轮能够随着轮毂绕轮毂的回转中心线转动，实现车轮的行走，且各个子轮能够绕着自身的中心轴线转动，而且，该车轮还包括位姿调整机构，位姿调整机构能够同步调整各个子轮的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角。可选地，位姿调整机构设置为能够通过同步调整各个子轮的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角来调整相邻子轮的弧面重合度在1-1.2范围内变化。可选地，位姿调整机构能够同步调整各个子轮的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角在0°-50°范围内变化。可选地，位姿调整机构能够同步调整各个子轮的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角在40°-50°范围内变化。可选地，轮毂包括中心轴线与回转中心线重合的第一支承圈和第二支承圈，各个子轮的第一端均与第一支承圈铰接，各个子轮的第二端均与第二支承圈铰接，位姿调整机构与第一支承圈和第二支承圈至少之一驱动连接并能够使第二支承圈与第一支承圈绕回转中心线相对转动，以调整各个子轮的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角。可选地，位姿调整机构包括齿轮机构，第二支承圈为齿圈，位姿调整机构通过齿轮机构与第二支承圈的啮合来驱动第二支承圈相对于第一支承圈转动。可选地，齿轮机构包括与第二支承圈配合形成差动轮系的中心轮和行星轮，中心轮与第二支承圈同心设置，行星轮啮合于中心轮与第二支承圈之间，以使中心轮能够通过行星轮带动第二支承圈相对于第一支承圈绕着回转中心线转动。可选地，位姿调整机构还包括调整动力源，调整动力源与齿轮机构驱动连接，用于驱动齿轮机构转动。可选地，车轮还包括行走动力源，行走动力源与第一支承圈驱动连接，用于驱动第一支承圈绕着回转中心线转动，以实现车轮的行走。可选地，车轮还包括数个调心轴承，数个调心轴承与数个子轮一一对应，且每个调心轴承设置于对应的子轮的第一端与第一支承圈之间；和/或，车轮还包括数个球铰，数个球铰与数个子轮一一对应设置，且每个球铰设置于对应的子轮的第二端与第二支承圈之间。本技术另一方面还提供了一种运输车，其包括本技术的车轮。本技术通过在车轮上设置位姿调整机构，使得车轮可以利用位姿调整机构调整各个子轮的倾斜角度，使子轮的倾斜角度与路况相适应，有利于保证子轮与地面时刻保持良好接触，因此，能够有效提高车轮的应用灵活性，提高车轮的行走平稳性。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例进行详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本技术一实施例的车轮的立体结构图。图2示出本技术一实施例的运输车的运动原理示意图。图中：1、车轮；11、第一支承圈；12、第二支承圈；13、子轮；141、中心轮；142、行星轮；15、调心轴承；16、球铰；2、电机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。在本技术的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。图1示出了本技术车轮的一个实施例。参照图1，本技术所提供的车轮1，包括轮毂和设置于轮毂上的数个子轮13，数个子轮13能够随着轮毂绕轮毂的回转中心线转动，实现车轮1的行走，且各个子轮13能够绕着自身的中心轴线转动，而且，该车轮1还包括位姿调整机构，该位姿调整机构能够同步调整各个子轮13的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角。子轮13的中心轴线与轮毂回转中心线之间的夹角(以下简称为子轮13的倾斜角度)能够影响相邻子轮13的弧面重合度，而弧面重合度影响车轮1转动过程中子轮13与地面的接触情况。现有技术中，子轮13的倾斜角度不能变化，导致相邻子轮13的弧面重合度无法根据实际路况作出调整，所以，无法保证在路况发生变化时车轮1的子轮13仍能够与地面保持良好接触。而本技术通过设置位姿调整机构，使得车轮1可以依据实际路况灵活调整各个子轮13的倾斜角度，从而能够保证子轮13的倾斜角度与路况相适应，有利于实现车轮1与地面的时刻良好接触，因此，能够有效减少颠簸，提高车轮1的行走平稳性，并使得本技术的车轮1可以适应更多的路况，有效提高车轮1的应用灵活性。在本技术中，轮毂可以包括中心轴线与回转中心线重合的第一支承圈11和第二支承圈12，各个子轮13的第一端均与第一支承圈11铰接，各个子轮13的第二端均与第二支承圈12铰接，且位姿调整机构与第一支承圈11和第二支承圈12至少之一驱动连接并能够使第二支承圈12与第一支承圈11绕回转中心线相对转动，实现对各个子轮13的中心轴线与轮毂回转中心线之间夹角的同步调整。基于此，位姿调整机构通过驱动与各个子轮13两端分别铰接的第一支承圈11和第二支承圈12产生绕回转中心线的相对转动，可以使得各个子轮13的两端产生相对偏移，从而使得各个子轮13的中心轴线相对于回转中心线发生偏移，进而能够同步改变各个子轮13的倾斜角度，使之与实际路况相适应，有利于提高本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车轮(1)，包括轮毂和设置于所述轮毂上的数个子轮(13)，所述数个子轮(13)能够随着所述轮毂绕所述轮毂的回转中心线转动，实现所述车轮(1)的行走，且各个所述子轮(13)能够绕着自身的中心轴线转动，其特征在于，所述车轮(1)还包括位姿调整机构，所述位姿调整机构能够同步调整各个所述子轮(13)的中心轴线与所述轮毂回转中心线之间的夹角。

【技术特征摘要】
1.一种车轮(1)，包括轮毂和设置于所述轮毂上的数个子轮(13)，所述数个子轮(13)能够随着所述轮毂绕所述轮毂的回转中心线转动，实现所述车轮(1)的行走，且各个所述子轮(13)能够绕着自身的中心轴线转动，其特征在于，所述车轮(1)还包括位姿调整机构，所述位姿调整机构能够同步调整各个所述子轮(13)的中心轴线与所述轮毂回转中心线之间的夹角。2.根据权利要求1所述的车轮(1)，其特征在于，所述位姿调整机构设置为能够通过同步调整各个所述子轮(13)的中心轴线与所述轮毂回转中心线之间的夹角来调整相邻所述子轮(13)的弧面重合度在1-1.2范围内变化。3.根据权利要求1所述的车轮(1)，其特征在于，所述位姿调整机构能够同步调整各个所述子轮(13)的中心轴线与所述轮毂回转中心线之间的夹角在0°-50°范围内变化。4.根据权利要求3所述的车轮(1)，其特征在于，所述位姿调整机构能够同步调整各个所述子轮(13)的中心轴线与所述轮毂回转中心线之间的夹角在40°-50°范围内变化。5.根据权利要求1-4任一所述的车轮(1)，其特征在于，所述轮毂包括中心轴线与所述回转中心线重合的第一支承圈(11)和第二支承圈(12)，各个所述子轮(13)的第一端均与所述第一支承圈(11)铰接，各个所述子轮(13)的第二端均与所述第二支承圈(12)铰接，所述位姿调整机构与所述第一支承圈(11)和所述第二支承圈(12)至少之一驱动连接并能够使所述第二支承圈(12)与所述第一支承圈(11)绕所述回转中心线相对转动，以调整各个所述子轮(13)的中心轴线与所述轮毂回转中心线之间的夹角。6.根据权利要求5所述的车轮(1)，其特征在于，所述位姿调整机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：程伟，李显菲，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11