一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮制造技术

本发明专利技术涉及一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂、辊轮、轴承以及辊轮芯轴，所述辊轮为多排，每排布置多个，每个辊轮通过轴承支持在轮毂之间和辊轮芯轴上，能够自由转动；辊轮芯轴固定安装在轮毂上，辊轮芯轴的轴线与轮毂1的轴线成45°；多排辊轮在麦克纳姆轮的轮轴方向上相隔规定距离，在圆周方向上交错排列，与地面的理论接触点在麦克纳姆轮的轮径圆周上。本发明专利技术采用多排(两排或者更多排)辊轮结构的麦克纳姆轮，可以在麦克纳姆轮轮径不变的前提下，增大辊轮的小径，改善了辊轮受力情况，在相同轮径条件下，载重能力可提高到现有麦克纳姆轮的3倍以上。

Mecanum wheel a multi row roller structure

The invention relates to a multi row Mecanum wheel roller structure, with wheels, roller, bearing and roller core shaft, the roller for the number of rows, each row is provided with a plurality of rollers, each bearing support in between the hub and the roller core shaft and can rotate freely; the roller core the shaft is fixed on the wheel hub, the roller core shaft axis and 1 axis wheel 45 degrees; multi row roller wheel in the direction of the Mecanum wheel at a prescribed distance, arranged in the circumferential direction staggered, and the ground contact points in the theory of Mecanum wheel wheel diameter circle. The invention adopts multiple rows (two rows or more rows) Mecanum wheel roller structure, can be in the premise of Mecanum wheel wheel diameter constant, increasing roller path, improve the roll force, wheel diameter in the same condition, the load capacity can be increased to 3 times more than the existing Mecanum wheel.

【技术实现步骤摘要】
一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮
本专利技术涉及一种麦克纳姆轮，具体地说是一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮。
技术介绍
现有麦克纳姆轮技术为，在圆周上分布的一排辊轮，如图1A、1B所示，辊轮轴线与轮轴成一定角度，装配后辊轮外轮廓形成包络圆。现有技术条件下，一排辊轮为形成包络圆，和减少辊子数量，辊轮长度相对较长，辊轮两端截面半径(辊轮小径)相对较小，因此限制了麦克纳姆轮载重能力。现有技术条件下，为增大麦克纳姆轮的载重能力，采用方法只有增大麦克纳姆轮直径同时增大辊轮直径(为增大轴承内径)或增加麦克纳姆轮数量两种，前者车轮直径增加较大，车体高度增大，对使用现场的适用性降低，同时车轮与车体等相关零部件成本投入增多；后者导致车轮和驱动连接件成本增加，两轮同时着地时结构复杂，增加了设计加工、系统运动控制和后期维护难度。
技术实现思路
针对现有技术中为增大麦克纳姆轮的载重能力而采用的方案使使用现场的适用性降低、导致车轮和驱动连接件成本增加以及两轮同时着地时结构复杂等不足，本专利技术要解决的技术问题是提供一种可在麦克纳姆轮轮径不变的前提下，增大辊轮的小径、改善了辊轮受力情况的多排辊轮结构的麦克纳姆轮。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：本专利技术一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂、辊轮、轴承以及辊轮芯轴，所述辊轮为多排，每排布置多个，每个辊轮通过轴承支持在轮毂之间和辊轮芯轴上，能够自由转动；辊轮芯轴固定安装在轮毂上，辊轮芯轴的轴线与轮毂1的轴线成45°。多排辊轮在麦克纳姆轮的轮轴方向上相隔规定距离，在圆周方向上交错排列，与地面的理论接触点在麦克纳姆轮的轮径圆周上。所述辊轮为2、4、6或8排，在轮毂的轴向方向排布。本专利技术具有以下有益效果及优点：1.专利技术了采用多排(两排或者更多排)辊轮结构的麦克纳姆轮，可以在麦克纳姆轮轮径不变的前提下，增大辊轮的小径，改善了辊轮受力情况，在相同轮径条件下，载重能力可提高到现有麦克纳姆轮的3倍以上。附图说明图1A为现有技术中麦克纳姆轮结构示意图；图1B为现有技术中麦克纳姆轮内部结构剖视图；图2为本专利技术麦克纳姆轮外部结构主视图；图3为图2的右视图；图4为本专利技术麦克纳姆轮立体图；图5为本专利技术麦克纳姆轮内部结构剖视图；图6为本专利技术具有4排辊轮的麦克纳姆轮结构示意图。其中，1为轮毂，2为辊轮，3为轴承，4为辊轮芯轴。具体实施方式下面结合说明书附图对本专利技术作进一步阐述。如图2～5所示，本实施例以2排辊轮为例，本专利技术一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂1、辊轮2、轴承3以及辊轮芯轴4，所述辊轮2为多排，每排布置多个，每个辊轮2通过轴承3支持在轮毂1之间和辊轮芯轴4上，能够自由转动；辊轮芯轴4固定安装在轮毂1上，辊轮芯轴4的轴线与轮毂1的轴线成45°。多排辊轮2在麦克纳姆轮的轮轴方向上相隔规定距离，在圆周方向上交错排列，与地面的理论接触点在麦克纳姆轮的轮径圆周上。本实施例中，辊轮2为2、4、6或8排，在轮毂1的轴向方向排布。麦克纳姆轮轮在转动时，不论转到任何角度都有辊轮与地面接触，并且理论接触点在轮径圆周上。如当第一排辊轮中有一个辊轮着地时，再向前转动，在第一排辊轮的下一个辊轮差地之前，第二排辊轮中与第一排两辊轮相间错位设置的辊轮着地，与地面的理论接触点在麦克纳姆轮的轮径圆周上。同一排辊轮中相邻两轮之间为空档，恰好由第二排相应位置的辊轮补上，这样相间受力，改善了辊轮受力情况，在相同轮径条件下，载重能力可提高到现有麦克纳姆轮的3倍以上。如图6所示，为具有4排辊轮结构的麦克纳姆轮，其布置方式和受力原理与2排辊轮的结构相同，这里不再重复。多排辊轮结构的应用，可以在麦克纳姆轮轮径基本不变，稍微增加轮宽度，同时辊轮大径不变的情况下，缩短辊轮长度，从而加大了辊轮小径，加大了辊轮芯轴直径和轴承型号，从而大大提高了麦克纳姆轮的单轮载重能力。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂、辊轮、轴承以及辊轮芯轴，其特征在于：所述辊轮为多排，每排布置多个，每个辊轮通过轴承支持在轮毂之间和辊轮芯轴上，能够自由转动；辊轮芯轴固定安装在轮毂上，辊轮芯轴的轴线与轮毂1的轴线成45°。

【技术特征摘要】
1.一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂、辊轮、轴承以及辊轮芯轴，其特征在于：所述辊轮为多排，每排布置多个，每个辊轮通过轴承支持在轮毂之间和辊轮芯轴上，能够自由转动；辊轮芯轴固定安装在轮毂上，辊轮芯轴的轴线与轮毂1的轴线成45°。2.按权利要求1所述的多...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩飞，曹月奎，
申请(专利权)人：上海智远弘业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31