一种用于车辆的转向防碰撞方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于车辆的转向防碰撞方法及系统，涉及车辆安全领域。所述用于车辆的转向防碰撞方法包括确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道；确定所述可变换车道不存在影响变道目标；自动控制所述车辆转向以避免所述碰撞风险。本发明专利技术还提供了相应的系统。本发明专利技术通过探测车辆前方的车道线信息，并根据该车道线信息确定可变换车道，不仅能够判断出车辆是否可以转向以避免碰撞，还可以判断出相邻车道是否适合转向以避免除车辆前方发生碰撞以外的其他危险的发生，有效提高了车辆的安全性能。

Steering anti-collision method and system for vehicle

The invention discloses a steering anti-collision method and a system for vehicles, which relates to the field of vehicle safety. For the steering of the vehicle anti-collision method includes determining the front of the vehicle and the vehicle collision risk according to the lane change lane to determine the information; determining the change lane did not affect the existence of change target; steering control to avoid the risk of collision of the vehicle automatically. The invention also provides a corresponding system. The lane detection in front of the vehicle information, and can be determined according to the Lane Lane information, not only can determine whether the vehicle can turn to avoid collision, can also determine whether the adjacent lane to avoid the front of the vehicle for collision with other dangerous outside occurs, effectively improve the safety performance of vehicles the.

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆的转向防碰撞方法及系统
本专利技术涉及车辆安全领域，特别是涉及一种用于车辆的转向防碰撞方法及系统。
技术介绍
目前在车辆的主动安全防碰撞方面，特别是在目标车辆的前方存在碰撞风险的情况下，主要采用警告、制动和转向来避免碰撞。警告主要依靠声音、光或者短促制动来提醒驾驶员危险已经来临，需要驾驶员手动采取措施来避免危险。制动是依靠车辆的车身稳定系统来执行制动指令以实现车辆的自动制动。转向则是通过将车辆自动变道来避免碰撞。但是由于驾驶员反应不及时或者受系统功能的限制，警告和制动这两个方法尤其是制动只是依靠制动降低车速来避免碰撞，因此并没有真正把危险排除，因而并不能有效避免事故的发生。转向则只是通过探测相邻车道是否有影响变道目标来判断车辆是否可以变道，当不存在影响变道目标时将车辆变道以避免事故的发生。
技术实现思路
专利技术人发现，采用转向的方法在一定程度上可以避免碰撞的发生，但是仅仅通过探测相邻车道是否存在影响变道目标来判断车辆是否可以变道，有可能产生更大的危险，比如相邻的车道为逆向行驶车辆的车道或者盘山公路上靠近悬崖一侧的人行道。采用现有的技术是，当该逆向行驶车辆的车道或者盘山公路上靠近悬崖一侧的人行道不存在影响变道目标时，车辆将会自动转向来避免前方可能发生的碰撞。但是根据现有技术，当车辆转至逆向行驶车辆的车道时，车辆可能会与该逆向行驶车辆的车道上的车辆发生更严重的碰撞，当车辆转至盘山公路上靠近悬崖一侧的人行道时，车辆很有可能会发生坠崖危险。为避免以上危险，专利技术人在采取转向避免碰撞的方法中，加入了车辆根据所述车道线信息确定可变换车道这一内容，通过车道线信息分析出相邻车道为逆向行驶车辆的车道或者盘山公路上靠近悬崖一侧的人行道(即不可变换车道)时，就禁止车辆自动转向以避免可能发生的更大的危险。因此，本专利技术的目的在于提供一种用于车辆的转向防碰撞方法，该方法能够在转向避免碰撞的情况下极大降低车辆其他的安全风险。本专利技术的另一个目的在于提供一种用于车辆的转向防碰撞系统，该系统能够在转向避免碰撞的情况下极大降低车辆其他的安全风险，有效提高车辆的安全性能。特别地，本专利技术提供了一种用于车辆的转向防碰撞方法，所述车辆能够探测车道线信息，包括：确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道；确定所述可变换车道不存在影响变道目标；自动控制所述车辆转向以避免所述碰撞风险。进一步地，所述确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道分为两个步骤：探测所述车辆的前方的所述车道线信息并根据所述车道线信息确定所述可变换车道；确定所述车辆的前部有碰撞风险；或确定所述车辆的前部有碰撞风险；在有所述碰撞风险的情况下，探测所述车辆的前方的所述车道线信息并根据所述车道线信息确定所述可变换车道。进一步地，所述车辆还能够探测所述车辆的前方是否有禁止超车标识，在探测到所述禁止超车标识的情况下，只提醒驾驶员安全行车；可选地，根据车道线信息确定没有所述可变换车道或/和存在所述影响变道目标的情况下，只提醒驾驶员安全行车。进一步地，在自动控制所述车辆转向之前，还包括提醒驾驶员手动采取措施以防碰撞的步骤。进一步地，在所述驾驶员未采取任何措施的情况下，还包括确定所述可变换车道是否包括车辆左侧相邻车道的步骤。进一步地，在包括所述车辆左侧相邻车道的情况下，自动控制所述车辆向左转向；在不包括所述车辆左侧相邻车道的情况下，自动控制所述车辆向右转向。特别地，本专利技术还提供了一种用于车辆的转向防碰撞系统，包括：目标物探测单元，用于探测所述车辆周围的目标物信息；图像获取单元，用于获取所述车辆前方的车道线信息和交通标识信息；图像处理单元，用于处理所述车道线信息和所述交通标识信息；中央处理单元，用于接收并处理所述目标物信息与所述车道线信息和所述交通标识信息；和执行单元，用于自动提示驾驶员安全行车或/和使所述车辆自动转向以避免碰撞风险。进一步地，所述目标物采集单元包括位于所述车辆前保险杠处的第一雷达，用于探测本车道内所述车辆前方的所述目标物的速度及与所述车辆的距离；可选地，所述第一雷达为自适应巡航雷达。进一步地，所述目标物采集单元还包括分别位于所述车辆侧后方的第二雷达与第三雷达，用于探测所述车辆侧后方相邻车道内的所述目标物的速度、与所述车辆的距离及角度；可选地，所述第二雷达与所述第三雷达为盲点监测系统雷达。进一步地，所述图像获取单元为摄像头，位于所述车辆的车内后视镜处，用于获取所述车辆前方的所述车道线信息和所述交通标识信息；可选地，所述摄像头为车道偏离报警系统摄像头。本专利技术的用于车辆的转向防碰撞方法及系统，通过探测车辆前方的车道线信息，并根据该车道线信息确定可变换车道，不仅能够判断出车辆是否可以转向以避免碰撞，还可以判断出相邻车道是否适合转向以避免除车辆前方发生碰撞以外的其他危险的发生，因而大大降低了车辆行驶过程中的事故发生率，有效提高了车辆的安全性能。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标识了相同或类似的部件或部分。附图中：图1是按照本专利技术一个实施例的用于车辆的转向防碰撞方法的工作流程图；图2是按照本专利技术一个实施例的用于车辆的转向防碰撞系统的原理框图。具体实施方式图1是按照本专利技术一个实施例的用于车辆的转向防碰撞方法的工作流程图，如图1所示，本专利技术的用于车辆的转向防碰撞方法可以包含如下步骤：S100，确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道；S200，确定所述可变换车道不存在影响变道目标；S300，自动控制所述车辆转向以避免所述碰撞风险。本专利技术的用于车辆的转向防碰撞方法，通过探测车辆前方的车道线信息，并根据该车道线信息确定可变换车道，不仅能够判断出车辆是否可以转向以避免碰撞，如车道线为白色的单实线，则不能够转向；还可以判断出相邻车道是否适合转向以避免除车辆前方发生碰撞以外的其他危险的发生，如车道线为双黄线，则不适合转向，如车道线为白色的单实线，有可能是盘山公路靠近悬崖侧的人行道，则也不适合转向，因而大大降低了车辆行驶过程中的事故发生率，有效提高了车辆的安全性能。具体的，所述确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道可以分为两个步骤：第一步为探测所述车辆的前方的所述车道线信息并根据所述车道线信息确定所述可变换车道；第二步为确定所述车辆的前部有碰撞风险。即在车辆运行过程中，车辆一直在探测车道线信息并确定可变换车道，同时一直在确认车辆的前部是否有碰撞风险，一旦确认有碰撞风险，车辆可以立即根据事先确定的可变换车道进行变道，这极大节约了探测车道线并确认可变换车道的时间，有利于提高车辆的安全。当然，上述两步可以调换顺序，在确定有碰撞风险的情况下，再探测所述车辆的前方的所述车道线信息并根据所述车道线信息确定所述可变换车道。如此，车辆便可以不用一直探测车道线并确认可变换车道，有利于节约探测资源和计算资源。进一步地，所述车辆还能够探测所述车辆的前方是否有禁止超车标识，在探测到所述禁止超车标识的情况下，则只提醒驾驶员安全行车；当然，根据车道线信息确定没有所述可变换车道或/和存在所述影响变道目标的情况下，也只能提醒驾驶员安全行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的转向防碰撞方法，所述车辆能够探测车道线信息，包括：确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道；确定所述可变换车道不存在影响变道目标；自动控制所述车辆转向以避免所述碰撞风险。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的转向防碰撞方法，所述车辆能够探测车道线信息，包括：确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道；确定所述可变换车道不存在影响变道目标；自动控制所述车辆转向以避免所述碰撞风险。2.根据权利要求1所述的用于车辆的转向防碰撞方法，其特征在于，所述确定所述车辆的前部有碰撞风险和所述车辆根据所述车道线信息确定的可变换车道分为两个步骤：探测所述车辆的前方的所述车道线信息并根据所述车道线信息确定所述可变换车道；确定所述车辆的前部有碰撞风险；或确定所述车辆的前部有碰撞风险；在有所述碰撞风险的情况下，探测所述车辆的前方的所述车道线信息并根据所述车道线信息确定所述可变换车道。3.根据权利要求1或2所述的用于车辆的转向防碰撞方法，其特征在于，所述车辆还能够探测所述车辆的前方是否有禁止超车标识，在探测到所述禁止超车标识的情况下，只提醒驾驶员安全行车；可选地，根据车道线信息确定没有所述可变换车道或/和存在所述影响变道目标的情况下，只提醒驾驶员安全行车。4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于车辆的转向防碰撞方法，其特征在于，在自动控制所述车辆转向之前，还包括提醒驾驶员手动采取措施以防碰撞的步骤。5.根据权利要求4所述的用于车辆的转向防碰撞方法，其特征在于，在所述驾驶员未采取任何措施的情况下，还包括确定所述可变换车道是否包括车辆左侧相邻车道的步骤。6.根据权利要求5所述的用于车辆的转向防碰...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙超，樊啸，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33