车辆碰撞回避系统与方法技术方案

一种车辆碰撞回避系统与方法，在此方法中，当设有此系统的一邻近车辆接收到异常车辆产生的异常讯息，邻近车辆的车辆碰撞回避系统先根据异常讯息对应的历史数据与行车信息分析异常车辆预测于一段时间内的行进路线，包括建立一路线潜势图，接着再以邻近车辆的行车信息得出一或多条可行路线，计算每条可行路线的碰撞风险值。经考虑异常车辆的剧变时间、邻近车辆进入路线潜势图以及安全距离等参数后，提供较低风险的建议路线。

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞回避系统与方法
本专利技术为一种涉及车辆安全的相关系统与方法，特别是一种邻车根据异常车辆产生的预警讯息而执行碰撞回避异常车辆的系统与方法。
技术介绍
在一般道路上的行车过程中，驾驶需要集中精神开车，特别是要注意附近车辆有异常行驶的状况，一旦发现有任何异常，需要立即采取回避的动作，在此情况下，如果驾驶可以事先得知其它车辆的状况，将可有效回避事故的发生。对此，现行确实有可以将故障车辆的讯息传递给周围车辆而提供回避参考的技术，当邻近车辆接收到故障车辆讯息时，可以推估故障车的动线，但因为已知技术无法实时确认故障车本身的其它操作行为，比如油门、煞车、方向盘转动的行为，因此无法结合做更精确与及早的计算，也就导致车辆驾驶并无足够的判断时间，仍会造成误判或是来不及判断正确回避路线的问题。
技术实现思路
本专利技术为一种涉及车辆安全的相关系统与方法，特别是一种考虑异常讯息历史数据而预测异常车辆在未来的一段时间内的行进路线，以及根据邻车的行车信息判断得出可能的路线，计算各路线的碰撞风险值，因而可以提供具有较低碰撞风险值的路线给邻车回避异常车辆，相关的系统将藉此产生预警讯息以及建议路线。在说明书所载的车辆碰撞回避的方法实施例中，设有邻近的第一车辆以及附近发生异常的车辆，当第一车辆接收异常车辆产生的异常讯息时，第一车辆中所设的车辆碰撞回避系统将根据异常车辆的异常讯息对应的历史数据，以及异常车辆的行车信息，包括油门、煞车与方向盘至少其中之一的操作状态，而预测异常车辆于一段时间内的行进路线；同时，也取得第一车辆的行车信息，判断第一车辆于段时间内的一条或多条可行路线，车辆碰撞回避系统接着计算第一车辆的各可行路线的碰撞风险值，并能根据各可行路线的碰撞风险值规划一回避该异常车辆的路线。根据实施例之一，前述用于预测异常车辆行进路线的历史数据系记载于一数据库中，数据库记载了异常讯息以及相关行车事件信息的数据，数据库中依照相似度分类，相关行车事件信息的数据包括：异常讯息的异常码、碰撞情况、事件时间、车辆位置、车辆速度、车辆加速度、车辆方向、气候的其中之一或其组合。根据再一实施例，系统可以各可行路线是否进入异常车辆的一路线潜势图计算各可行路线对应的碰撞风险值。在提供建议路线时，系统判断第一车辆与异常车辆的间距是否小于一安全距离，若是，则实时提供第一车辆当下的最佳建议路线；若否，表示第一车辆与异常车辆的间距大于安全距离，系统将继续在每一时间间隔重复计算第一车辆各可行路线的碰撞风险值，每一时间具有对应的最佳建议路线；直到所产生的最低碰撞风险值低于一安全风险值，此时，最低碰撞风险值对应的路线设为该最佳建议路线。或者，重复计算碰撞风险值时，若异常车辆开始产生异常变化，此时的最低碰撞风险值对应的路线即设为最佳建议路线。另外，在一实施例中，系统更可考虑得到异常车辆从正常到异常情况时的距离，以及邻近车辆进入异常车辆路线潜势图的距离的较小者，用以比对前述安全距离，可配合一安全风险值，以得到最低碰撞风险值对应的路线。说明书另涉及实现前述方法的车辆碰撞回避系统。为了能更进一步了解本专利技术为达成既定目的所采取的技术、方法及功效，请参阅以下有关本专利技术的详细说明、附图，相信本专利技术的目的、特征与特点，当可由此得以深入且具体的了解，然而所附图式仅提供参考与说明用，并非用来对本专利技术加以限制。附图说明图1所示为本专利技术车辆碰撞回避方法的实施例流程图；图2所示为本专利技术车辆碰撞回避方法的另一实施例流程图；图3所示为本专利技术车辆碰撞回避方法取得建议路线的实施例流程图；图4描述本专利技术揭露的方法中用于预测异常车辆行进路线的数据库建立的实施例的一流程；图5描述本专利技术揭露的方法中产生异常车辆路线潜势图的实施例的一流程；图6所示为本专利技术车辆碰撞回避方法中制作潜势图的示意图；图7所示为本专利技术车辆碰撞回避方法的邻车回避范例示意图；图8所示为本专利技术车辆碰撞回避方法的实施例整体流程图；图9描述在路线规划中判断给予建议路线的流程实施例；图10显示本专利技术车辆碰撞回避系统的实施例功能方块图；图11A与图11B显示本专利技术方法中异常车辆与邻车距离关系的示意图；图12A与图12B显示本专利技术方法中异常车辆与邻车距离与安全距离的关系的示意图。具体实施方式本专利技术说明书提出一种有关车辆碰撞回避的系统与方法，例如异常车辆发生事故时，所提出的系统可以取得异常车辆产生的预警讯息，因而根据车辆行驶路线的状况提供闪避路线的路线建议，能有效让行驶中车辆回避异常车辆，此技术主要应用于行车安全上。根据说明书所描述的车辆碰撞回避系统的实施例，可参考图7所表示的范例，行驶于道路上的车辆(第一车辆701、第一车辆702、第一车辆703与第一车辆704)应设有可以相互通讯的通讯电路，以及可以取得各自车辆行车系统中行车信息相关电路(可参阅图10)，包括可由行车系统取得异常讯息，特别是会影响行车安全的故障讯息。此车辆碰撞回避系统经取得附近车辆的异常讯息，并根据历史数据所预测得到其行车路径，根据相关风险评估，以及考虑邻近其它正常车辆的行车信息，进而提供一个可以回避异常车辆的建议路线。举例来说，当车辆发生故障的时候，如图7显示的第四车辆704，故障车将故障码(如一种DTC，DiagnosticTroubleCodes)等相关讯息提供给周围邻近的车辆(如图7的第一车辆701)，其邻近车辆中的车辆碰撞回避系统可根据历史数据进行故障车的路径预测及碰撞风险计算，进而进行闪避。更进一步者，系统更可考虑其它邻近车辆(如图7的第二车辆702、第三车辆703)的行车动线，可根据接收的信号得出邻近车辆的加油、煞车、转动方向盘等操作行为，藉此判断出可以回避异常车辆以及邻近车辆动线的建议路线。车辆碰撞回避方法的主要实施例可参考图1所示的流程。在一般状况，各车辆随时保持通讯的状态，特别是能够取得一定距离内的各邻近车辆的行车信息，使用的手段包括无线局域网络(WiFiTM)、蓝芽通讯(BluetoothTM)、Beacon智能型定位技术等，包括会影响行车安全的异常讯息。如步骤S101，当设于某车辆(称为第一车辆)的碰撞回避系统接收到另一车辆(称为异常车辆)的异常讯息时，令碰撞回避系统先经确认异常项目，配合此异常车辆的异常讯息所对应的历史数据、行车信息(如油门、煞车与方向盘至少其一的操作状态)等信息，令碰撞回避系统根据此异常车辆于未来一段时间内的预测其行进路线，如步骤S103。同时，可自异常车辆取得判断行进速度与方向的行车信息(步骤S105)，以及其它如第一车辆的邻近车辆中的行车计算机取得行车信息，比如可以从符合OBD(On-boarddiagnostics)/OBDII接口格式的行车计算机中取得相关数据，可藉此取得的行车信息如油门、煞车、方向盘至少其一，可判断此第一车辆在其能力范围内，透过加速度及转向角找出于该段时间内可能的行进路线，如步骤S107；因此，设于第一车辆内或是特定位置的系统将可根据异常讯息预测异常车辆的行进路线，以及考虑前述第一车辆的行车信息，计算一碰撞风险值，以评估安全路线。之后，如步骤S109，系统建议一安全路线，提供该车驾驶根据此建立路线进行回避(步骤S111)。在此车辆碰撞回避方法中，除了考虑前述异常车辆与第一车辆的行进路线进行回避以外，更可进一步考虑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆碰撞回避方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：设于一第一车辆的一碰撞回避系统接收一异常车辆产生的一异常讯息；令该碰撞回避系统根据该异常车辆的该异常讯息对应的一历史数据以及该异常车辆的一行车信息，预测该异常车辆于一段时间内的至少一异常车辆预测行进路线；令该碰撞回避系统根据该异常车辆预测行进路线决定该第一车辆于该段时间内的至少一条建议路线；令该碰撞回避系统计算该第一车辆的各建议路线的一碰撞风险值；以及令该碰撞回避系统根据各建议路线的该碰撞风险值决定一回避该异常车辆踫撞的一最佳建议路线。

【技术特征摘要】
2015.12.03 US 14/957,9551.一种车辆碰撞回避方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：设于一第一车辆的一碰撞回避系统接收一异常车辆产生的一异常讯息；令该碰撞回避系统根据该异常车辆的该异常讯息对应的一历史数据以及该异常车辆的一行车信息，预测该异常车辆于一段时间内的至少一异常车辆预测行进路线；令该碰撞回避系统根据该异常车辆预测行进路线决定该第一车辆于该段时间内的至少一条建议路线；令该碰撞回避系统计算该第一车辆的各建议路线的一碰撞风险值；以及令该碰撞回避系统根据各建议路线的该碰撞风险值决定一回避该异常车辆踫撞的一最佳建议路线。2.根据权利要求1所述的车辆碰撞回避方法，其中，在建议该第一车辆该至少一条建议路线时，更包括：令该碰撞回避系统取得该第一车辆的该行车信息，所述的行车信息包括一油门、一煞车与一方向盘的操作状态以上至少其一；令该碰撞回避系统根据该异常车辆预测行进路线及该第一车辆的该行车信息决定该建议路线。3.根据权利要求1所述的车辆碰撞回避方法，其中，以具有最低碰撞风险值的路线作为一最佳建议路线。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆碰撞回避方法，其中，该历史数据记载于一数据库中，该数据库建立的方法包括：当接收该异常车辆产生的一异常讯息，取得该异常车辆对应该异常讯息的一行车事件信息，并依据相似度分类，其中，该行车事件信息包括：该次异常讯息的异常码、碰撞情况、事件时间、车辆位置、车辆速度、车辆加速度、车辆方向、气候以上至少其一。5.根据权利要求4所述的车辆碰撞回避方法，在该计算该第一车辆的各建议路线的该碰撞风险值步骤中，以各建议路线是否进入该异常车辆的一路线潜势图计算各建议路线对应的该碰撞风险值，该路线潜势图的制作方法包括：常车辆预测行进路线迭绘于一网格上，累加该异常车辆预测行进路线经过该网格内各格子的路线次数，经百分比计算后制作一路线潜势图。6.根据权利要求5所述的车辆碰撞回避方法，更包括：若该第一车辆与该异常车辆的间距小于一安全距离，即令该碰撞回避系统提供该第一车辆该最佳建议路线；以及若该第一车辆与该异常车辆的间距大于一安全距离，则令该碰撞回避系统在每一时间间隔重复计算该第一车辆的一条或多条建议路线的该碰撞风险值，以及对应的该最佳建议路线；直到所产生的该最低碰撞风险值低于一安全风险值，此时，该最低碰撞风险值对应的路线设为该最佳建议路线。7.根据权利要求5所述的车辆碰撞回避方法，更包括：若该第一车辆与该异常车辆的间距小于一安全距离，即提供该第一车辆该最佳建议路线；以及若该第一车辆与该异常车辆的间距大于一安全距离，则令该碰撞回避系统在每一时间间隔重复计算该第一车辆的一条或多条建议路线的该碰撞风险值，以及对应的该最佳建议路线；直到该异常车辆开始产生异常变化时，此时的该最低碰撞风险值对应的路线设为该最佳建议路线。8.根据权利要求5所述的车辆碰撞回避方法，更包括：根据该异常车辆的该异常讯息，该碰撞回避系统从该数据库取得在相同异常情况的行车事件信息，并取得该异常车辆从正常到开始异常变化的一剧变时间，该碰撞回避系统并...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈星宇，蔡瑞阳，李芊，
申请(专利权)人：财团法人资讯工业策进会，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71