飞行器的控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种飞行器的控制方法和装置，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：确定飞行器的v水平和v垂直；在飞行器的坠落方向上，获取与飞行器之间的距离不大于L的物体；根据v水平、v垂直、L，预测飞行L后飞行器与物体之间的位置关系；若位置关系满足预设关系，则采取预设的控制措施控制飞行器。本发明专利技术确定飞行器的v水平和v垂直；在飞行器的坠落方向上，获取与飞行器之间的距离不大于L的物体；根据v水平、v垂直、L，预测飞行L后飞行器与物体之间的位置关系；若位置关系满足预设关系，则采取预设的控制措施控制飞行器，实现坠落情况发生后对飞行器的控制。

Method and apparatus for controlling an aircraft

The invention provides a method and a device for controlling an aircraft, belonging to the technical field of aircraft control. The method includes: determining the level of V and V aircraft in the vertical direction of aircraft; fall on the acquisition and vehicle distance not greater than L objects; according to the levels of V, V, L vertical position between the vehicle and the forecast, the flight object after L; if the position is taken to meet the preset. Control measures of preset control aircraft. The invention determines the level of V and V aircraft in the vertical direction of aircraft; fall on the acquisition and vehicle distance not greater than L objects; according to the levels of V, V, L vertical position between the vehicle and the forecast, the flight object after L; if the position relationship meets the preset relationship, then take control measures of presupposition the control of aircraft, to achieve control of the aircraft crash occurs.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行器的控制方法和装置
本专利技术涉及飞行器控制
，尤其涉及飞行器的控制方法和装置。
技术介绍
无人机也称为无人驾驶飞行器，是利用无线电遥控遥测设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机上无驾驶舱，但安装有导航飞行控制系统、程序控制装置以及动力和电源等设备。地面遥控遥测站人员通过数据链等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、适应多种飞行环境要求的特点，因此被广泛应用于航空遥感、气象研究、农业飞播、病虫害防治以及战争中。以无人机为代表的飞行器在飞行过程中，会由于自身的机械故障、与其他物体碰撞等原因坠落，坠落可能砸到路人或车辆造成人员、财产的损失。因此，随着以无人机为代表的飞行器被广泛应用，飞行器的控制，尤其是坠落时的控制成为亟需解决的问题。现有技术中，通过控制飞行器坠落情况的发生，进而减少飞行器坠落造成的损失，但该方法无法在坠落情况发生后对飞行器进行控制。
技术实现思路
为了解决坠落情况发生后对飞行器进行控制的问题，本专利技术实施例提出了一种飞行器等控制方法和装置。一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法，所述方法包括：确定所述飞行器的水平速度v水平和垂直速度v垂直；在所述飞行器的坠落方向上，获取与所述飞行器之间的距离不大于预设距离L的物体；根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系；若所述位置关系满足预设关系，则采取预设的控制措施控制所述飞行器。可选地，所述确定飞行器的v水平和v垂直之前，还包括：确定飞行器坠落。可选地，所述根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系，包括：确定所述飞行器在探测平面中的第一投影位置，并确定所述物体在所述探测平面中的扫描位置，所述探测平面与所述无人机的距离为L，且所述探测平面与所述无人机的运动方向垂直；根据所述第一投影位置、所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中的第二投影位置；将所述第二投影位置与所述扫描位置之间的位置关系确定为飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系。可选地，所述飞行器上配备景深传感器，所述景深传感器的探测方向与所述飞行器的运动方向一致；所述在所述飞行器的运动方向上，获取与所述飞行器之间的距离不大于预设距离L的物体，包括：获取所述景深传感器以L为景深探测到的物体。可选地，所述确定所述飞行器在探测平面中的第一投影位置，包括：获取所述飞行器的三维尺寸；确定所述景深传感器与所述飞行器初始方向之间的角度；根据所述三维尺寸、所述角度将所述飞行器投影至探测平面中；将所述飞行器在所述探测平面中的投影位置确定为第一投影位置。可选地，所述根据所述第一投影位置、所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中的第二投影位置，包括：根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中纵向移动的距离s；将所述第一投影位置纵向移动所述s距离后的位置确定为第二投影位置。可选地，所述根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中纵向移动的距离s，包括：根据如下公式预测s：其中，g为重力加速度，a为预设的缩小比例常数。可选地，所述预设的控制措施为：弹出气囊，或者，解体所述飞行器。另一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制装置，所述装置包括：第一确定模块，用于确定飞行器的水平速度v水平和垂直速度v垂直；获取模块，用于在所述飞行器的坠落方向上，获取与所述飞行器之间的距离不大于预设距离L的物体；预测模块，用于根据所述第一确定模块确定的v水平、所述第一确定模块确定的v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器与所述获取模块获取的物体之间的位置关系；控制模块，用于当所述预测模块预测位置关系满足预设关系时，采取预设的控制措施控制所述飞行器。可选地，所述装置，还包括：第二确定模块，用于确定飞行器坠落。可选地，所述预测模块，包括：第一确定单元，用于确定所述飞行器在探测平面中的第一投影位置，所述探测平面与所述无人机的距离为L，且所述探测平面与所述无人机的运动方向垂直；第二确定单元，用于确定所述物体在所述探测平面中的扫描位置；预测单元，用于根据所述第一确定单元确定的第一投影位置、所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中的第二投影位置；第三确定单元，用于将所述预测单元预测的第二投影位置与所述第二确定单元确定的扫描位置之间的位置关系确定为飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系。可选地，所述飞行器上配备景深传感器，所述景深传感器的探测方向与所述飞行器的运动方向一致；所述获取模块，用于获取所述景深传感器以L为景深探测到的物体。可选地，第一确定单元，包括：获取子单元，用于获取所述飞行器的三维尺寸；第一确定子单元，用于确定所述景深传感器与所述飞行器初始方向之间的角度；投影子单元，用于根据所述获取子单元获取的三维尺寸、所述第一确定子单元确定的角度将所述飞行器投影至探测平面中；第二确定子单元，用于将所述投影子单元将飞行器在所述探测平面中的投影位置确定为第一投影位置。可选地，所述预测单元，包括：预测子单元，用于根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中纵向移动的距离s；确定子单元，用于将所述第一投影位置纵向移动所述预测子单元得到的s距离后的位置确定为第二投影位置。可选地，所述预测子单元，用于根据如下公式预测s：其中，g为重力加速度，a为预设的缩小比例常数。可选地，所述预设的控制措施为：弹出气囊，或者，解体所述飞行器。有益效果如下：确定飞行器的v水平和v垂直；在飞行器的坠落方向上，获取与飞行器之间的距离不大于L的物体；根据v水平、v垂直、L，预测飞行L后飞行器与物体之间的位置关系；若位置关系满足预设关系，则采取预设的控制措施控制飞行器，实现坠落情况发生后对飞行器的控制。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的具体实施例，其中：图1示出了本专利技术一种实施例中提供的一种飞行器的控制方法流程图；图2示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种无人机的示意图；图3示出了本专利技术另一种实施例中提供的另一种飞行器的控制方法流程图；图4示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种无人机的速度示意图；图5示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种障碍信息图；图6示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种三维障碍信息图；图7示出了本专利技术另一种实施例中提供的无人机俯视图；图8示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种无人机在三维障碍信息图中投影的示意图；图9示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种无人机在三维障碍信息图中投影的位置示意图；图10示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种无人机在三维障碍信息图中投影的位移示意图；图11示出了本专利技术另一种实施例中提供的另一种无人机在三维障碍信息图中投影的示意图；图12示出了本专利技术另一种实施例中提供的另一种飞行器的控制方法流程图；图13示出了本专利技术另一种实施例中提供的另一种障碍信息图；图14示出了本专利技术另一种实施例中提供的另一种三维障碍信息图；图15示出了本专利技术另一种实施例中提供的一种飞行器的控制装置的结构示意图；图16示出了本专利技术另本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述飞行器的水平速度v水平和垂直速度v垂直；在所述飞行器的坠落方向上，获取与所述飞行器之间的距离不大于预设距离L的物体；根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系；若所述位置关系满足预设关系，则采取预设的控制措施控制所述飞行器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述飞行器的水平速度v水平和垂直速度v垂直；在所述飞行器的坠落方向上，获取与所述飞行器之间的距离不大于预设距离L的物体；根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系；若所述位置关系满足预设关系，则采取预设的控制措施控制所述飞行器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器的v水平和v垂直之前，还包括：确定飞行器坠落。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系，包括：确定所述飞行器在探测平面中的第一投影位置，并确定所述物体在所述探测平面中的扫描位置，所述探测平面与所述无人机的距离为L，且所述探测平面与所述无人机的运动方向垂直；根据所述第一投影位置、所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中的第二投影位置；将所述第二投影位置与所述扫描位置之间的位置关系确定为飞行L后所述飞行器与所述物体之间的位置关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行器上配备景深传感器，所述景深传感器的探测方向与所述飞行器的运动方向一致；所述在所述飞行器的运动方向上，获取与所述飞行器之间的距离不大于预设距离L的物体，包括：获取所述景深传感器以L为景深探测到的物体。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述飞行器在探测平面中的第一投影位置，包括：获取所述飞行器的三维尺寸；确定所述景深传感器与所述飞行器初始方向之间的角度；根据所述三维尺寸、所述角度将所述飞行器投影至探测平面中；将所述飞行器在所述探测平面中的投影位置确定为第一投影位置。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一投影位置、所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中的第二投影位置，包括：根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中纵向移动的距离s；将所述第一投影位置纵向移动所述s距离后的位置确定为第二投影位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述v水平、所述v垂直、所述L，预测飞行L后所述飞行器在所述探测平面中纵向移动的距离s，包括：根据如下公式预测s：其中，g为重力加速度，a为预设的缩小比例常数。8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设的控制措施为：弹出气囊，或者，解体所述飞行器。9.一种飞行器的控制装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆磊，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44