飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器制造方法及图纸

提供一种飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器。该控制方法包括确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围，并根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置。本技术方案能够减少拍摄过程中对飞行器的手动干涉，提高用户体验。

Method, device and apparatus for controlling an aircraft, and aircraft

A method of controlling an aircraft, a device and a device, and an aircraft are provided. The control method includes determining for shooting the object shooting information, wherein the shooting information is used for indicating the object to be taken in the shooting range of the screen, and according to the information of the aircraft flight control shooting and shooting position. The technical proposal can reduce manual interference to the aircraft during shooting and improve the user experience.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本专利技术实施例涉及控制
，尤其涉及一种飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器。
技术介绍
随着飞行技术的发展，飞行器，例如，UAV(UnmannedAerialVehicle，无人飞行器)，也称为无人机，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。目前，当使用UAV上携带的拍摄设备进行拍摄时，需要通过用户操作用户终端或遥控器来控制飞行器的飞行姿态、飞行距离和云台的转动来实现对拍摄的调整和控制，操作过程繁琐，操作体验不友好。而且由于用户手动操作的时间占据了大量的续航时间，使得实际飞行时间减小。缺少容易使用的交互控制与拍摄控制系统，可能在某些应用中降低UAV航拍的有用性。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供了一种飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器，能够提高利用飞行器进行拍摄的灵活性，简化用户对无人机的操作过程。第一方面，提供了一种飞行器的控制方法。该控制方法包括：确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围；根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置。第二方面，提供了一种飞行器的控制装置，包括：确定模块，确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围；控制模块，用于根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置。第三方面，提供一种飞行器的控制设备，包括：处理器和存储器，其中所述存储器用于存储指令以使得处理器执行如第一方面所述的方法。第四方面，提供了一种飞行器，包括：传感系统，用于检测飞行器的运动参数；如第三方面所述的飞行器的控制设备；以及一个或多个推进装置，用于为所述飞行器提供飞行动力；其中，所述飞行器的控制设备与所述一个或多个推进装置通信连接，并且与传感系统通信连接，用于根据传感系统检测的运动参数控制所述一个或多个推进装置工作，以控制所述飞行器的飞行。根据本专利技术的实施例，可以根据用户期望的拍摄对象在待拍摄画面中的范围，控制飞行器飞行至合适的拍摄位置，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，实际上提高了飞行器的续航能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。图2是根据本专利技术的一个实施例的飞行器的控制方法的示意性流程图。图3是根据本专利技术的另一实施例的飞行器的控制方法的示意性流程图。图4是根据本专利技术的又一实施例的飞行器的控制方法的示意性流程图。图5是根据本专利技术的再一实施例的飞行器的控制方法的示意性流程图。图6是根据本专利技术的一个实施例的飞行器的控制装置的结构示意图。图7是根据本专利技术的另一实施例的飞行器的控制设备的结构示意图。图8是根据本专利技术的实施例的飞行器的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的实施例提供了飞行器的控制方法、装置和设备。以下对本专利技术的描述使用无人机UAV作为飞行器的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的飞行器，本专利技术的实施例可以应用于各种类型的UAV。例如，UAV可以是小型的UAV。在某些实施例中，UAV可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本专利技术的实施例并不限于此，UAV也可以是其它类型的UAV或可移动装置。图1是根据本专利技术的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼飞行器为例进行说明。无人飞行系统100可以包括UAV110、云台120、显示设备130和操纵设备140。其中，UAV110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架170。UAV110可以与操纵设备140和显示设备130进行无线通信。机架170可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在UAV110着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在对应的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制器160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为UAV110的飞行提供动力，该动力使得UAV110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，UAV110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以有刷电机。飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量UAV的姿态信息，即UAV110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、IMU(惯性测量单元，InertialMeasurement，Unit)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是GPS(全球定位系统，GlobalPositioningSystem)或者。飞行控制器161用于控制UAV110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制UAV110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对UAV110进行控制，也可以通过响应来自操纵设备140的一个或多个控制指令对UAV110进行控制。云台120可以包括电调121和电机122。云台用于携带拍摄设备123。飞行控制器161可以通过电调121和电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电调121和电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于UAV110，也可以为UAV110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以有刷电机。还应理解，云台可以位于飞行器的顶部，也可以位于飞行器的底部。拍摄设备123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。显示设备130位于无人飞行系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围；根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围；根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，所述拍摄信息包括大景别、中等景别和小景别中的至少一个；或者所述拍摄信息包括全身像、大半身像、半身像、胸像、带肩头像和大头像中的至少一个。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述拍摄对象的图像；根据所述图像确定所述拍摄对象。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述拍摄对象的图像，包括：在所述飞行器起飞之前，控制所述拍摄设备拍摄所述拍摄对象，获取所述图像；或者在所述飞行器起飞之后，控制所述拍摄设备拍摄所述拍摄对象，获取所述图像；或者通过接收外部设备发送的所述拍摄对象的图像。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述飞行器飞行至所述拍摄位置后，控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄。6.根据权利要求5所述控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄，包括：控制所述拍摄设备根据景深原理调整所述拍摄设备的焦距，并利用调整后的焦距对所述拍摄对象进行拍摄。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄，包括：控制所述拍摄设备的构图，使得所述拍摄对象在所述拍摄画面中的成像满足预设的构图规则；在所述拍摄对象在所述拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述拍摄对象进行拍摄。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述拍摄设备的构图，使得所述拍摄对象在所述拍摄画面中的成像满足预设的构图规则，包括：通过调整所述飞行器的飞行姿态、所述拍摄设备的云台的运动和所述拍摄设备的焦距中的至少一个来控制所述拍摄设备的构图，使得所述拍摄对象在所述拍摄对象中的位置满足所述预设的构图规则。9.根据权利要求5至8中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，其中所述控制所述飞行器携带的拍摄设备对所述拍摄对象进行拍摄，包括：控制所述拍摄设备在所述飞行器按照所述飞行轨迹飞行时对所述拍摄对象进行拍摄。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，包括：根据从外部设备接收到的输入确定所述飞行器的飞行轨迹。11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，包括：通过所述飞行器的运动传感器检测所述飞行器的运动，获取所述运动传感器输出的第一运动数据，根据所述第一运动数据确定所述飞行轨迹。12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，包括：获取所述外部设备的运动传感器检测外部设备运动而输出的第二运动数据，根据所述第二运动数据确定所述飞行轨迹。13.根据权利要求11或12所述的控制方法，其特征在于，所述传感器包括：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元、加速度计、全球导航卫星系统和视觉传感器中的至少一个。14.根据权利要求11至13中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述运动包括如下运动中的至少一个：环绕运动、拉远运动、拉近运动和S形运动。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述运动为环绕运动，所述方法还包括：在飞行器飞行之前，检测所述飞行器的云台的俯仰轴的转动；根据检测到的所述俯仰轴的转动和所述环绕运动确定所述飞行轨迹为螺旋上升和螺旋下降之一。16.根据权利要求11至15中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述运动包括在垂直平面内的运动和在水平平面内的运动之一。17.根据权利要求9至16中的任一项所述的控制方法，其特征在于，在确定所述飞行器的飞行轨迹前，还包括：确定是否接收到激活确定所述飞行轨迹的信号，所述信号用于激活所述确定所述飞行器的飞行轨迹的过程。18.根据权利要求9至17中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述确定拍摄所述拍摄对象时所述飞行器的飞行轨迹，包括：如果在预设的时间内没有输入飞行轨迹，则确定所述飞行轨迹为跟随飞行。19.根据权利要求9至18中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述飞行轨迹包括环绕、拉远、拉近和S形中的至少一个。20.根据权利要求1至19中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述飞行器满足预设的自动启动条件时，自动启动所述飞行器。21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述在所述飞行器满足预设的自动启动条件时，自动启动所述飞行器，包括：在所述飞行器被抛飞的情况下，检测所述飞行器的第三运动数据；在所述第三运动数据满足所述自动启动条件时，自动启动所述飞行器的动力装置。22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述运动数据包括所述飞行器被抛出的距离，所述第三运动数据满足所述自动启动条件包括：所述飞行器被抛出的距离大于或等于第一预设阈值；或者所述第三运动数据包括所述飞行器的垂直速度或速度，所述第三运动数据满足所述自动启动条件包括：所述飞行器的垂直速度或速度小于或等于第二预设阈值。23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设阈值为零或所述飞行器与所述用户之间的安全距离。24.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述在所述飞行器满足预设的自动启动条件时，自动启动所述飞行器，包括：在所述飞行器被抛飞之前，在所述飞行器满足预设的怠速条件时，启动所述动力装置并控制所述动力装置怠速转动。25.根据所述权利要求24所述的控制方法，其特征在于，在所述飞行器满足预设的怠速条件时，启动所述动力装置并控制所述动力装置怠速转动，包括：在所述飞行器通过人脸解锁后控制所述动力装置怠速转动；或者在所述飞行器水平放置超过预设时长之后控制所述动力装置怠速转动；或者在确认收到允许怠速转动的信号时控制所述动力装置怠速转动。26.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述在所述飞行器满足预设的自动启动条件时，自动启动所述飞行器，包括：在飞行器起飞前，检测所述飞行器的第四运动数据；在所述第四运动数据满足所述自动启动条件时，则自动启动所述飞行器的动力装置。27.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述第四运动数据指示所述飞行器的姿态角位于预设的阈值范围的时长，所述第四运动数据满足所述自动启动条件，包括：所述时长超过第二预设阈值。28.根据权利要求1至27中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置，包括：通过所述飞行器的所述拍摄设备搜索和识别所述确定的拍摄对象；在搜索和识别到所述拍摄对象后，检测所述拍摄对象在拍摄画面中的范围是否与所述拍摄信息指示的所述范围一致；在所述拍摄对象在拍摄画面中的范围与所述拍摄信息指示的所述范围一致时，确定所述飞行器所在的位置为所述拍摄位置。29.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述飞行器通过所述拍摄设备搜索和识别所述确定的拍摄对象具体包括：当确定所述飞行器的前方不存在障碍时，控制所述飞行器的机头或所述飞行器的云台，使所述拍摄设备朝向起飞的位置，利用所述拍摄设备搜索和识别所述确定的拍摄对象。30.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述飞行器通过所述拍摄设备搜索和识别所述确定的拍摄对象具体包括：当确定所述飞行器前方存在障碍物时，控制所述飞行器绕开所述障碍物；控制所述飞行器的调转机头或所述飞行器的云台，使所述拍摄设备朝向起飞的位置，利用所述拍摄设备搜索和识别所述确定的拍摄对象。31.根据权利要求1至27中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置，包括：根据所述拍摄信息确定所述飞行器相对于所述拍摄对象的拍摄位置；控制所述飞行器飞行至所述拍摄位置。32.根据权利要求1至31中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述拍摄对象包括多个主体时，所述根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置，包括：根据所述多个主体的数目和所述拍摄信息确定所述飞行器的拍摄位置。33.根据权利要求1至31中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：确定所述飞行器起飞后的飞行方向，其中所述根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置，包括：根据所述拍摄信息确定所述飞行器起飞后的飞行距离；根据所述飞行方向和所述飞行距离确定所述拍摄位置。34.根据所述权利要求33所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述飞行器起飞后的飞行方向，包括：根据所述飞行器起飞前的设定确定所述飞行方向；或者根据所述飞行器起飞时所述飞行器的机头的方向确定所述飞行方向；或者根据述飞行器起飞时所处的位置确定所述飞行方向；或者根据所述拍摄对象的位置确定所述飞行方向；或者根据所述拍摄对象的朝向确定所述飞行方向；或者根据被选择的拍摄角度确定所述飞行方向。35.根据权利要求1至31中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：确定所述用于拍摄所述拍摄对象的拍摄设备的拍摄参数，其中所述根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置，包括：根据所述拍摄信息确定所述飞行器起飞后的飞行距离；根据所述飞行距离和所述拍摄设备的拍摄参数确定所述拍摄位置。36.根据权利要求35所述的控制方法，其特征在于，所述拍摄参数为视场FOV参数和焦距参数中的至少一个。37.根据权利要求1至31中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：确定所述拍摄对象在所述拍摄画面中需要满足的预设的构图规则；其中所述根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置，包括：根据所述预设的构图规则和所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至所述拍摄位置。38.根据权利要求7、8、37中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：从外部设备接收预设的所述构图规则；或者通过识别拍摄对象的预设动作或姿势来确定所述构图规则。39.根据权利要求7、8、37、38中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述构图规则包括所述拍摄对象在拍摄画面中的位置、所述拍摄对象的脸在所述拍摄画面中角度、所述拍摄对象的脸在所述画面中的完整度中的一种或多种。40.根据权利要求7、8、37至39中的任一项所述的控制方法，其特征在于，所述构图规则包括如下构图规则之一的规则：均衡式构图、对称式构图、对角线构图、三角形构图、九宫格构图、向心式构图、对分式构图、拍摄画面中的人脸为正脸、拍摄画面中的人脸为侧脸。41.根据权利要求1至40中的任一项所述的控制方法，所述确定针对拍摄对象的拍摄信息，包括：根据接收到的外部设备的输入确定所述拍摄信息。42.根据权利要求1至40中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：检测所述飞行器被抛飞时的速度、加速度和抛飞轨迹中的至少一个；其中所述确定针对拍摄对象的拍摄信息，包括：根据所述速度、所述加速度和所述抛飞轨迹中的至少一个从预先设置的多种拍摄信息中选择所述拍摄信息。43.根据权利要求1至42中的任一项所述控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周游，封旭阳，赵丛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44