控制移动设备的方法、控制系统和移动设备技术方案

提供了一种控制移动设备的方法、控制系统和移动设备。该方法包括：在该移动设备接收不到控制信号时，获取该移动设备移动过的路径的拓扑信息；根据该拓扑信息进行移动，并搜索该控制信号。本发明专利技术实施例的控制移动设备的方法、控制系统和移动设备，能够提高移动设备失控时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制移动设备的方法、控制系统和移动设备版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本专利技术涉及控制
，并且更具体地，涉及一种控制移动设备的方法、控制系统和移动设备。
技术介绍
目前大多数无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)是通过遥控器来进行操控的。无人机上的接收机将接收来自遥控器的信号，并将其传输给飞行控制系统，后者将其转化为控制指令，实现各种飞行功能。当无人机接收不到遥控器信号时(简称失控)，为了保证飞行安全，一般会采取返航、降落或悬停等策略。然而，这可能导致在一些场景下出现安全隐患。例如，如果无人机没有避障功能，那么在失控情况下直接返航，可能会导致碰撞等意外，而直接降落也可能落入水中。对于其他移动设备，例如无人驾驶船或机器人等，也需要考虑在失控时的安全问题。因此，如何提高移动设备失控时的安全性，成为亟待解决的一个技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种控制移动设备的方法、控制系统和移动设备，能够提高移动设备失控时的安全性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制移动设备的方法，其特征在于，包括：在所述移动设备接收不到控制信号时，获取所述移动设备移动过的路径的拓扑信息；根据所述拓扑信息进行移动，并搜索所述控制信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制移动设备的方法，其特征在于，包括：在所述移动设备接收不到控制信号时，获取所述移动设备移动过的路径的拓扑信息；根据所述拓扑信息进行移动，并搜索所述控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动设备接收不到所述控制信号之前，所述方法还包括：根据所述控制信号进行移动，并建立所述拓扑信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拓扑信息包括顶点和边，其中，所述顶点表示所述移动设备到过的位置，所述边表示所述顶点之间的连线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立所述拓扑信息，包括：根据所述移动设备的初始移动位置，建立初始顶点；根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，其中所述影响区域为以顶点为中心的预定区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，包括：在所述移动设备到达已建立的第一顶点的影响区域的边界时，建立第二顶点；建立连接所述第一顶点和所述第二顶点的边。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述移动设备同时处于多个顶点的影响区域内，则确定所述移动设备处于距离所述移动设备最近的顶点的影响区域内。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，若所述移动设备从已建立的第三顶点的影响区域进入已建立的第四顶点的影响区域，且没有连接所述第三顶点和所述第四顶点的边，则建立连接所述第三顶点和所述第四顶点的边。8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述建立所述拓扑信息，还包括：若所述拓扑信息中的顶点数量达到预定值，则在建立新的顶点前，删除最先建立的顶点以及与删除的顶点连接的边。9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拓扑信息包括所述移动设备移动过的轨迹。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑信息进行移动，包括：根据所述拓扑信息，确定移动路径；按照所述移动路径进行移动。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述移动路径满足以下至少一项：所述移动路径最短；所述移动路径的代价最小；所述移动路径通往返回点，其中，所述返回点表示所述移动设备的起点或者预定的返回位置。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述拓扑信息包括顶点和边的情况下，所述移动路径覆盖所述拓扑信息中的所有边，或者，所述移动路径覆盖所述拓扑信息中的一部分边。13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，在所述拓扑信息包括顶点和边的情况下，所述根据所述拓扑信息进行移动，包括：根据所述拓扑信息，在连接当前顶点的边中选择一条边；按照所选择的边进行移动。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述所选择的边为连接所述当前顶点与最近飞过的顶点的边。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述所选择的边为连接所述当前顶点与离返回点最近的顶点的边，其中，所述返回点表示所述移动设备的起点或者预定的返回位置。16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在搜索到所述控制信号时，根据所述控制信号进行移动。17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在满足以下至少一项时，停止搜索所述控制信号：搜索到所述控制信号；所述拓扑信息被清空；所述移动设备的系统发生异常；所述移动设备无法根据所述拓扑信息进行移动；搜索了预设的次数。18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动设备为无人机、无人驾驶船或机器人。19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制信号为遥控器、地面站、基站、应用、电脑或其他移动设备发出的控制信号。20.一种控制系统，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行根据权利要求1至19中任一项所述的方法中的操作。21.一种移动设备，其特征在于，包括：获取模...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44