无人机避障控制方法、飞行控制器及无人飞行器技术

本发明专利技术实施例提供一种无人机避障控制方法、飞行控制器及无人飞行器，该方法包括：获取无人飞行器(100)与其飞行方向上的前方物体之间的距离；根据该距离控制无人飞行器(100)的飞行高度。本发明专利技术实施例通过无人飞行器(100)与前方物体之间的距离，控制无人飞行器(100)的飞行高度，随着飞行高度的增加，无人飞行器(100)与前方物体之间的距离随之增大，随着无人飞行器(100)向前飞行，当无人飞行器(100)与前方物体之间的距离小于安全距离时，提高无人飞行器(100)的飞行高度，使得农业无人飞行器在丘陵、坡地、梯田等环境，可以随着地形升高而增加飞行高度，保证了农业无人飞行器可以正常作业。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机避障控制方法、飞行控制器及无人飞行器
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机避障控制方法、飞行控制器及无人飞行器。
技术介绍
现有技术中无人飞行器通常设置有雷达，对于农业植保无人机，其作业高度通常在4m以下，并且农田间作业环境复杂，避障雷达成为了农业植保无人机的必须设备。但是，农业植保无人机有时工作在丘陵、坡地、梯田等环境，由于丘陵、坡地、梯田等地形的复杂性，导致农业植保无人机在同一高度向前飞行时，雷达远距离探测到的无人机前方的障碍物可能是较高处的丘陵、坡地或梯田的地面，若将农业植保无人机前方的地面作为障碍物触发无人机的避障功能，例如停止向前飞行，则导致农业植保无人机无法在丘陵、坡地、梯田等环境正常作业。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机避障控制方法、飞行控制器及无人飞行器，以使农业无人飞行器可以在丘陵、坡地、梯田等环境正常作业。本专利技术实施例的一个方面是提供一种无人机避障控制方法，包括：获取无人飞行器与所述无人飞行器的飞行方向上的前方物体之间的距离；根据所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离，控制所述无人飞行器的飞行高度。本专利技术实施例的另一个方面是提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机避障控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器与所述无人飞行器的飞行方向上的前方物体之间的距离；根据所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离，控制所述无人飞行器的飞行高度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机避障控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器与所述无人飞行器的飞行方向上的前方物体之间的距离；根据所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离，控制所述无人飞行器的飞行高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离，控制所述无人飞行器的飞行高度，包括：若所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离小于预设的第一安全距离，且大于预设的第二安全距离，则提高所述无人飞行器的飞行高度；其中，所述第一安全距离大于所述第二安全距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，随着所述无人飞行器的飞行高度的增加，所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离随之增大，使所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离大于或等于所述第一安全距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离小于所述第二安全距离，则调整所述无人飞行器的飞行轨迹或控制所述无人飞行器停止沿原飞行方向继续飞行。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在提高所述无人飞行器的飞行高度时，同时控制所述无人飞行器沿着原飞行方向继续飞行；或者，在提高所述无人飞行器的飞行高度时，控制所述无人飞行器停止沿原飞行方向继续飞行。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述无人飞行器的飞行轨迹，包括：调整所述无人飞行器的航向角度，以使所述无人飞行器的飞行轨迹绕开所述前方物体；或者，继续提高所述无人飞行器的高度，使所述无人飞行器的飞行轨迹越过所述前方物体。7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器停止沿原飞行方向继续飞行，包括：控制所述无人飞行器处于悬停状态。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器与所述无人飞行器的飞行方向上的前方物体之间的距离，包括：通过所述无人飞行器搭载的探测设备探测所述无人飞行器与所述无人飞行器的飞行方向上的前方物体之间的距离。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：雷达传感器、超声波传感器、TOF测距传感器、视觉传感器、激光传感器。10.一种飞行控制器，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：获取无人飞行器与所述无人飞行器的飞行方向上的前方物体之间的距离；根据所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离，控制所述无人飞行器的飞行高度。11.根据权利要求10所述的飞行控制器，其特征在于，所述处理器根据所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离，控制所述无人飞行器的飞行高度时具体用于：判断所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离是否小于预设的第一安全距离，且大于预设的第二安全距离；若所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离小于预设的第一安全距离，且大于预设的第二安全距离，则控制所述无人飞行器提高飞行高度，以使所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离增大；其中，所述第一安全距离大于所述第二安全距离。12.根据权利要求11所述的飞行控制器，其特征在于，随着所述无人飞行器的飞行高度的增加，所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离随之增大，使所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离大于或等于所述第一安全距离。13.根据权利要求11所述的飞行控制器，其特征在于，若所述无人飞行器与所述前方物体之间的距离小于所述第二安全距离，则所述处理器调整所述无人飞行器的飞行轨迹或控制所述无人飞行器停止沿原飞行方向继续飞行。14.根据权利要求11所述的飞行控制器，其特征在于，所述处理器控制所述无人飞行器提高飞行高度的同时控制所述无人飞行器沿着原飞行方向继续飞行；或者，所述处理器控制所述无人飞行器提高飞行高度时，控制所述无人飞行器停止沿原飞行方向继续飞行。15.根据权利要求13所述的飞行控制器，其特征在于，所述处理器调整所述无人飞行器的飞行轨迹时具体用于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹尧，王春明，王俊喜，闫光，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44