一种基于无人飞行器的续拍方法和无人飞行器技术

本发明专利技术实施例提供了一种基于无人飞行器的续拍方法和无人飞行器，该方法包括：当无人飞行器检测到续拍特征对象时，从所述续拍特征对象中提取在先停止航拍操作时记录的飞行状态信息和特征图像数据；按照所述飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置；在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述飞行状态信息获取一帧或多帧候选图像数据；判断所述一帧或多帧候选图像数据与所述特征图像数据是否匹配；若是，则继续航拍操作。航拍中断前后的两段视频文件可以通过匹配的帧候选图像数据与特征图像数据进行衔接，避免了断层现象。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人飞行器的
，特别是涉及一种基于无人飞行器的续拍方法和一种无人飞行器。
技术介绍
随着科技的快速发展，无人飞行器广泛普及，在自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、数字地球以及广告摄影等领域，经常需要无人机进行航拍。在很多场景下，航拍时间一般比较长，但是，由于无人飞行器的电池容量有限，其续航能力有限，航拍20分钟左右，往往会电力供应不足，导致无法继续拍摄。因此，为了完成航拍，无人飞行器需要多次进行航拍，录制了多段视频。由于航拍中断，导致前后两段视频相差较大，往往会无法衔接，出现断层问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于无人飞行器的续拍方法和相应的一种无人飞行器。依据本专利技术的一个方面，提供了一种基于无人飞行器的续拍方法，包括：当无人飞行器检测到续拍特征对象时，从所述续拍特征对象中提取在先停止航拍操作操作时记录的飞行状态信息和特征图像数据；按照所述飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置；在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述飞行状态信息获取一帧或多帧候选图像数据；判断所述一帧或多帧候选图像数据与所述特征图像数据是否匹配；若是，则继续航拍操作。可选地，还包括：在无人飞行器检测到满足预设的续拍条件时，停止航拍操作；记录停止航拍操作时的飞行状态信息和特征图像数据；基于所述飞行状态信息和所述特征图像数据生成续拍特征对象。可选地，所述续拍条件包括如下的一种或多种：电量低于预设的电量阈值，飞行高度低于预设的高度阈值。可选地，所述飞行状态信息包括经纬度和高度；所述按照所述飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置的步骤包括：按照所述经纬度飞行至在先停止航拍操作的水平位置；在所述在先停止航拍操作的水平位置上，按照所述高度飞行至在先停止航拍操作的垂直位置。可选地，所述飞行状态信息包括拍摄角度；所述在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述飞行状态信息获取一帧或多帧候选图像数据的步骤包括：在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述拍摄角度调整拍摄装置；调用调整之后的拍摄装置获取一帧或多帧候选图像数据。可选地，所述判断所述一帧或多帧候选图像数据与所述特征图像数据是否匹配的步骤包括：提取所述一帧或多帧候选图像数据边缘的第一区域图像数据；提取所述特征图像数据边缘的第二区域图像数据；判断所述第一区域图像数据与所述第二区域图像数据是否匹配；若是，则判定所述候选图像数据与所述特征图像数据匹配；若否，则判定所述候选图像数据与所述特征图像数据不匹配。可选地，还包括：删除继续航拍操作之前获取的一帧或多帧候选图像数据；存储继续航拍操作之后获取的一帧或多帧候选图像数据。可选地，还包括：向遥控器发送开始航拍操作的信号。根据本专利技术的另一方面，提供了一种无人飞行器，包括：续拍数据读取模块，适于在无人飞行器检测到续拍特征对象时，从所述续拍特征对象中提取在先停止航拍操作操作时记录的飞行状态信息和特征图像数据；飞行模块，适于按照所述飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置；拍摄模块，适于在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述飞行状态信息获取一帧或多帧候选图像数据；图像匹配模块，适于判断所述一帧或多帧候选图像数据与所述特征图像数据是否匹配；若是，则调用航拍模块；航拍继续模块，适于继续航拍操作。可选地，还包括：航拍停止模块，适于在无人飞行器检测到满足预设的续拍条件时，停止航拍操作；续拍数据记录模块，适于记录停止航拍操作时的飞行状态信息和特征图像数据；续拍特征对象生成模块，适于基于所述飞行状态信息和所述特征图像数据生成续拍特征对象。可选地，所述续拍条件包括如下的一种或多种：电量低于预设的电量阈值，飞行高度低于预设的高度阈值。可选地，所述飞行状态信息包括经纬度和高度；所述飞行模块还适于：按照所述经纬度飞行至在先停止航拍操作的水平位置；在所述在先停止航拍操作的水平位置上，按照所述高度飞行至在先停止航拍操作的垂直位置。可选地，所述飞行状态信息包括拍摄角度；所述拍摄模块还适于：在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述拍摄角度调整拍摄装置；调用调整之后的拍摄装置获取一帧或多帧候选图像数据。可选地，所述图像匹配模块还适于：提取所述一帧或多帧候选图像数据边缘的第一区域图像数据；提取所述特征图像数据边缘的第二区域图像数据；判断所述第一区域图像数据与所述第二区域图像数据是否匹配；若是，则判定所述候选图像数据与所述特征图像数据匹配；若否，则判定所述候选图像数据与所述特征图像数据不匹配。可选地，还包括：候选图像数据删除模块，适于删除继续航拍操作之前获取的一帧或多帧候选图像数据；候选图像数据存储模块，适于存储继续航拍操作之后获取的一帧或多帧候选图像数据。可选地，还包括：信号发送模块，适于向遥控器发送开始航拍操作的信号。本专利技术实施例按照飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置，并获取一帧或多帧候选图像数据，与停止航拍时的特征图像数据进行匹配，以在合适的状态继续航拍操作，航拍中断前后的两段视频文件可以通过匹配的帧候选图像数据与特征图像数据进行衔接，避免了断层现象。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于无人飞行器的续拍方法实施例1的步骤流程图；图2示出了根据本专利技术一个实施例的一种无人飞行器的结构示意图；图3A至图3F示出了根据本专利技术一个实施例的一种无人飞行器的飞行原理图；图4示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于无人飞行器的续拍方法实施例2的步骤流程图；以及图5示出了根据本专利技术一个实施例的一种无人飞行器实施例的结构框图。具体实施方式下面将参本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无人飞行器的续拍方法，包括：当无人飞行器检测到续拍特征对象时，从所述续拍特征对象中提取在先停止航拍操作操作时记录的飞行状态信息和特征图像数据；按照所述飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置；在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述飞行状态信息获取一帧或多帧候选图像数据；判断所述一帧或多帧候选图像数据与所述特征图像数据是否匹配；若是，则继续航拍操作。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人飞行器的续拍方法，包括：
当无人飞行器检测到续拍特征对象时，从所述续拍特征对象中提取在先
停止航拍操作操作时记录的飞行状态信息和特征图像数据；
按照所述飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置；
在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述飞行状态信息获取一帧或
多帧候选图像数据；
判断所述一帧或多帧候选图像数据与所述特征图像数据是否匹配；若
是，则继续航拍操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在无人飞行器检测到满足预设的续拍条件时，停止航拍操作；
记录停止航拍操作时的飞行状态信息和特征图像数据；
基于所述飞行状态信息和所述特征图像数据生成续拍特征对象。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述续拍条件包括如下的
一种或多种：
电量低于预设的电量阈值，飞行高度低于预设的高度阈值。
4.如权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信
息包括经纬度和高度；
所述按照所述飞行状态信息飞行至在先停止航拍操作的位置的步骤包
括：
按照所述经纬度飞行至在先停止航拍操作的水平位置；
在所述在先停止航拍操作的水平位置上，按照所述高度飞行至在先停止
航拍操作的垂直位置。
5.如权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信
息包括拍摄角度；
所述在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述飞行状态信息获取一
帧或多帧候选图像数据的步骤包括：
在所述在先停止航拍操作的位置中，按照所述拍摄角度调整拍摄装置；
调用调整之后的拍摄装置获取一帧或多帧候选图像数据。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述一帧或...

【专利技术属性】
技术研发人员：张尚雷，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，奇智软件北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11