可移动装置的控制方法、控制系统、和可移动装置制造方法及图纸

一种可移动装置(200)的控制系统(210)，所述控制系统(210)包括处理器(211)和存储器(212)。所述处理器(211)在正常模式下，根据多个指令控制所述可移动装置(200)的运动，在倒行返航模式下，根据所述多个逆指令控制所述可移动装置(200)的运动。所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的。所述存储器(212)存储所述多个逆指令。所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动装置的控制方法、控制系统、和可移动装置
本专利技术涉及可移动装置的控制方法、控制系统、和可移动装置。本专利技术还涉及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
由于全球定位系统(GPS)信号准确、免费，精度也达到无人机需要的程度，因此目前市面上的无人机大多依赖GPS导航系统进行路线规划飞行和返航。但是，在无人机飞行过程中或者返航过程中一旦GPS信号发生异常，就会使无人机失去指引，此时，需要一种替代方案来继续指引无人机飞行，避免炸机或者丢失。当前的替代方案被称作姿态模式，即操作员通过目视的方式直接操作无人机飞行，但是在超视距状态下，这种方式也失去了意义。特别地，在超视距返航途中，由于返航有时是由于遥控信号中断或者电量低而被迫返航，此时如果没有GPS信号引导，发生事故的概率将特别大。而目前并没有一种行之有效的替代方案。另外，目前有一种通过GPS欺骗进行劫机的黑客行为。大致原理是向受害无人机发射大功率GPS信号淹没正确的GPS信号，然后通过干扰遥控信号触发返航。由于此时的GPS信息是黑客精心设计的错误信息，受害无人机会返航至黑客预先设计的着落地点，从而达到劫机的目的。专利
技术实现思路
本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动装置的控制方法，包括：在正常模式下，根据多个指令控制所述可移动装置的运动；以及在倒行返航模式下，根据多个逆指令控制所述可移动装置的运动，所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的，其中，所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动装置的控制方法，包括：在正常模式下，根据多个指令控制所述可移动装置的运动；以及在倒行返航模式下，根据多个逆指令控制所述可移动装置的运动，所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的，其中，所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中：所述指令包括运动方向和运动速度；以及所述逆指令包括与相应指令相反的运动方向以及相同的运动速度。3.根据权利要求2所述的方法，其中：执行每条逆指令时所述可移动装置的运动时间或运动距离与执行相应指令时所述可移动装置的运动时间或运动距离相同。4.根据权利要求1所述的方法，其中：所述多个指令被记录在所述可移动装置本地；并且/或者所述逆指令是在所述可移动装置本地生成的，或者是从外部接收的。5.根据权利要求4所述的方法，还包括当出现预定事件时，控制所述可移动装置进入所述倒行返航模式。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预定事件包括以下中的任意一项：所述可移动装置的遥控信号丢失、所述可移动装置的全球定位系统GPS信号丢失或异常、所述可移动装置接收到返航指令、或所述可移动装置的动力不足。7.根据权利要求6所述的方法，其中，当在遥控信号丢失之后，重新接收到遥控信号时，退出所述倒行返航模式，并根据遥控信号控制所述可移动装置的运动。8.根据权利要求6所述的方法，其中，当在GPS信号丢失之后，重新接收到GPS信号时，退出所述倒行返航模式，并根据GPS信号控制所述可移动装置的运动。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述倒行返航模式下，根据在执行逆指令时实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速来调整所述可移动装置的运动。10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速来调整所述可移动装置的运动包括：根据实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速计算风速矢量和；以及根据所述风速矢量和对所述逆指令指示的运动方向和运动速度进行修正。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述倒行返航模式下，将在执行逆指令时实时测量的所述可移动装置的运动方向或运动方向变化与先前执行相应指令时测量的所述可移动装置的运动方向或运动方向变化作比较，来调整所述可移动装置的运动。12.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述倒行返航模式下，将在执行逆指令时实时测量的所述可移动装置的高度或高度变化与先前执行相应指令时测量的所述可移动装置的高度或高度变化作比较，来调整所述可移动装置的运动。13.根据权利要求1所述的方法，还包括：当在倒行返航模式下遇到障碍物时，控制所述可移动装置悬停等待障碍物消失；以及当在倒行返航模式下遇到障碍物且障碍物在预定时间段内不消失时，计算避障路线，根据避障路线控制所述可移动装置绕过障碍物，并在绕过障碍物后计算避障路线造成的路线偏差，在后续运动中纠正该偏差。14.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述可移动装置出发时，获取出发点及所述出发点周围的初始图像；以及通过比较所述可移动装置实时获取的图像和所述初始图像，判断所述可移动装置是否回到出发点。15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动装置是以下中的任一种：无人飞行器、机器人、或无人驾驶汽车。16.一种可移动装置的控制系统，包括：正常模式模块，在正常模式下，根据多个指令控制所述可移动装置的运动；以及倒行返航模式模块，在倒行返航模式下，根据多个逆指令控制所述可移动装置的运动，所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的，其中，所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。17.根据权利要求16所述的系统，其中：所述指令包括运动方向和运动速度；以及所述逆指令包括与相应指令相反的运动方向以及相同的运动速度。18.根据权利要求17所述的系统，其中：执行每条逆指令时所述可移动装置的运动时间或运动距离与执行相应指令时所述可移动装置的运动时间或运动距离相同。19.根据权利要求16所述的系统，其中：所述多个指令被记录在所述可移动装置本地；并且/或者所述逆指令是在所述可移动装置本地生成的，或者是从外部接收的。20.根据权利要求19所述的系统，其中，还包括模式切换模块，当出现预定事件时，控制所述可移动装置进入所述倒行返航模式。21.根据权利要求20所述的系统，其中，所述预定事件包括以下中的任意一项：所述可移动装置的遥控信号丢失、所述可移动装置的全球定位系统GPS信号丢失或异常、所述可移动装置接收到返航指令、或所述可移动装置的动力不足。22.根据权利要求21所述的系统，其中：当在遥控信号丢失之后，重新接收到遥控信号时，所述模式切换模块控制所述可移动装置退出所述倒行返航模式，并根据遥控信号控制所述可移动装置的运动。23.根据权利要求21所述的系统，其中，当在GPS信号丢失之后，重新接收到GPS信号时，所述模式切换模块控制所述可移动装置退出所述倒行返航模式，并根据GPS信号控制所述可移动装置的运动。24.根据权利要求16所述的系统，还包括：运动调整模块，在所述倒行返航模式下，根据在执行逆指令时实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速来调整所述可移动装置的运动。25.根据权利要求24所述的系统，其中，根据实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速来调整所述可移动装置的运动包括：根据实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速计算风速矢量和；以及根据所述风速矢量和对所述逆指令指示的运动方向和运动速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：方文钊，滕翔，郑德恩，孟祥沾，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44