云台控制方法、装置、存储介质以及无人机制造方法及图纸

一种云台控制方法、装置、存储介质以及无人机，其中，云台控制方法包括：获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角；根据所述当前视场角确定对所述云台进行调整的调整策略；根据所述调整策略对所述云台进行调整，以使得所述摄像装置输出稳定图像。本发明专利技术提供的云台控制方法、装置以及存储介质，有效克服了现有技术中存在的影响摄像机图像的稳定输出，不利于数据信息的采集与监测的问题，同时也保证了摄像装置采集图像的精确程度，进而提高了该云台控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台控制方法、装置、存储介质以及无人机
本专利技术涉及云台控制
，尤其涉及云台控制方法、装置、存储介质以及无人机。
技术介绍
云台是安装、固定摄像机的支撑设备，云台一般分为固定和电动云台两种，其中，固定云台适用于监视范围不大的情况，电动云台适用于对大范围进行扫描监视，当摄像机进行运动时，为了保证摄像机输出稳定图像，电动云台可以接受来自控制器的信号进行精确地运动，以保证摄像机可以稳定输出清晰的图像。现有技术中，云台控制系统和摄像控制系统为两套独立的控制系统，使得云台和摄像机需要单独进行控制，当摄像机的焦距信息发生变化时，若云台仍然采用固定的一套控制方法，则会容易出现对云台运动的控制相对于摄像机焦距的变化太快或者太慢，进而影响摄像机图像的稳定输出，不利于数据信息的采集与监测。
技术实现思路
针对现有技术中的上述缺陷，本专利技术提供一种云台控制方法、装置、存储介质以及无人机，用于解决现有技术中存在的影响摄像机图像的稳定输出，不利于数据信息的采集与监测的问题。本专利技术的第一个方面是为了提供一种云台控制方法，包括：获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角；根据所述当前视场角确定对所述云台进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台控制方法，其特征在于，包括：获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角；根据所述当前视场角确定对所述云台进行调整的调整策略；根据所述调整策略对所述云台进行调整，以使得所述摄像装置输出稳定图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角；根据所述当前视场角确定对所述云台进行调整的调整策略；根据所述调整策略对所述云台进行调整，以使得所述摄像装置输出稳定图像。2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，在所述获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角之前，还包括：获取设置于所述摄像装置内的感光元件的对角线长度和所述摄像装置的等效焦距；根据所述对角线长度和所述等效焦距确定所述摄像装置的当前视场角。3.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述对角线长度和所述等效焦距确定所述摄像装置的当前视场角，具体包括：根据确定所述摄像装置的当前视场角，其中，y′为摄像装置内部的感光元件的对角线长度，f′为摄像装置的等效焦距，w为摄像装置的当前视场角。4.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述调整策略对所述云台进行调整，具体包括：根据所述调整策略对所述云台的旋转速度进行调整；和/或，根据所述调整策略对所述云台的加速度进行调整；和/或，根据所述调整策略对所述云台的感度进行调整。5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述旋转速度与所述摄像装置的当前视场角呈反比例关系；所述根据所述调整策略对所述云台的旋转速度进行调整，具体包括：根据所述反比例关系和所述摄像装置的当前视场角确定所述旋转速度；控制所述云台按照所述旋转速度进行旋转运动。6.根据权利要求5所述的云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述摄像装置的图像转速信息；根据所述图像转速信息确定所述旋转速度与所述摄像装置的当前视场角的反比例关系。7.根据权利要求6所述的云台控制方法，其特征在于，根据所述图像转速信息确定所述旋转速度与所述摄像装置的当前视场角的反比例关系，具体包括：根据公式wg＝wi·αFOVr确定所述旋转速度与所述摄像装置的当前视场角的反比例关系，其中，wi为云台的旋转速度，wg为所述摄像装置的图像转速信息，αFOVr为所述摄像装置的当前视场角。8.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述加速度与所述摄像装置的当前视场角呈反比例关系；所述根据所述调整策略对所述云台的加速度进行调整，具体包括：根据所述反比例关系和所述摄像装置的当前视场角确定所述加速度；控制所述云台按照所述加速度进行运动。9.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述感度与所述摄像装置的当前视场角呈反比例关系；所述根据所述调整策略对所述云台的感度进行调整，具体包括：根据所述反比例关系和所述摄像装置的当前视场角确定所述感度；控制所述云台按照所述感度进行运动。10.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角，具体包括：获取所述摄像装置的最大视场角和所述摄像装置的变焦倍数；在所述摄像装置的感光元件的分辨率确定的情况下，获取所述摄像装置的图像中的有效像素数与最大像素数的像素比例信息；根据所述最大视场角、变焦倍数和所述像素比例信息确定所述摄像装置的当前视场角。11.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述最大视场角、变焦倍数和所述像素比例信息确定所述摄像装置的当前视场角，具体包括：根据以下公式确定所述摄像装置的当前视场角：其中，αFOVr为所述摄像装置的当前视场角，n为所述摄像装置的变焦倍数，kpixel-d为在所述摄像装置的感光元件的分辨率确定的情况下，获取所述摄像装置的图像中的有效像素数与最大像素数的像素比例信息，αFOV为所述摄像装置的最大视场角。12.一种云台控制装置，其特征在于，包括：数据采集器和与所述数据采集器通讯连接的数据处理器；所述数据采集器，用于获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角；所述数据处理器，用于根据所述当前视场角确定对所述云台进行调整的调整策略，并根据所述调整策略对所述云台进行调整，以使得所述摄像装置输出稳定图像。13.根据权利要求12所述的云台控制装置，其特征在于，所述数据采集器，还用于：在获取设置于云台上的摄像装置的当前视场角之前，获取设置于所述摄像装置内的感光元件的对角线长度和所述摄像装置的等效焦距；根据所述对角线长度和所述等效焦距确定所述摄像装置的当前视场角。14.根据权利要求13所述的云台控制装置，其特征在于，所述数据采集器，具体用于：根据确定所述摄像装置的当前视场角，其中，y′为摄像装置内部的感光元件的对角线长度，f′为摄像装置的等效焦距，w为摄像装置的当前视场角。15.根据权利要求12所述的云台控制装置，其特征在于，所述数据处理器，具体用于：根据所述调整策略对所述云台的旋转速度进行调整；和/或，根据所述调整策略对所述云台的加速度进行调整；和/或，根据所述调整策略对所述云台的感度进行调整。16.根据权利要求15所述的云台控制装置，其特征在于，所述旋转速度与所述摄像装置的当前视场角呈反比例关系；所述数据处理器，具体用于：根据所述反比例关系和所述摄像装置的当前视场角确定所述旋转速度；控制所述云台按照所述旋转速度进行旋转运动。17.根据权利要求16所述的云台控制装置，其特征在于，所述数据采集器，还用于获取所述摄像装置的图像转速信息；所述数据处理器，还用于根据所述图像转速信息确定所述旋转速度与所述摄像装置的当前视场角的反比例关系。18.根据权利要求17所述的云台控制装置，其特征在于，所述数据处理器还用于：根据公式wg＝wi·αFOVr确定所述旋转速度与所述摄像装置的当前视场...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹子晟，杨秉臻，俞利富，王岩，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44