一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人，该机器人头部包括头部俯仰关节、头部回转关节、关节连接法兰以及视觉系统，关节连接法兰两端分别连接头部俯仰关节和头部回转关节；视觉系统安装在头部回转关节上部；其主要改进是：本发明专利技术的头部俯仰关节中俯仰平台与俯仰基座扣合形成了一个空腔，并且俯仰电机、俯仰编码器均放置在所述空腔内的排列方式，大大减小了轴向尺寸；同时，采用谐波减速器带动俯仰关机和回转关节旋转，大大降低了传动回差，提高了精度，并且谐波减速器具有较大的反向启动力矩，使得整个系统在没有设置制动器的情况下具有一定的自锁功能。

Compact robot head and compact robot

The invention relates to a compact robot head and compact robot, the robot head includes a head pitching joint, rotary joint, joint head flange and visual system, joint connecting flange are respectively connected with both ends of the head and head pitch joint rotary joint; visual system is installed on the upper head rotary joint; the main improvement is that the invention the head in the pitch and pitch pitch joint platform base buckled to form a cavity, and pitching motor, encoder pitch are placed in the cavity arrangement, greatly reduces the axial size; at the same time, using the harmonic reducer to drive off pitch and rotary joint rotation, greatly reduces the transmission backlash, improve the precision and harmonic reducer has bigger starting torque of the reverse, making the whole system in the brake is not set. The utility model has certain self-locking function.

【技术实现步骤摘要】
一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人
本专利技术涉及仿人机器人
，具体涉及一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人。
技术介绍
对于仿人形机器人，头部一般具有俯仰和回转两个关节运动，同时在头部安装视觉传感器来完成视觉监视、视觉测量及视觉引导等功能。由于仿人机器人头部要求体积小，布局紧凑，特别是颈部尺寸限制较严。现有仿人机器人头部结构中的俯仰关节是把电机、减速器、轴承、连接法兰等依次排开的，俯仰轴的轴向尺寸很大，导致整个机器人头部的尺寸比较大，并且精度比较差，机器人头部安装视觉监视和视觉测量设备时，测量精度难以保证。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中的问题，本专利技术提供了一种结构布局紧凑、空间体积小、精度高的一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人。本专利技术的具体技术方案是：本专利技术提供了一种紧凑型机器人头部，包括头部俯仰关节、头部回转关节、关节连接法兰以及视觉系统，关节连接法兰两端分别连接头部俯仰关节和头部回转关节；视觉系统安装在头部回转关节上部；其改进之处是：所述头部俯仰关节包括俯仰基座、俯仰平台以及俯仰轴组件；所述俯仰基座包括上部左侧壁、上部右侧壁以及下部筒形结构；上部左侧壁和上部右侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种紧凑型机器人头部，包括头部俯仰关节(1)、头部回转关节(2)、关节连接法兰(3)以及视觉系统(4)，关节连接法兰(3)两端分别连接头部俯仰关节(1)和头部回转关节(2)；视觉系统(4)安装在头部回转关节(2)上部；其特征在于：所述头部俯仰关节(1)包括俯仰基座(11)、俯仰平台(12)以及俯仰轴组件(13)；所述俯仰基座(11)包括上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)以及下部筒形结构(113)；上部左侧壁(111)和上部右侧壁(112)构成一个开口朝上的U字形结构，并且与下部筒形结构(113)固连；上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)上均开设有通孔(114)；上部左侧壁(111...

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型机器人头部，包括头部俯仰关节(1)、头部回转关节(2)、关节连接法兰(3)以及视觉系统(4)，关节连接法兰(3)两端分别连接头部俯仰关节(1)和头部回转关节(2)；视觉系统(4)安装在头部回转关节(2)上部；其特征在于：所述头部俯仰关节(1)包括俯仰基座(11)、俯仰平台(12)以及俯仰轴组件(13)；所述俯仰基座(11)包括上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)以及下部筒形结构(113)；上部左侧壁(111)和上部右侧壁(112)构成一个开口朝上的U字形结构，并且与下部筒形结构(113)固连；上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)上均开设有通孔(114)；上部左侧壁(111)和上部右侧壁(112)相背的两个表面上均设置有圆形凸起(115)；所述俯仰平台(12)包括上部连接板(121)，左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)；上部连接板(121)，左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)构成一个开口朝下的U字形结构；左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)上均开设有轴承安装孔(124)；俯仰平台(12)与俯仰基座(11)扣合形成了一个空腔(15)；俯仰轴组件(13)包括俯仰电机(131)、俯仰电机转接板(132)、俯仰减速器(133)、右连接法兰(134)、左连接法兰(135)、第一轴承(136)、俯仰编码器托架(137)及俯仰编码器(138)；右连接法兰(134)安装在右侧连接托架(123)外表面，左连接法兰(135)安装在左侧连接托架外(122)表面并且一端伸入所述空腔(15)内；俯仰电机(131)位于所述空腔(15)内；俯仰电机(131)的输出端通过俯仰电机转接板(132)与俯仰减速器(133)连接，俯仰减速器(133)的输出端与右连接法兰(134)连接；第一轴承(136)为两个；一个第一轴承(136)安装在左侧连接托架(122)的轴承安装孔(124)与上部左侧壁(111)的圆形凸起(115)之间，另一个第一轴承(136)安装在右侧连接托架(123)的轴承安装孔与上部右侧壁(112)的圆形凸起(115)之间；俯仰编码器(138)与俯仰编码器托架(137)固定后安装在左连接法兰(135)伸入所述空腔(15)的部分。2.根据权利要求1所述的一种紧凑型机器人头部，其特征在于：所述俯仰减速器(133)采用谐波减速器。3.根据权利要求1或2所述的一种紧凑型机器人头部，其特征在于：所述上部连接板(121)与所述左侧连接托架(122)、右侧连接托架(123)三部分为分体式结构，并采用螺钉...

【专利技术属性】
技术研发人员：任国瑞，杜云飞，雷浩，马腾飞，朱波，宋宗玺，樊学武，
申请(专利权)人：中国科学院西安光学精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61