一种自适应的立体停车库自动存取车装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自适应的立体停车库自动存取车装置。两个夹持部分沿装置行进方向对称安装在主体部分的前后两侧，两个夹持部分分别和主体部分之间均通过可伸缩的液压装置连接；夹持部分包括夹持机架和安装在夹持机架上的夹持机构，主体部分包括主体机架和安装在主体机架上的行走机构，两个主体部分的夹持机架分别固定连接到主体部分的主体机架前后侧面，通过夹持机构夹撑汽车的轮胎，通过行走机构驱动所述装置移动行进。本发明专利技术通过控制左右走轮转向，可实现平地的自由移动，可自适应于复杂平面空间；结构简单，制造方便、成本低，并且能通过调整夹臂位置以适应于不同轴距的车辆。

Self adaptive automatic parking and parking device for stereoscopic parking garage

The invention discloses an automatic self access vehicle device for a stereoscopic parking garage. The two clamping part direction are symmetrically arranged on both sides of the body portion of the apparatus before and after, two holding parts are respectively connected with the main part are connected via telescopic hydraulic device; the clamping portion includes a clamping frame and arranged in the clamping frame of the clamping mechanism, the main body part comprises a main machine frame and walking the main mechanism is installed on the machine frame, the two main part of the clamping frame are respectively fixedly connected to the main frame and the main part of the side, through the clamping mechanism for clamping of car tires, the walking mechanism driving the mobile device. The present invention controls about walking wheel steering, freedom of movement can achieve the ground, adapted to the complex plane space; simple structure, easy manufacture, low cost, and can adjust the arm position to adapt to different wheelbase vehicles.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应的立体停车库自动存取车装置
本专利技术属于车辆移动设备
，具体涉及为一种自适应的立体停车库自动存取车装置。
技术介绍
随着人民生活水平的提高，城市人均汽车占有量不断增加，城市交通愈加拥堵，可供停车的位置越来越少。为了适应停车的需求，人们开始大量使用立体车库，以解决车位不足的问题。自适应的立体停车库自动存取车装置是平面移动类机械式停车设备中最为核心技术的驱车机构。自适应的立体停车库自动存取车装置直接钻入车辆下方，利用夹臂将车辆轮胎夹起，从而移动车辆。传统的夹持轮胎搬运器，结构比较复杂，传动不稳定，不能在平地自由移动，同时，整个机构的自身高度比较高，导致了存车位的净高要求比较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述提到的缺陷和不足，而提供一种自适应的立体停车库自动存取车装置。本专利技术实现其目的采用的技术方案如下：本专利技术包括两个夹持部分和一个主体部分，两个夹持部分沿装置行进方向对称安装在主体部分的前后两侧，两个夹持部分分别和主体部分之间均通过可伸缩的液压装置连接。所述夹持部分包括夹持机架和安装在夹持机架上的夹持机构，所述主体部分包括主体机架和安装在主体机架上的行走机构，两个主体部分的夹持机架经各自的液压装置分别固定连接到主体部分的主体机架前后侧面，通过液压装置控制夹持机架和主体机架之间的间距来适应于不同轴距的汽车，通过夹持机构夹撑汽车的轮胎，通过行走机构驱动所述装置移动行进。所述夹持机构包括夹持电机、两根丝杠、丝杠螺母、夹臂、支撑轮、导轨和滑块，夹持机架底部安装有用于装置滚动行进的支撑轮，夹持电机固定安装在夹持机架上；两根丝杠之间通过联轴器同轴连接，两根丝杠的螺纹旋向相反，两根丝杠同轴连接后的两端通过丝杆轴承支撑安装在夹持机架上，丝杠沿装置行进方向布置，其中一根丝杠的一端部套装有夹持链轮，夹持链轮经夹持链条与夹持电机的输出轴链传动连接，每根丝杠上均套装有各自的丝杠螺母，每个丝杠螺母与各自的夹臂的一端铰接，两根夹臂的中部相铰接，铰接点安装有滑块，滑块嵌入安装到夹持机架开设的导轨中，导轨沿垂直于装置行进方向；所述夹臂包括安装杆、臂轴、辊套、外挡块、内挡块、定位螺母和外轴承；安装杆一端和丝杠螺母铰接，臂轴一端和安装杆另一端固定连接，臂轴上套装有辊套，辊套两端和臂轴之间设有用于限位的内挡块，臂轴另一端通过外轴承套装有外挡块，臂轴另一端端部装有用于将外挡块定位的定位螺母；辊套表面呈波纹状，直径由安装杆侧向外挡块侧逐渐变大；通过夹持电机驱动丝杠转动，经丝杆螺母副带动夹臂一端沿丝杠移动，夹臂中部铰接点的滑块沿导轨移动限位，实现两根夹臂的辊套形成夹持动作。所述夹臂以非平行于水平面地倾斜设置，夹臂在外挡块侧的端部高度高于另一侧的端部高度，倾斜角度为3°～10°。所述行走机构包括分别布置在装置行进方向两侧的左右两组走轮组件，每组走轮组件包括行走电机、移动链条、连接链条、主动轮、主动轮轴、从动轮和从动轮轴，行走电机固定安装在主体机架上，主动轮轴和从动轮轴均沿垂直于装置行进方向布置安装在主体机架上，主动轮轴和从动轮轴的一端分别同轴连接有主动轮和从动轮，主动轮轴和从动轮轴分别通过主动轴承和从动轴承固定于主体机架上，主动轮轴上固定套装有第一主动链轮和第二主动链轮，从动轮轴上固定套装有从动链轮，行走电机的输出轴经移动链条与第一主动链轮链传动连接，第二主动链轮经连接链条和从动链轮链传动连接，从而使得行走电机运行经两级链传动带动主动轮轴和从动轮轴上的主动轮和从动轮转动，从而驱动所述装置行进。本专利技术装置具有以下优点：1.采用了丝杠螺母丝杠传动的方式，传递的力大而稳定，并且控制精准，传动平稳。2.整个装置采用了横向布置方式，让搬运器更大限度地适合不同轴距车辆的使用，最小适应轴距为1850mm，最大轴距可适应到2000mm。并且采用丝杠螺母丝杠传动以及行走电机驱动，让机构更紧凑，整体高度控制在100mm以内。3.夹臂预先向上抬的设计，让预抬高尺寸与夹臂夹轮胎以后的形变相互抵消，从而避免了夹臂外侧拖地的情况。4.本夹持小车左右轮同向转动，小车直线运动，反向转动，小车旋转，可通过调整电机转向控制小车在平面内自由移动。5.夹臂采用一种波纹状辊杆设计，避免车辆横向滑动。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是夹臂合拢的局部结构示意图；图3是夹臂展开的局部结构示意图；图4是运动机构的局部结构示意图；图5是夹臂的结构示意图；图6是夹臂夹持汽车轮胎示意图。图中：101-主体机架、200-夹持机构、201-夹持机架、202-夹持电机、203-夹持链条、204-丝杆、205-丝杠螺母、206-联轴器、207-丝杆轴承、208-夹臂、209-导轨、210-滑块、211-夹持链轮、212-支撑轮、2081-臂轴、2082-辊套、2083-外挡块、2084-内挡块、2085-定位螺母、2086-外轴承；300-行走机构、301-行走电机、302-移动链条、303-连接链条、304-主动轮、305-主动轮轴、306-从动轮、307-从动轮轴、308-主动轴承、309-从动轴承、310-第一主动链轮、311-第二主动链轮、312-从动链轮；400-液压装置、500-汽车轮胎。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作进一步详细说明。如图1所示，本专利技术具体实施包括两个夹持部分和一个主体部分，两个夹持部分沿装置行进方向对称安装在主体部分的前后两侧，两个夹持部分分别和主体部分之间均通过可伸缩的液压装置400连接。夹持部分包括夹持机架201和安装在夹持机架201上的夹持机构200，所述主体部分包括主体机架101和安装在主体机架101上的行走机构300，两个夹持部分的夹持机架201经各自的液压装置400分别固定连接到主体部分的主体机架101前后侧面，形成两个夹持机架201和主体机架101沿装置行进方向的布置，通过液压装置400控制夹持机架201和主体机架101之间的间距来适应于不同轴距的汽车，通过夹持机构200夹撑汽车的轮胎，通过行走机构300驱动所述装置移动行进。如图2和图3所示，夹持机构200包括夹持电机202、两根丝杠204、丝杠螺母205、夹臂208、导轨209、滑块210和支撑轮212，夹持机架201底部安装有用于装置滚动行进的支撑轮212，夹持电机202固定安装在夹持机架201上；两根丝杠204之间通过联轴器206同轴连接，两根丝杠204的螺纹旋向相反，一根丝杠204为左旋，另一根丝杠204为右旋，两根丝杠204同轴连接后的两端通过丝杆轴承207支撑安装在夹持机架201上，丝杠204沿装置行进方向布置，其中一根丝杠204的一端部套装有夹持链轮211，夹持链轮211经夹持链条203与夹持电机202的输出轴链传动连接，每根丝杠204上均套装有各自的丝杠螺母205，每个丝杠螺母205与各自的夹臂208的一端铰接，两根夹臂208的中部相铰接，铰接点安装有滑块210，滑块210嵌入安装到夹持机架201开设的导轨209中，导轨209沿垂直于装置行进方向，导轨209垂直于丝杆204，左右对称置于夹持部分两侧。丝杆204共有两根，旋向相反，通过联轴器206同轴连接，两端通过丝杆轴承207固定在夹持机架201上，使得两个丝杆204同向转动可实现左右对称两个丝杠螺母205反本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应的立体停车库自动存取车装置，其特征在于：包括两个夹持部分和一个主体部分，两个夹持部分沿装置行进方向对称安装在主体部分的前后两侧，两个夹持部分分别和主体部分之间均通过可伸缩的液压装置(400)连接。

【技术特征摘要】
1.一种自适应的立体停车库自动存取车装置，其特征在于：包括两个夹持部分和一个主体部分，两个夹持部分沿装置行进方向对称安装在主体部分的前后两侧，两个夹持部分分别和主体部分之间均通过可伸缩的液压装置(400)连接。2.根据权利要求1所述的一种自适应的立体停车库自动存取车装置，其特征在于：所述夹持部分包括夹持机架(201)和安装在夹持机架(201)上的夹持机构(200)，所述主体部分包括主体机架(101)和安装在主体机架(101)上的行走机构(300)，两个主体部分的夹持机架(201)经各自的液压装置(400)分别固定连接到主体部分的主体机架(101)前后侧面，通过液压装置(400)控制夹持机架(201)和主体机架(101)之间的间距来适应于不同轴距的汽车，通过夹持机构(200)夹撑汽车的轮胎，通过行走机构(300)驱动所述装置移动行进。3.根据权利要求1所述的一种自适应的立体停车库自动存取车装置，其特征在于：所述夹持机构(200)包括夹持电机(202)、两根丝杠(204)、丝杠螺母(205)、夹臂(208)、支撑轮(212)、导轨(209)和滑块(210)，夹持机架(201)底部安装有用于装置滚动行进的支撑轮(212)，夹持电机(202)固定安装在夹持机架(201)上；两根丝杠(204)之间通过联轴器(206)同轴连接，两根丝杠(204)的螺纹旋向相反，两根丝杠(204)同轴连接后的两端通过丝杆轴承(207)支撑安装在夹持机架(201)上，丝杠(204)沿装置行进方向布置，其中一根丝杠(204)的一端部套装有夹持链轮(211)，夹持链轮(211)经夹持链条(203)与夹持电机(202)的输出轴链传动连接，每根丝杠(204)上均套装有各自的丝杠螺母(205)，每个丝杠螺母(205)与各自的夹臂(208)的一端铰接，两根夹臂(208)的中部相铰接，铰接点安装有滑块(210)，滑块(210)嵌入安装到夹持机架(201)开设的导轨(209)中，导轨(209)沿垂直于装置行进方向；所述夹臂(208)包括安装杆、臂轴(2081)、辊套(2082)、外挡块(2083)、内挡块(2084)、定位螺母(2085)和外轴承(2086)；安装杆一端和丝杠螺母(205)铰接，臂轴(208...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯毅雄，宋晨俊，高一聪，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33