车辆的制动控制装置制造方法及图纸

制动控制装置(10)基于从毫米波雷达装置(21)以及拍摄装置(22)获取的物体信息(距离、方位及相对速度等)判定车辆(VA)与物体碰撞的可能性是否高。制动控制装置在判定出车辆与物体碰撞的可能性高的情况下，执行对车辆自动地赋予制动力的PCS自动制动。另外，当在PCS自动制动执行中加速踏板操作量AP成为自动制动停止阈值(APpcsth)以上的情况下，制动控制装置停止PCS自动制动。其中，当在PCS自动制动的执行中检测到“作为加速操作件的加速踏板(201)以及作为制动操作件的制动踏板(202)双方均被操作的状态”的情况下，制动控制装置不停止PCS自动制动而使之继续进行。

Brake control device for vehicle

The braking control device (10) determines whether or not a vehicle (VA) collides with an object based on the object information (distance, azimuth, and relative velocity) obtained from the millimeter wave radar device (21) and the photographing device (22). The braking control device performs a PCS automatic braking of the vehicle automatically to the braking force in determining the possibility of a collision between the vehicle and the object. In addition, the braking control device stops the PCS automatic braking when the accelerator pedal operation amount AP becomes the automatic braking stopping threshold (APpcsth) above the PCS automatic braking execution. Among them, when the PCS automatic braking execution detected as accelerating pedal operation member (201) as well as the brake pedal brake operating member (202) is both the status of the operation \, the brake control device does not stop PCS automatic braking to carry on.

【技术实现步骤摘要】
车辆的制动控制装置
本专利技术涉及当判定出车辆与存在于该车辆的前方的物体(障碍物)碰撞的可能性高的情况下对该车辆自动地赋予制动力的车辆的制动控制装置。
技术介绍
以往，公知有如下的制动控制装置：检测车辆的前方的物体(障碍物)，当判定出车辆与所检测到的物体碰撞的可能性高的情况下，对该车辆自动地赋予制动力。执行这样的自动制动的现有的制动控制装置之一构成为：检测车辆的加速踏板操作量(加速器开度)，当在自动制动的执行中加速踏板操作量成为规定值以上的情况下，判断为驾驶员有解除自动制动的意图，解除(停止)自动制动(例如参照专利文献1及2)。专利文献1：日本特开2005－82041号公报专利文献2：日本特开2015－36270号公报然而，在车辆中已采用了如下系统(制动优先系统：BOS)：当作为车辆的加速操作件的加速踏板以及作为车辆的制动操作件的制动踏板双方均被操作时，抑制车辆的驱动力而优先对车辆赋予制动力。即便在采用了这样的BOS的车辆中也构成为：对于上述现有的制动控制装置，若在自动制动中加速踏板操作量成为规定值以上，则在该时刻即便制动踏板正被操作也解除自动制动。然而，对于“加速踏板以及制动踏板双方均被操作的状态”，例如即便在加速踏板操作量成为规定值以上的情况下，也无法断定为是驾驶员有解除自动制动的意图的状态。而且，若尽管自动制动是在期望比较大的车辆制动力的状况下被执行的，但该自动制动却简单地被解除，则存在无法实现优选的车辆行驶辅助的担忧。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于提供一种车辆的制动控制装置，当在车辆与物体碰撞的可能性高的情况下执行的自动制动中加速操作件以及制动操作件双方被操作时，能够进行合适的制动控制。本专利技术的制动控制装置的第一方式具备：物体检测单元(21、22)，检测存在于车辆的前方的物体；碰撞判定单元(20、步骤330)，判定表示上述车辆与检测到的上述物体碰撞的可能性高这一情况的规定条件是否成立；自动制动单元(20、40、44、步骤360)，在判定出上述规定条件成立的情况下，执行对上述车辆自动地赋予制动力的自动制动；以及自动制动停止单元(20、40、步骤550、步骤560、步骤420以及步骤430)，当在上述自动制动的执行中上述车辆的加速操作件的操作量(AP)成为规定的自动制动停止阈值(APpcsth)以上的情况下，使上述自动制动单元停止上述自动制动。另外，本专利技术的制动控制装置的第一方式具备特定条件判定单元(20、图5的步骤540、图5的步骤540AL、图7以及图8的程序)，该特定条件判定单元判定包括上述加速操作件的操作量(AP)比第一规定量(AP1th)大且上述车辆的制动操作件的操作量(BP)比第二规定量(BP1th)大这一条件在内的特定条件是否成立。利用该特定条件判定单元，判定是否产生了上述的“作为加速操作件的加速踏板以及作为制动操作件的制动踏板双方均被操作的状态”。而且，上述自动制动停止单元构成为：当在上述自动制动的执行中判定出上述特定条件成立的情况下，不使上述自动制动单元停止上述自动制动而使上述自动制动继续进行(参照步骤540中的“是”的判定)。换言之，即便是在自动制动的执行中加速操作件的操作量(AP)成为规定的自动制动停止阈值(APpcsth)以上的情况下，上述自动制动停止单元也不使上述自动制动停止而使之继续进行。因而，在产生了“加速踏板以及制动踏板双方均被操作的状态”的情况下自动制动继续进行，因此能够继续对车辆赋予用于避免与物体碰撞的制动力。另一方面，在制动踏板未被踩下而加速踏板被大幅踩下的情况下(AP＞APpcsth)，能够判断出驾驶员有“欲解除自动制动的意图”，解除自动制动。本专利技术的制动控制装置的第二方式具备：物体检测单元(21、22)，检测存在于车辆的前方的物体；碰撞判定单元(20、步骤330)，判定表示上述车辆与检测到的上述物体碰撞的可能性高这一情况的规定条件是否成立；以及自动制动单元(20、40、44、步骤360)，在判定出上述规定条件成立的情况下，执行对上述车辆自动地赋予制动力的自动制动。另外，本专利技术的制动控制装置的第二方式具备：特定条件判定单元(20、图10的步骤540、图10的步骤540AL、图7以及图8的程序)，该特定条件判定单元判定包括上述加速操作件的操作量(AP)比第一规定量(AP1th)大且上述车辆的制动操作件的操作量(BP)比第二规定量(BP1th)大这一条件在内的特定条件是否成立；以及自动制动停止单元(20、40、图10的步骤560、图10的步骤1010、步骤420以及步骤430)，当在上述自动制动的执行中上述车辆的加速操作件的操作量(AP)成为规定的自动制动停止阈值(APpcsth)以上的情况下(参照图10的步骤550的“是”的判定)，使上述自动制动单元停止上述自动制动，当在上述自动制动的执行中判定出上述特定条件成立的情况下(参照图10的步骤540的“是”的判定)，也使上述自动制动单元停止上述自动制动。根据上述自动制动停止单元，当在制动踏板未被踩下的状态下加速踏板被踩下的情况(AP＞APpcsth)下，能够判断出驾驶员有“欲解除自动制动的意图”，解除自动制动。另外，即便在加速踏板以及制动踏板双方均被操作的状态下，由于加速踏板被操作，因此也存在有“欲解除自动制动的意图”的可能性。因而，上述自动制动停止单元在这种情况下也解除自动制动。然而，在加速踏板以及制动踏板双方均被操作的状态下，由于制动踏板也被操作，因此也存在驾驶员欲使车辆制动的可能性。因此，本专利技术的制动控制装置的第二方式具备制动辅助单元(20、40、44、图10的步骤1020、图11的步骤1120以及步骤1130)，当在上述自动制动的执行中判定出上述特定条件成立的情况下，执行对上述车辆的驾驶员所进行的上述制动操作件的操作进行辅助的制动辅助控制，由此，与不执行该制动辅助控制的情况相比，使与上述制动操作件的操作量对应地产生的制动力增大。据此，在加速踏板以及制动踏板双方均被操作的状态下，且在驾驶员有欲解除自动制动的意图的情况下，遵照该意图而解除自动制动，另一方面，在驾驶员有欲使车辆制动的意图的情况下，能够借助制动辅助控制而以微小的制动操作对车辆赋予大的制动力。此外，在上述说明中，为了有助于对本专利技术的理解，针对与后述的实施方式对应的专利技术的结构，以加注括号的方式标注在该实施方式中使用的名称以及/或者附图标记。然而，本专利技术的各结构要素并不限定于由上述附图标记规定的实施方式。通过以下的参照附图记载的对本专利技术的实施方式的说明，能够容易地理解本专利技术的其他目的、其他特征以及所伴随的优点。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式所涉及的制动控制装置的简要结构图。图2是图1所示的制动控制装置的详细结构图。图3是示出图2所示的驾驶辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。图4是示出图2所示的驾驶辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。图5是示出图2所示的驾驶辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。图6是示出图2所示的驾驶辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。图7是示出图2所示的驾驶辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。图8是示出图2所示的驾驶辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。图9的(A本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制动控制装置，其中，具备：物体检测单元，检测存在于车辆的前方的物体；碰撞判定单元，判定表示上述车辆与检测到的上述物体碰撞的可能性高这一情况的规定条件是否成立；自动制动单元，在判定出上述规定条件成立的情况下，执行对上述车辆自动地赋予制动力的自动制动；特定条件判定单元，判定包括上述车辆的加速操作件的操作量比第一规定量大且上述车辆的制动操作件的操作量比第二规定量大这一条件在内的特定条件是否成立；以及自动制动停止单元，当在上述自动制动的执行中判定为上述特定条件不成立、且上述车辆的加速操作件的操作量成为规定的自动制动停止阈值以上的情况下，使上述自动制动单元停止上述自动制动，上述自动制动停止单元构成为：当在上述自动制动的执行中判定出上述特定条件成立的情况下，不使上述自动制动单元停止上述自动制动而使上述自动制动继续进行。

【技术特征摘要】
2015.10.16 JP 2015-2046541.一种制动控制装置，其中，具备：物体检测单元，检测存在于车辆的前方的物体；碰撞判定单元，判定表示上述车辆与检测到的上述物体碰撞的可能性高这一情况的规定条件是否成立；自动制动单元，在判定出上述规定条件成立的情况下，执行对上述车辆自动地赋予制动力的自动制动；特定条件判定单元，判定包括上述车辆的加速操作件的操作量比第一规定量大且上述车辆的制动操作件的操作量比第二规定量大这一条件在内的特定条件是否成立；以及自动制动停止单元，当在上述自动制动的执行中判定为上述特定条件不成立、且上述车辆的加速操作件的操作量成为规定的自动制动停止阈值以上的情况下，使上述自动制动单元停止上述自动制动，上述自动制动停止单元构成为：当在上述自动制动的执行中判定出上述特定条件成立的情况下，不使上述自动制动单元停止上述自动制动而使上述自动制动继续进行。2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，上述特定条件判定单元构成为：在上述加速操作件的操作量比第一规定量大且上述车辆的制动操作件的操作量比第二规定量大的状态持续阈值时间以上的情况下，判定为上述特定条件成立。3.根据权利要求1或2所述的制动控制装置，其中，自动制动单元构成为：当转向操纵角的每单位时间的变化量的绝对值为阈值以上的情况下，即便在判定为上述规定条件成立的情况下，也不执行上述自动制动。4.一种制动控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：上地正昭，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP