曲线伸缩式机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手。一种曲线伸缩式机械手，包括若干节依次连接在一起的手臂，手臂包括中轴，中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，内第一杆的两个铰接点之间的距离小于内第二杆的两个铰接点之间的距离。本发明专利技术具有只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的优点，解决了现有的多节结构的机械手的各节手臂之间不能够通用驱动结构的问题。

Curve telescopic manipulator

The invention relates to a robot hand. A curve of telescopic manipulator, including several sections connected together in the arm, the arm includes the central axis, the central axis of the end is rotatably connected to the first rod and the first rod, the other end is rotatably connected to the second bar and second bar; two adjacent arms, a section of the arm in the first bar with another day the first arm rod is hinged on the spherical second bar, a day together in the second bar spherical hinge arm with another arm together, a section of the arm of the first rod with another section of the arm in the first bar is hinged on the outer spherical second bar together, a festival in the second bar spherical hinge arm with another section of the arm together, the distance between the two hinge points in the first shot of the distance between the two hinge point of less than second bar. The invention has the advantages that only one driving structure is needed to drive each section of the arm to be telescopic, and the problem of the general driving structure between the arms of the existing multi section structure manipulator is solved.

【技术实现步骤摘要】
曲线伸缩式机械手
本专利技术涉及机械手，尤其涉及一种曲线伸缩式机械手。
技术介绍
进行自动化生产时，为了实现物体的转移都会用到机械手。机械手进行物体的转移时只有有两种方式：一种为多轴轴单节手臂的结构形式，通过驱动手臂的转动和/或平移来完成物体的转移，该方式需要的动作空间较大，防止周边物体会干涉机械手的运动；另一种为多节手臂的结构形式，比如挖机的安装挖斗的挖臂。现有的多节手臂的机械手存在以下不足：相邻的各节手臂之间为独立地设计驱动机构比如油缸进行驱动，为了引人油给油缸需要铺设油路，因此驱动结构多且后节手臂的驱动机构构成了前节手臂的负载，各节手臂进行驱动时控制麻烦；各节手臂不能够紧凑地折叠在一起。
技术实现思路
本专利技术提供了一种只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的曲线伸缩式机械手，解决了现有的多节结构的机械手的各节手臂之间不能够通用驱动结构的问题。以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种曲线伸缩式机械手，包括若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离。使用时，使最后一节手臂同被驱动的物体连接在一起，通过驱动机构驱动第一手臂的内第二杆与外第二杆的不同其它手臂连接的一端合拢和/或驱动第一手臂的内第一杆与外第一杆的不同其它手臂连接的一端合拢，即能够使得各节手臂以朝向内第一杆所在侧弯曲的方式分开而实现伸长，从而实现物体的输送。反之驱动第一手臂的内第二杆与外第二杆的不同其它手臂连接的一端分开和/或驱动第一手臂的内第一杆与外第一杆的不同其它手臂连接的一端分开，即能够使得各节手臂以内第一杆层叠在一起、内第二杆层叠在一起、外第一杆层叠在一起和外第二杆层叠在一起的方式收拢在一起而实现收缩。作为优选，所述手臂还包括位于所述中轴一端的两个第一限位块和位于主轴另一端的两个第二限位块，所述内第一杆和外第一杆位于所述两个第一限位块之间，所述内第二杆和外第二杆位于所述两个第二限位块之间。能够有效第一杆和第二杆沿中轴的轴向产生移位而卡死。作为优选，所述中轴的一端还设有第一隔离块、另一端设有第二隔离块，所述第一隔离块位于所述内第一杆和外第一杆之间，所述第二隔离块位于所述内第二杆和外第二杆之间。能够降低内第一杆和外第一杆以中轴为轴转动时的阻力，降低内第二杆和外第二杆以中轴为轴转动时的阻力。作为优选，所述外第一杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第一杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第一杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第一杆的螺纹孔的轴线同内第一杆所在的中轴的轴线平行，所述外第二杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第二杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第二杆的螺纹孔螺纹连接在二起，所述内第二杆的螺纹孔的轴线同内第二杆所在的中轴的轴线平行。能够使得各节手臂更为紧凑地收拢。本专利技术还包括两个连接座总成，所述连接座总成包括固定座、设置在固定座上的滑轨和滑动连接在滑轨上的活动座；所述两个连接座总成中的一个连接座总成的固定座同所述手臂中的第一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的第一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起，所述两个连接座总成中的另一个连接座总成的固定座同所述手臂中的最后一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的最后一节手臂的外第一杆和外第二杆连接在一起。使用时本专利技术通过一个连接座总成的固定座进行固定、本输送的物体通过另一个连接座总成的固定住进行固定。作为优选，所述两个连接座总成中的一个连接座总成设有驱动所述活动座在所述滑轨上滑动的驱动机构。作为优选，所述驱动机构为气缸。作为另一优选，所述驱动机构包括过载位设定弹簧、过载位检测开关、控制单元、驱动电机和螺纹连接在所述活动座的沿滑轨延伸方向延伸的丝杆，所述丝杆上设有从动斜齿轮，所述驱动电机的动力输出轴上轴向可滑动地套设有主动斜齿轮，所述从动斜齿轮同主动斜齿轮啮合在一起，所述主动斜齿轮的两端通过所述过载位设定弹簧支撑在所述驱动电机的动力输出轴上，当丝杆所驱动的载荷达到设定上限值时主动斜齿轮所处的位置为过载位；所述过载位检测开关检测主动斜齿轮是否位于过载位；所述第一控制单元用于当过载位检测开关检测到主动斜齿轮位于过载位时使驱动电机停止；所述主动斜齿轮位于所述过载位时、主动斜齿轮和从动斜齿轮啮合在一起。使用时，通过驱动电机驱动丝杆转动，丝杆转动时驱动活动座在滑轨上平移，从而实现手臂的收缩。该驱动机构过载后能够自动停止，即实现了过载保护。“所述主动斜齿轮位于所述过载位时、主动斜齿轮和从动斜齿轮啮合在一起”，能够产生运行时的平稳性好的有益效果，过载位时如果脱开，则脱开与合上的过程中会产生较大的抖动，容易导致齿轮损坏且噪音大。本专利技术还包括给所述滑轨添加润滑油的加油嘴，所述加油嘴包括柱形结构的加油嘴本体，所述加油嘴本体内设有流道，所述流道内设有过滤板，所述过滤板设有若干过孔，所述过滤板朝向流道的进口端的一侧设有锥形凹坑、另一侧设有清污电机，所述过孔设置在所述锥形凹坑内，所述清污电机的转轴伸入到所述锥形凹坑内且连接有若干毛刷固定杆，所述毛刷固定杆设有若干可伸入到所述过孔内的弹性刷毛。使用时使加油嘴的流道进口端同输油装置连接在一起，来实现对滑轨的润滑。本加油嘴输油过滤板，能够防止润滑油中的固体杂物输送到滑轨上而影响润滑效果。设置凹坑，能够对拦截的载物进行收集。设置电机驱动毛刷灯机构，能够起到疏通过孔而防止堵塞的作用。作为优选，所述过孔沿毛刷固定杆转动方向的前方设有泄污杆，所述泄污杆同所述锥形凹坑的壁之间形成拉环，所述弹性刷毛的末端设有钩头，所述弹性刷毛经过所述泄污杆时所述钩头可以钩到所述拉环。钩头的设置，使得过孔内的污物能够更好地被钩出。设置拉环，起到将钩头勾出的污水在刷毛进入下一个过孔前清理下的作用。清理效果好。本专利技术具有下述优点：设置多节手臂时，只需要一个驱动机构驱动首节手臂动作即能够实现对其他手臂的驱动；从而能够降低驱动机构的数量使得结构更为简洁；能够紧凑地将各节手臂合拢在一起。附图说明图1为实施例一的处于伸长状态时的示意图。图2为实施例二的连接座总成意图。图3为加油嘴的剖视放大示意图。图4为过滤板的俯视示意图。图5为图3的A处的局部放大示意图。图6为实施例三中的丝杆和驱动电机的连接关系示意图。图中：连接座总成1、首段连接座总成1-1、末段连接座总成1-2、固定座11、滑轨12、活动座13、手臂2、首节手臂2-1、中间节手臂2-2、末节手臂2-3、中轴21、内第一杆22、外第一杆23、内第二杆24、外第二杆25、第一限位块26、第一隔离块27、第二限位块28、第二隔离块29、驱动机构3、轴承座31、丝杆32、从动斜齿轮322、驱动电机33、驱动电机的动力输出轴331、主动斜齿轮332、棱柱段333、控制单元37、过载位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种曲线伸缩式机械手，其特征在于，包括若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种曲线伸缩式机械手，其特征在于，包括若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离。2.根据权利要求1所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述手臂还包括位于所述中轴一端的两个第一限位块和位于主轴另一端的两个第二限位块，所述内第一杆和外第一杆位于所述两个第一限位块之间，所述内第二杆和外第二杆位于所述两个第二限位块之间。3.根据权利要求2所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述中轴的一端还设有第一隔离块、另一端设有第二隔离块，所述第一隔离块位于所述内第一杆和外第一杆之间，所述第二隔离块位于所述内第二杆和外第二杆之间。4.根据权利要求1或2或3所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，所述外第一杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第一杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第一杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第一杆的螺纹孔的轴线同内第一杆所在的中轴的轴线平行，所述外第二杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第二杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第二杆的螺纹孔螺纹连接在二起，所述内第二杆的螺纹孔的轴线同内第二杆所在的中轴的轴线平行。5.根据权利要求1或2或3所述的曲线伸缩式机械手，其特征在于，还包括两个连接座总成，所述连接座总成包括固定座、设置在固定座上的滑轨和滑动连接在滑轨上的活动座；所述两个连接座总成中的一个连接座总成的固定座同所述手臂中的第一节手臂的内第一杆和内第二杆连接在一起、活动座同所述手臂中的第一节手臂的外第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小雄，邓勇，胡普查，芮长江，侯新宇，李昆，张钟伟，
申请(专利权)人：浙江厚达智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33