一种倍速伸缩机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，尤其是指一种倍速伸缩机械手，包括底座、第一伸缩臂、升降部及旋转台，旋转台通过第一滑动组件连接有带轮组件，第一伸缩臂通过第二滑动组件与第二伸缩臂活动连接，主动轮和从动轮绕设有传动带，由于本方案中的第一伸缩臂和旋转台分别与传动带的上部和下部分别固定连接，当第一电动机的转速相同的情况下，第一伸缩臂和第二伸缩臂的相对位移量和位移速率不变，但第一伸缩臂相对于旋转台，其位移量和位移速率增大至两倍，但其结构尺寸及占地面积没有加大，从而实现了本实用新型专利技术所述倍速伸缩机械手的结构紧凑、伸缩范围大和伸缩速度快的功能，且具有占用场地面积小的优势，实用性强。

A speed telescopic manipulator

The utility model relates to the technical field of industrial robots, in particular to a double telescopic manipulator, which comprises a base, a first telescopic arm, lifting and rotating table, rotary table through the first sliding component is connected with a belt wheel assembly, a first telescopic arm connected by a second slide component and second telescopic arm, a driving wheel and a driven wheel around a transmission belt, because the upper and lower first telescopic arm in the plan and rotating table respectively and the transmission belt are respectively and fixedly connected with the first, when the motor speed under the same relative displacement and displacement rate of the first telescopic arm and second telescopic arm remains unchanged, but the first telescopic arm relative to the rotary table, the displacement and the displacement rate increased to two times, but the structure size and area did not increase, so as to realize the structure of the utility model speed telescopic manipulator The utility model has the advantages of compact structure, large telescopic range and high speed of telescopic speed, and has the advantages of small occupation space and high practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种倍速伸缩机械手
本技术涉及工业机器人
，尤其是指一种倍速伸缩机械手。
技术介绍
工业化生产中，需要将物件送进工作位或将加工好的产品从工位上取出，例如冲压机，通常情况下，都是采用人工的方式进行上述工作，一方面，工作效率低，工作强度大，另一方面，虽然在生产线中设有安全防护装置，但是也存在由于操作失误引发工伤事故，安全隐患大。随着自动化技术的发展，能执行各种搬物、装配、切割、喷染等功能的机械手应运而生，机械手是现代科技发展起来的一项新型装置，其广泛应用于自动化生产线中，以替代传统的人工操作，可提高显著提升工作效率，降低工人工作强度和安全隐患。目前对于自动化机械手类产品，人们关注的不仅仅能否成功取物和置物，更关注的是机械手的刚性、精度和速度等关键性能。目前已有的机械手臂大部分采用铝型材结构，强度和刚度不够导致容易变形晃动，对于大产品、难取出的产品、模具内埋入嵌件和模具外精确定位的场合得不到很好的应用。而现有技术中用来固定手臂的上下座采用钢结构增加了整个机械手臂的重量，导致整个手臂移动速度减慢。原来上截和下截手臂梁并排安装的方法占用空间比较大，以上不足使得机械手臂的应用范围受到较多的限制。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种占用场地面积小，结构紧凑，伸缩范围大且伸缩速度快的倍速伸缩机械手。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种倍速伸缩机械手，包括底座、第一伸缩臂、可升降装设于底座的升降部及装设于升降部上端的旋转台，旋转台通过第一滑动组件连接有带轮组件，所述带轮组件包括第二伸缩臂、分别安装于第二伸缩臂两端的主动轮和从动轮，以及用于驱动主动轮转动的第一电动机，第一伸缩臂通过第二滑动组件与第二伸缩臂活动连接，主动轮和从动轮绕设有传动带，所述第一伸缩臂与传动带上部的其中一段固定连接，所述旋转台与传动带下部的其中一段固定连接。优选的，所述主动轮和从动轮均为同步带轮，所述传动带为同步带。优选的，所述主动轮和从动轮均为链轮，所述传动带为链条。优选的，所述旋转台为U形转台，第一滑动组件包括固定于U形转台内侧的第一滑块及固定于第二伸缩臂侧壁的第一滑轨，第一滑轨与第一滑块配合连接。优选的，所述第二滑动组件包括固定于第二伸缩臂上侧的第二滑块及固定于第一伸缩臂下侧的第二滑轨，第二滑轨与第二滑块配合连接。优选的，所述第一伸缩臂的后端连接有带夹，该带夹与传动带上部的其中一段固定连接。优选的，所述第一伸缩臂的前端装设有旋转安装座，第一伸缩臂装设有用于驱动旋转安装座转动的第二电动机。本技术的有益效果在于：本技术提供了一种倍速伸缩机械手，在实际运行中，主动轮在第一电动机的作用下正向或反向转动，并带动传动带运转，此时传动带的上部和下部分别朝相反的方向同速移动，由于本方案中的第一伸缩臂和旋转台分别与传动带的上部和下部分别固定连接，当第一电动机的转速相同的情况下，第一伸缩臂和第二伸缩臂的相对位移量和位移速率不变，但第一伸缩臂相对于旋转台，其位移量和位移速率增大至两倍，但其结构尺寸及占地面积没有加大，从而实现了本技术所述倍速伸缩机械手的结构紧凑、伸缩范围大和伸缩速度快的功能，且具有占用场地面积小的优势，实用性强。附图说明图1为本技术倍速伸缩机械手的立体结构示意图。图2为本技术倍速伸缩机械手的主视结构示意图。图3为本技术带轮组件部分的结构示意图。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。如图1至图3所示，一种倍速伸缩机械手，包括底座1、第一伸缩臂2、可升降装设于底座1的升降部3及装设于升降部3上端的旋转台4，旋转台4通过第一滑动组件连接有带轮组件，所述带轮组件包括第二伸缩臂5、分别安装于第二伸缩臂5两端的主动轮6和从动轮7，以及用于驱动主动轮6转动的第一电动机8，第一伸缩臂2通过第二滑动组件与第二伸缩臂5活动连接，主动轮6和从动轮7绕设有传动带9，所述第一伸缩臂2与传动带9上部的其中一段固定连接，所述旋转台4与传动带9下部的其中一段固定连接。在实际运行中，主动轮6在第一电动机8的作用下正向或反向转动，并带动传动带9运转，此时传动带9的上部和下部分别朝相反的方向同速移动，由于本方案中的第一伸缩臂2和旋转台4分别与传动带9的上部和下部分别固定连接，当第一电动机8的转速相同的情况下，第一伸缩臂2和第二伸缩臂5的相对位移量和位移速率不变，但第一伸缩臂2相对于旋转台4，其位移量和位移速率增大至两倍，但其结构尺寸及占地面积没有加大，从而实现了本技术所述倍速伸缩机械手的结构紧凑、伸缩范围大和伸缩速度快的功能，且具有占用场地面积小的优势，实用性强。优选的，所述主动轮6和从动轮7均为同步带轮，所述传动带9为同步带，适用于小型化、运送速度快和载重量较小的机器人上使用。当然，所述主动轮6和从动轮7还可以均为链轮，所述传动带9为链条，适用于大型的载重量较大工业机器人上使用。优选的，所述旋转台4为U形转台，第一滑动组件包括固定于U形转台内侧的第一滑块10及固定于第二伸缩臂5侧壁的第一滑轨11，第一滑轨11与第一滑块10配合连接。具体的，所述第二滑动组件包括固定于第二伸缩臂5上侧的第二滑块12及固定于第一伸缩臂2下侧的第二滑轨13，第二滑轨13与第二滑块12配合连接，以减小相对移动的两个部件之间的摩擦阻力，减小磨损，提高倍速伸缩机械手的响应速度和使用寿命。优选的，所述第一伸缩臂2的后端连接有带夹14，该带夹14与传动带9上部的其中一段固定连接，简化了第一伸缩臂2与传动带9上部之间的装配难度，提高生产效率的同时，降低了倍速伸缩机械手生产成本。优选的，所述第一伸缩臂2的前端装设有旋转安装座15，第一伸缩臂2装设有用于驱动旋转安装座15转动的第二电动机16。旋转安装座15用于安装机械手的执行部件，并能实现执行部件旋转功能，自由度更多，倍速伸缩机械手功能更强大。在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本技术中的具体含义。以上所述实施例仅表达了本技术的若干实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种倍速伸缩机械手，包括底座（1）、第一伸缩臂（2）、可升降装设于底座（1）的升降部（3）及装设于升降部（3）上端的旋转台（4），旋转台（4）通过第一滑动组件连接有带轮组件，其特征在于：所述带轮组件包括第二伸缩臂（5）、分别安装于第二伸缩臂（5）两端的主动轮（6）和从动轮（7），以及用于驱动主动轮（6）转动的第一电动机（8），第一伸缩臂（2）通过第二滑动组件与第二伸缩臂（5）活动连接，主动轮（6）和从动轮（7）绕设有传动带（9），所述第一伸缩臂（2）与传动带（9）上部的其中一段固定连接，所述旋转台（4）与传动带（9）下部的其中一段固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种倍速伸缩机械手，包括底座（1）、第一伸缩臂（2）、可升降装设于底座（1）的升降部（3）及装设于升降部（3）上端的旋转台（4），旋转台（4）通过第一滑动组件连接有带轮组件，其特征在于：所述带轮组件包括第二伸缩臂（5）、分别安装于第二伸缩臂（5）两端的主动轮（6）和从动轮（7），以及用于驱动主动轮（6）转动的第一电动机（8），第一伸缩臂（2）通过第二滑动组件与第二伸缩臂（5）活动连接，主动轮（6）和从动轮（7）绕设有传动带（9），所述第一伸缩臂（2）与传动带（9）上部的其中一段固定连接，所述旋转台（4）与传动带（9）下部的其中一段固定连接。2.根据权利要求1所述的倍速伸缩机械手，其特征在于：所述主动轮（6）和从动轮（7）均为同步带轮，所述传动带（9）为同步带。3.根据权利要求1所述的倍速伸缩机械手，其特征在于：所述主动轮（6）和从动轮（7）均为链轮，所述传动带...

【专利技术属性】
技术研发人员：房豪，欧阳于超，陈炼，
申请(专利权)人：东莞市信腾机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44