一种吊具夹紧装置制造方法及图纸

一种吊具夹紧装置，其包括：夹紧电机，夹紧臂和夹紧块，其中：所述夹紧臂包括：与所述夹紧块相连接并驱动所述夹紧块的执行杆，和与所述夹紧电机的转轴垂直固定连接的旋转臂，且所述执行杆的末端与所述旋转臂在端部相连并相互转动连接，该夹紧装置通过旋转臂、夹紧电机以及执行杆形成连杆夹紧结构，并通过夹紧块实现夹紧功能，夹紧精度高。

Spreader clamping device

A sling clamping device comprises a clamping motor, the clamping arm and the clamping piece, wherein the clamping arm includes and the clamping block is connected and driven by the actuating lever and the clamping block, and the clamping motor shaft vertically and fixedly connected with the rotating arm, and the end of the execution the rod and the rotating arm is connected with the end part and the clamping device are mutually rotationally connected, by rotating the clamping arm, motor and the actuating lever to form rod clamping structure, and the clamping function is realized by using high precision clamping clamping block.

【技术实现步骤摘要】
一种吊具夹紧装置
本专利技术关于一种吊具夹紧装置。
技术介绍
汽车车身底部涂胶越来越多的采用机器人自动涂胶，机器人自动涂胶的优势在于机器人能够重复规定的动作，且稳定性高，但是车身通过吊具输送时，吊具的精度、稳定性不高，经常会发生晃动、偏移，而且有时偏移量高达3-5cm；而机器人是重复已经示教的动作，按照自身的空间坐标系进行运动，无法识别出来吊具发生了偏移，所以机器人涂胶时就无法精确地将胶凃在焊缝上，造成严重的质量问题。之前采用人工涂胶之所以不会产生凃不到焊缝上的问题，是因为人工在涂胶时，眼睛盯着焊缝实时地进行修正自己的涂胶路线，保证把胶涂在焊缝上，而工业机器人只是工具，根本无法达到像人类一样，边涂胶边观察边修正。所以如何保证吊具的精度，避免车身偏差是进行自动化涂胶的关键，其实即使不采用机器人涂胶，吊具的精度也应该保证，但是由于工人可以自己适应，也就没有强烈的需求要求吊具不发生偏移。而且吊具的精度提高对吊具的设计能力、制造成本都有很高的要求，需要保证了车身在机器人工位空间位置的一致性，机器人就可以按照既定的轨迹进行涂胶了，涂胶质量高，客户也满意。
技术实现思路
本专利技术提供一种吊具夹紧装置，其包括：夹紧电机，夹紧臂和夹紧块，其中：所述夹紧臂包括：与所述夹紧块相连接并驱动所述夹紧块的执行杆，和与所述夹紧电机的转轴垂直固定连接的旋转臂，且所述执行杆的末端与所述旋转臂在端部相连并相互转动连接。该夹紧装置通过旋转臂、夹紧电机以及执行杆形成连杆夹紧结构，并通过夹紧块实现夹紧功能，夹紧精度高。附图说明图1夹紧装置俯视布置图；图2夹紧装置结构示意图；图3执行杆结构示意图；和图4系统控制流程图。附图标记：夹紧电机1，弹簧2，夹紧块3，执行杆4，旋转臂5，压力传感器6，电机支架7，套筒8，承载梁9，吊具夹紧装置10，车辆11，室体立柱12，接近开关13，信号传感器14，定位销15，定位电机16，控制器17。具体实施方式如图1至4所示，本专利技术提供一种吊具夹紧装置10，其包括：夹紧电机1，夹紧臂和夹紧块3，其中：所述夹紧臂包括：与所述夹紧块3相连接并驱动所述夹紧块3的执行杆4，和与所述夹紧电机1的转轴垂直固定连接的旋转臂5，且所述执行杆4的末端与所述旋转臂5在端部相连并相互转动连接。该夹紧装置通过旋转臂、夹紧电机以及执行杆形成连杆夹紧结构，并通过夹紧块实现夹紧功能，夹紧精度高。作为进一步的改进，所述夹紧块3垂直所述执行杆4。作为进一步的改进，所述执行杆4沿轴向布置压力传感器6。作为进一步的改进，如图2和3所示，吊具夹紧装置10还具有承载支架，所述承载支架包括：与所述夹紧电机1相连的电机支架7，与所述执行杆4的顶端相连的套筒8，连接所述电机支架7和所述套筒8的承载梁9。作为进一步的改进，所述执行杆4位于所述套筒8内并与所述套筒8滑动连接。作为进一步的改进，所述执行杆4在所述套筒8和所述夹紧块3之间还具有轴向布置的弹簧2。作为进一步的改进，吊具夹紧装置10还具有控制器17，优选的采用PLC，所述压力传感器6与所述控制器17(例如PLC)相连以提供夹紧压力信号，所述控制器17与所述夹紧电机1相连并驱动控制，且当所述夹紧压力信号小于等于预设值时，所述控制器17控制并停止所述夹紧电机1，且进入下一正常操作工序；当所述夹紧压力信号大于预设值时，所述控制器控制并停止所述夹紧电机1，且中止当前工序并报警。作为进一步的改进，如图4所示，吊具夹紧装置10还具有定位装置，所述定位装置包括：接近开关13、信号传感器14、定位销15和定位电机16，所述接近开关13与所述信号传感器14相连，所述定位销15与所述定位电机16相连并驱动控制，且所述信号传感器14与所述控制器17相连，所述控制器17与所述定位电机16相连并驱动控制。图4系统控制流程图，本专利技术的实施例首先，接近开关13用于检测车辆11(通过车身吊具)是否到达工位，当接近开关检测到信号时即代表车身吊具到达工位，发信号给PLC，此时系统已收到吊具到达工位的信息。其次，定位电机接收到PLC的指令，驱动定位销落下，完成初步定位；定位电机完成动作后再反馈信号给PLC。然后，PLC输出指令给吊具夹紧装置10，夹紧电机1驱动旋转臂5，并带动执行杆4，以形成夹紧块3对车身的夹紧。其中执行杆4中具有弹簧2及压力传感器6，形成负反馈自动控制调整夹紧块3矫正吊具位置，优选的，四个吊具夹紧装置10构成一套夹紧系统，防治吊具左右前后晃动。作为优选的实施例，所述正常操作工序为喷胶工序。作为本专利技术优选的实施例，所述吊具夹紧装置10具有四个且分别布置在车辆11的四角，且每一个所述吊具夹紧装置10的所述承载支架分别与室体立柱12相连。如图1所示，采用四个吊具夹紧装置10布置组成，每个吊具夹紧装置10包含相同的部件和结构，每一个吊具夹紧装置10对车辆11的每一个角进行动作，且四个吊具夹紧装置10布置动作是同步一致的。夹紧电机1通过电机支架7固定在室体立柱12上，电机输出端通过驱动旋转臂5并带动执行杆4，形成连杆夹紧结构，且执行杆4与夹紧块3相连.当电机转动时，通过连杆结构带动夹紧块向吊具方向行进，进而给吊具施加驱动力，对吊具进行校正及定位。弹簧的作用是保证驱动力施加的更平稳。承载梁的作用是支撑执行杆、夹紧块，承载梁固定在室体立柱上。套筒与承载梁相连，作为承载的另一个支点，执行杆穿过套筒，套筒作为执行杆竖直方向(Z向)的支撑点，防止执行结构上下晃动，执行杆可穿过套筒，随着电机的正转和反转而前后运动。在本专利技术中，夹紧机构的连杆行程是根据标准吊具进行校准的，即这个标准吊具的空间位置与机器人的空间坐标也是一致的，当某个吊具的空间位置与标准吊具位置不一样时，随着夹紧机构连杆行程的推进，就起到了对吊具位置进行校正的作用。压力传感器6设置在夹紧机构内，压力传感器6设置固定的最大压力值(此值根据实际测试结果输入到PLC内，可以更改)，当压力值超过设定值时，系统报警提示吊具偏差过大，输出信号给系统PLC，系统PLC输出信号给机器人，机器人暂停喷胶，提示人工干预。夹紧机构主要有两个功能：1是防止吊具停止时持续晃动，保证吊具快速静止；2是对吊具的偏差进行校正，使得吊具的空间位置与机器人坐标系一致，但这个校正偏差不可能特别大，当吊具有问题或者其他的原因导致吊具偏差较大时，夹紧电机就会持续驱动连杆校正，可能会因为压力过大损坏夹紧机构甚至是吊具车身本身，必须设定一个保护值即最大压力。本专利技术实施例解决了吊具晃动的问题和校正吊具空间位置不一致的问题。保证了吊具快速静止；缩短吊具晃动占用的生产节拍。校正吊具的空间位置，保证不同吊具在同一工位空间位置的精度。本技术方案可用于其它类似的输送方式的精度校正，汽车行业内还基本没有这种吊具方式的夹紧装置，一般都依赖于吊具输送本身的精度；或者靠机器人本身对自身轨迹进行修正等占用节拍更多的领域。应了解本专利技术所要保护的范围不限于非限制性实施方案，应了解非限制性实施方案仅仅作为实例进行说明。本申请所要要求的实质的保护范围更体现于独立权利要求提供的范围，以及其从属权利要求。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吊具夹紧装置，其包括：夹紧电机，夹紧臂和夹紧块，其特征在于：所述夹紧臂包括：与所述夹紧块相连接并驱动所述夹紧块的执行杆，和与所述夹紧电机的转轴垂直固定连接的旋转臂，且所述执行杆的末端与所述旋转臂在端部相连并相互转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种吊具夹紧装置，其包括：夹紧电机，夹紧臂和夹紧块，其特征在于：所述夹紧臂包括：与所述夹紧块相连接并驱动所述夹紧块的执行杆，和与所述夹紧电机的转轴垂直固定连接的旋转臂，且所述执行杆的末端与所述旋转臂在端部相连并相互转动连接。2.如权利要求1所述的一种吊具夹紧装置，其特征在于：所述夹紧块垂直所述执行杆。3.如权利要求2所述的一种吊具夹紧装置，其特征在于：所述执行杆沿轴向布置压力传感器。4.如权利要求3所述的一种吊具夹紧装置，其特征在于：还具有承载支架，所述承载支架包括：与所述夹紧电机相连的电机支架，与所述执行杆的顶端相连的套筒，连接所述电机支架和所述套筒的承载梁。5.如权利要求4所述的一种吊具夹紧装置，其特征在于：所述执行杆位于所述套筒内并与所述套筒滑动连接。6.如权利要求5所述的一种吊具夹紧装置，其特征在于：所述执行杆在所述套筒和所述夹紧块之间还具有轴向布置的弹簧。7.如权利要求6所述的一种吊具夹紧装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李金，葛菲，吴吉霞，吴明锋，吴贵生，谈益萍，顾绪功，徐燕然，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34