一种自动更换清洁机器人抹布的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动更换清洁机器人抹布的装置及方法，所述装置包括抹布板推出机构和控制器。抹布板推出机构包括壳体以及设置于壳体内的电机、传动机构以及执行机构。控制器与抹布板推出机构相连接，发送控制信号控制电机转动，通过传动机构带动执行机构，将清洁机器人的抹布板推出。然后控制器控制清洁机器人运动，执行机构与地面接触，作为清洁机器人的支撑点和行走轮之一，使其到达指定抹布板位置。控制器再控制电机反方向转动将抹布板收起，使其与清洁机器人结合。本发明专利技术实现了自动更换清洁机器人抹布的功能，减少了人为干预。

Device and method for automatically replacing cleaning robot duster

The invention provides a device and a method for automatically replacing a cleaning robot rag, which comprises a rag board, a push out mechanism and a controller. The cloth plate pushing out mechanism comprises a shell, an electric motor, a transmission mechanism and an actuating mechanism arranged in the shell. The controller is connected with the pushing out mechanism of the dishcloth board, transmits a control signal to control the rotation of the motor, drives the actuating mechanism through a transmission mechanism, and releases a cleaning board of the cleaning robot. The controller then controls the movement of the cleaning robot, which is in contact with the ground and acts as one of the supporting points and walking wheels of the cleaning robot to reach the designated wiper position. The controller controls the motor to rotate in reverse direction, and the cloth board is retracted so as to combine with the cleaning robot. The invention realizes the function of automatically replacing the cleaning robot cloth and reduces the artificial interference.

【技术实现步骤摘要】
一种自动更换清洁机器人抹布的装置及方法
本专利技术涉及自动清洁领域，尤其涉及一种自动更换清洁机器人抹布的装置及方法。
技术介绍
机器人在工业领域的应用已经比较成熟，近几年，随着全球老龄化的来临，社会和家庭负担都在加重，家庭服务机器人将会扮演越来越重要的角色。根据国际机器人联盟IFR统计，2012年全球消费的家庭服务机器人产品总额已经达到16亿美元，IFR预测2013-2016年估计会有1550万家用机器人得到销售，可见清洁机器人存在着巨大的市场空间。家庭地面的清洁工作脏累且繁琐，浪费了人们大量时间，对此市场上出现了一些自动清洁机器人产品，如扫地机器人、拖地机器人等，这些产品在一定程度上解放了人们的双手，可以给予家人更多的陪伴，受到广大消费者的喜爱。然而，现有技术中无论是扫拖一体机器人还是只具备拖地功能的机器人，都无法自动更换抹布，具体来说，就是当机器人在拖地过程中抹布脏了需要更换时，需要通过人工让机器人先停止工作，然后把脏抹布拆卸下来，再换上干净的抹布，重新启动机器人让其继续工作。上述问题导致机器人拖地时不能完全自动化，主人在家时需要留意并中断手里的事情去更换抹布。如果主人不在家，即便机器人具备手机APP远程遥控功能，但由于不能自动更换抹布，因此也无法实现自动完成所有房间的清洁。
技术实现思路
为此，本专利技术所要解决的技术问题是现有技术中的清洁机器人无法自动更换抹布，从而提出一种可自动更换清洁机器人抹布的装置及方法，实现无人看管条件下机器人自动更换抹布的功能。为解决上述技术问题，本专利技术的一种自动更换清洁机器人抹布的装置，包括抹布板推出机构，适于将所述清洁机器人的抹布板从所述清洁机器人上推出，实现所述抹布板与所述清洁机器人的分离；控制器，所述控制器与所述抹布板推出机构相连接，适于控制所述抹布板推出机构将所述清洁机器人的抹布板与所述清洁机器人分离；所述抹布板推出机构包括壳体，以及设置于所述壳体内的电机、传动机构以及执行机构，其中，所述电机与所述控制器相连接，适于根据所述控制器提供的信号为所述抹布板推出机构提供动力；所述传动机构分别与所述电机和所述执行机构相连接，适于将所述电机输出的动力传输给所述执行机构，控制所述执行机构的推出和/或收起，从而将所述清洁机器人的抹布板与所述清洁机器人分离和/或结合；所述传动机构包括丝杠、螺母、滑块和旋转模块，所述滑块与所述丝杠相连接，通过所述丝杠的运动可带动所述滑块运动；所述旋转模块可旋转的固定在所述壳体内，所述旋转模块上设置有开口，所述开口与所述滑块的部分边缘接触，所述滑块运动时与所述开口配合可带动所述旋转模块相应转动。所述传动机构包括蜗轮、蜗杆、滑块和旋转模块，所述滑块与所述蜗杆相连接，通过所述蜗杆的运动可带动所述滑块运动；所述旋转模块可旋转的固定在所述壳体内，所述旋转模块上设置有开口，所述开口与所述滑块的部分边缘接触，所述滑块运动时与所述开口配合可带动所述旋转模块相应转动。所述执行机构包括执行轮，所述执行轮与所述传动机构的所述旋转模块固定连接，当所述滑块带动所述旋转模块转动一定角度时，将所述执行轮推出，或将所述执行轮收起。所述执行机构包括连杆和执行轮，所述执行轮通过所述连杆与所述传动机构的所述旋转模块固定连接，当所述滑块带动所述旋转模块转动一定角度时，所述连杆相应转动从而将所述执行轮推出，或将所述执行轮收起。一种清洁机器人，包括根据上述所有特征的任一所述自动更换清洁机器人抹布的装置。所述清洁机器人进一步包括抹布板，所述抹布板与所述抹布板推出机构磁性连接。所述抹布板进一步包括抹布和/或水箱，所述抹布和/或所述水箱可拆卸的安装在所述抹布板上。一种自动更换清洁机器人抹布的方法，所述清洁机器人包括上述所有特征的任一所述的装置，包括如下步骤：S1：所述控制器发送控制信号控制所述电机转动，通过所述传动机构带动所述执行机构，从而将所述清洁机器人的抹布板推出，使其与所述清洁机器人分离；S2：所述控制器发送控制信号控制所述清洁机器人的运动，使其到达指定抹布板位置，其中，被推出的所述执行轮与地面接触，适于作为所述清洁机器人的支撑点和行走轮之一；S3：当所述清洁机器人到达所述指定抹布板位置后，所述控制器控制所述电机反方向转动，通过所述传动机构带动所述执行机构，从而将所述清洁机器人的抹布板收起，使其与所述清洁机器人结合。本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点，(1)本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的装置，采用丝杠螺母传动或蜗轮蜗杆传动方式，具有磨损小、传动效率高、传动平稳、寿命长、精度高、温升低等优点。(2)本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的装置，结构简单易于实现，使其商业化成本大大降低。(3)本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的装置，所述执行轮在所述清洁机器人拖地过程中收起，当抹布板被推出后，机器人绕过抹布板行走到指定位置过程中，所述执行轮会作为机器人的支撑点和行走轮之一，使机器人运行过程中更稳定。(4)本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的装置，所述抹布板与所述抹布板推出机构通过磁性连接，实现二者可拆卸固定，当用户想手动拆卸时非常方便。(5)本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的方法，过程简单，只需通过所述抹布板推出机构的所述传动机构带动所述执行机构将抹布板推出，然后到达指定抹布板位置，再通过所述传动机构带动所述执行机构将抹布板收起实现抹布板安装。(6)本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的方法，减少了清洁机器人拖地过程中的人为干预，提高了机器人的智能程度，节省了人的时间。附图说明为了使本专利技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明，其中图1是本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的装置将抹布板推出后的结构示意图；图2是本专利技术所述的抹布板被推出后，所述执行轮与地面接触，作为所述清洁机器人的支撑点和行走轮之一的结构示意图；图3是本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的装置将抹布板安装好的结构示意图；图4是本专利技术所述的抹布板推出机构将所述执行机构推出的结构示意图；图5是本专利技术所述的抹布板推出机构将所述执行机构收起的结构示意图；图6是本专利技术所述的抹布板推出机构将所述执行机构收起的结构示意图。图中附图标记表示为：100-抹布板推出机构，110-壳体，120-电机，130-螺母，140-丝杠，150-滑块，160-旋转模块，200-执行轮，210-连杆，220、230-磁钢，240、250-抹布板，300-清洁机器人。具体实施方式下面给出本专利技术所述的自动更换清洁机器人抹布的装置的一个具体的实施方式，如图1-图4所示，本实施例所述的自动更换清洁机器人抹布的装置包括抹布板推出机构100，适于将清洁机器人300的抹布板240从清洁机器人300上推出，实现抹布板240与清洁机器人300的分离；以及控制器，该控制器与抹布板推出机构100相连接，适于控制抹布板推出机构100将清洁机器人300的抹布板240与清洁机器人300分离。具体地，如图4和图5所示，在本实施例中，抹布板推出机构100包括：壳体110，以及设置于壳体110内的电机120、传动机构以及执行机构；其中，电机120与控制器相连接，适于根据控制器提供的信号为抹布板推出机构100提供动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动更换清洁机器人抹布的装置，其特征在于，包括：抹布板推出机构，适于将所述清洁机器人的抹布板从所述清洁机器人上推出，实现所述抹布板与所述清洁机器人的分离；控制器，所述控制器与所述抹布板推出机构相连接，适于控制所述抹布板推出机构将所述清洁机器人的抹布板与所述清洁机器人分离。

【技术特征摘要】
1.一种自动更换清洁机器人抹布的装置，其特征在于，包括：抹布板推出机构，适于将所述清洁机器人的抹布板从所述清洁机器人上推出，实现所述抹布板与所述清洁机器人的分离；控制器，所述控制器与所述抹布板推出机构相连接，适于控制所述抹布板推出机构将所述清洁机器人的抹布板与所述清洁机器人分离。2.根据权利要求1所述的更换清洁机器人抹布的装置，其特征在于，所述抹布板推出机构包括壳体，以及设置于所述壳体内的电机、传动机构以及执行机构，其中，所述电机与所述控制器相连接，适于根据所述控制器提供的信号为所述抹布板推出机构提供动力；所述传动机构分别与所述电机和所述执行机构相连接，适于将所述电机输出的动力传输给所述执行机构，控制所述执行机构的推出和/或收起，从而将所述清洁机器人的抹布板与所述清洁机器人分离和/或结合。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述传动机构包括丝杠、螺母、滑块和旋转模块，所述滑块与所述丝杠相连接，通过所述丝杠的运动可带动所述滑块运动；所述旋转模块可旋转的固定在所述壳体内，所述旋转模块上设置有开口，所述开口与所述滑块的部分边缘接触，所述滑块运动时与所述开口配合可带动所述旋转模块相应转动。4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述传动机构包括蜗轮、蜗杆、滑块和旋转模块，所述滑块与所述蜗杆相连接，通过所述蜗杆的运动可带动所述滑块运动；所述旋转模块可旋转的固定在所述壳体内，所述旋转模块上设置有开口，所述开口与所述滑块的部分边缘接触，所述滑块运动时与所述开口配合可带动所述旋转模块相应转动。5.根据权利要求1-4任一所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丹，
申请(专利权)人：天津蓝莓信息技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：天津,12