一种全自动立体仓储系统技术方案

本实用新型专利技术涉及仓储设备技术领域，尤其是指一种全自动立体仓储系统，包括立式储货架、移动组件、多轴机械臂及取放机械手，所述取放机械手包括手爪本体、第一夹爪、第一移动部、第二夹爪及用于驱动第一移动部往返移动的第一驱动机构；所述立式储货架设置有多个阵列布置的隔间及装设于隔间内的储物装置。在实际应用中，移动组件在立式储货架的取料放料区间内自由移动，第二移动部在第二驱动机构沿着地轨来回移动，并带动第一移动部同步移动，实现取放机械手的X向来回移动，升降部在第三驱动机构的作用下上升或下降，并带动第一移动部同步升降，实现取放机械手的Z向升降移动，以便于取放机械手自由地移动至储货架的相应位置。

Full automatic stereo storage system

The utility model relates to the technical field of storage equipment, in particular to a full automatic warehouse system, including the vertical storage shelves, mobile component, multi axis manipulator and fetching manipulator, the fetching manipulator gripper body, including the first clamping claw, the first mobile part and a second clamping jaw and used to drive the first drive the first moving part moves back and forth; the vertical storage shelf is provided with a plurality of storage array arrangement installed in a compartment compartment and device. In practical applications, mobile component free mobile material in the range of reclaiming vertical storage shelf, second mobile drive in second along the rail to move back and forth, and drives the first mobile synchronous mobile manipulator, has put X to move back and forth, lifting in third under the action of a drive mechanism to rise or fall, and drives the first mobile synchronous lifting, realization of mechanical hand Z to the corresponding position for lifting and moving, fetching manipulator moves freely to the storage shelf.

【技术实现步骤摘要】
一种全自动立体仓储系统
本技术涉及仓储设备
，尤其是指一种全自动立体仓储系统。
技术介绍
在不同的行业、企业，因为生产产品不同，所以物料仓的使用频率也不尽相同。但对于物料种类放多、物料存放量大的企业来说，物料存放管理直接关系到公司生产的管理，具有具足轻重的作用。例如在一些电子行业包括SMT行业生产中，经常需要对电子元器件物料进行存储或移送。由于电子产品生产行业大批量多品种等特性，所用物料较多。若用人工进行物料管理和传递，则会存在查找困难，耗费时间的问题。因此要考虑物料存储和传递运输的自动化，以缩短物料查找和获取的时间，提高物流速度，提高生产效率。目前，对已上述类型企业应用的物料仓，还停留在占地面积广、人工操作频繁、自动化程度低的缺点，极大的影响了公司的经济管理成本，增加了企业的生产成本。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种对仓库中的物料进行自动化存入和取出的全自动立体仓储系统。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种全自动立体仓储系统，包括立式储货架、移动组件、装设于移动组件的多轴机械臂及安装于多轴机械臂执行端的取放机械手，所述取放机械手包括手爪本体、固定于手爪本体端部的第一夹爪、活动装设于手爪本体的第一移动部、与第一移动部固定连接的第二夹爪及用于驱动第一移动部往返移动的第一驱动机构；所述立式储货架设置有多个阵列布置的隔间及装设于隔间内的储物装置。优选的，所述手爪本体的下方装设有滑轨及与滑轨配合连接的滑块，所述第一移动部固定于该滑块。优选的，所述第一驱动机构包括装设于手爪本体的第一丝杠、与第一丝杠配合的移动螺母及用于驱动第一丝杠转动的第一电机，所述滑块与移动螺母固定连接。优选的，所述手爪本体的上部固定装设有CCD视觉对位装置。优选的，所述移动组件包括地轨、装设于地轨的第二移动部及用于驱动第二移动部沿X方向来回移动的第二驱动机构；第二移动部设置有立式支撑架、与立式支撑架活动连接的升降部及用于驱动升降部上下移动的第三驱动机构，所述多轴机械臂的底座固定于升降部。优选的，所述第二驱动机构包括固定于地轨两端的惰轮、绕设于惰轮的钢索及用于驱动钢索运转的第二电机，所述第二移动部与钢索的其中一段固定连接。优选的，所述第三驱动机构包括与支撑架活动连接的升降框架、固定于升降框架的第二丝杠、与第二丝杠配合连接的移动螺母及用于驱动该移动螺母的第三电机。优选的，所述升降部装设有Y向移动模组，所述多轴机械臂的底座与该Y向移动模组连接。优选的，所述升降部设置有用于暂存物料的物料箱。优选的，所述储物装置为通过滑轨组件装设于隔间内的抽屉。优选的，所述每个隔间的底部两侧均装设有输送带、用于安装输送带的主动轮和从动轮，该主动轮连接有第一离合式半联轴；所述取放机械手装设有与第一离合式半联轴配合的第二离合式半联轴以及用于驱动第二离合式半联轴转动的第四驱动机构。优选的，所述第一离合式半联轴包括与主动轮固定连接的半联轴本体，半联轴本体开设有联动缺口。本技术的有益效果在于：本技术提供了一种全自动立体仓储系统，在实际应用中，移动组件在立式储货架的取料放料区间内自由移动，第二移动部在第二驱动机构沿着地轨来回移动，并带动第一移动部同步移动，实现取放机械手的X向来回移动，升降部在第三驱动机构的作用下上升或下降，并带动第一移动部同步升降，实现取放机械手的Z向升降移动，以便于取放机械手自由地移动至储货架的相应位置。结合软件控制系统，该全自动立体仓储系统还能记录每一个物料所在隔间的位置，当需要对该物料进行提取时，系统控制移动组件运转，以将取放机械手移动至相应的隔间前方，再由多轴机械臂继续移动，便于机械手靠近和夹取对应隔间内的物料，具有移动速度快、移动范围自由和取放物料准确的优点。附图说明图1为本技术全自动立体仓储系统的实施例一的立体结构示意图。图2为本技术全自动立体仓储系统的实施例一隐藏立式储货架时的立体结构示意图。图3为本技术的取放机械手的立体结构示意图。图4为本技术的取放机械手的立体结构分解示意图。图5为图1中A部分的局部放大结构示意图。图6为本技术实施例二中立式储货架的立体结构示意图。图7为图6中B部分的局部放大结构示意图。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。如图1至图5所示为一种全自动立体仓储系统的实施例一，包括立式储货架1、移动组件2、装设于移动组件2的多轴机械臂4及安装于多轴机械臂4执行端的取放机械手5，所述取放机械手5包括手爪本体51、固定于手爪本体51端部的第一夹爪52、活动装设于手爪本体51的第一移动部53、与第一移动部53固定连接的第二夹爪54及用于驱动第一移动部53往返移动的第一驱动机构6；所述移动组件2包括地轨21、装设于地轨21的第二移动部22及用于驱动第二移动部22沿X方向来回移动的第二驱动机构23；第二移动部22设置有立式支撑架24、与立式支撑架24活动连接的升降部25及用于驱动升降部25上下移动的第三驱动机构7，所述多轴机械臂4的底座固定于升降部25；所述立式储货架1设置有多个阵列布置的隔间11及装设于隔间11内的储物装置。在实际应用中，移动组件2在立式储货架1的取料放料区间内自由移动，第二移动部22在第二驱动机构23沿着地轨21来回移动，并带动第一移动部53同步移动，实现取放机械手5的X向来回移动，升降部25在第三驱动机构7的作用下上升或下降，并带动第一移动部53同步升降，实现取放机械手5的Z向升降移动，以便于取放机械手5自由地移动至储货架的相应位置。结合软件控制系统，该全自动立体仓储系统还能记录每一个物料所在隔间11的位置，当需要对该物料进行提取时，系统控制移动组件2运转，以将取放机械手5移动至相应的隔间11前方，再由多轴机械臂4继续移动，便于机械手靠近和夹取对应隔间11内的物料，具有移动速度快、移动范围自由和取放物料准确的优点。本实施例中，所述手爪本体51的下方装设有滑轨55及与滑轨55配合连接的滑块56，所述第一移动部53固定于该滑块56，具体的，所述第一驱动机构6包括装设于手爪本体51的第一丝杠57、与第一丝杠57配合的移动螺母及用于驱动第一丝杠57转动的第一电机58，所述滑块56与移动螺母固定连接。第一丝杠57在第一电机58的作用下转动，带动移动螺母及滑块56来回移动，第二夹爪54的同步来回移动时实现了第一夹爪52和第二夹爪54之间的相互靠拢和远离，从而实现了取放机械手5对物料的加持和松开功能，由于第一夹爪52和第二夹爪54之间的距离不固定，被加持的物料的大小也没有限定，可以对多种尺寸大小不同的物料进行取料和放料操作，实用性强。本实施例中，所述手爪本体51的上部固定装设有CCD视觉对位装置，用于对储货架上的物料方位进行进一步对位，提高取放机械手5的取料精准度。本实施例中，所述第二驱动机构23包括固定于地轨21两端的惰轮26、绕设于惰轮26的钢索27及用于驱动钢索27运转的第二电机28，所述第二移动部22与钢索27的其中一段固定连接，第二电机28通过对钢索27的牵引拉动作用实现第二驱动机构23的驱动控制功能。本实施例中，所述第三驱动机构7包括与支撑架活动连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动立体仓储系统，包括立式储货架（1）、移动组件（2）、装设于移动组件（2）的多轴机械臂（4）及安装于多轴机械臂（4）执行端的取放机械手（5），其特征在于：所述取放机械手（5）包括手爪本体（51）、固定于手爪本体（51）端部的第一夹爪（52）、活动装设于手爪本体（51）的第一移动部（53）、与第一移动部（53）固定连接的第二夹爪（54）及用于驱动第一移动部（53）往返移动的第一驱动机构（6）；所述立式储货架（1）设置有多个阵列布置的隔间（11）及装设于隔间（11）内的储物装置。

【技术特征摘要】
1.一种全自动立体仓储系统，包括立式储货架（1）、移动组件（2）、装设于移动组件（2）的多轴机械臂（4）及安装于多轴机械臂（4）执行端的取放机械手（5），其特征在于：所述取放机械手（5）包括手爪本体（51）、固定于手爪本体（51）端部的第一夹爪（52）、活动装设于手爪本体（51）的第一移动部（53）、与第一移动部（53）固定连接的第二夹爪（54）及用于驱动第一移动部（53）往返移动的第一驱动机构（6）；所述立式储货架（1）设置有多个阵列布置的隔间（11）及装设于隔间（11）内的储物装置。2.根据权利要求1所述的全自动立体仓储系统，其特征在于：所述手爪本体（51）的下方装设有滑轨（55）及与滑轨（55）配合连接的滑块（56），所述第一移动部（53）固定于该滑块（56）；所述第一驱动机构（6）包括装设于手爪本体（51）的第一丝杠（57）、与第一丝杠（57）配合的移动螺母及用于驱动第一丝杠（57）转动的第一电机（58），所述滑块（56）与移动螺母固定连接。3.根据权利要求1所述的全自动立体仓储系统，其特征在于：所述移动组件（2）包括地轨（21）、装设于地轨（21）的第二移动部（22）及用于驱动第二移动部（22）沿X方向来回移动的第二驱动机构（23）；第二移动部（22）设置有立式支撑架（24）、与立式支撑架（24）活动连接的升降部（25）及用于驱动升降部（25）上下移动的第三驱动机构（7），所述多轴机械臂（4）的底座固定于升降部（25）。4.根据权利要求3所述的全自动立体仓储系统，其特征在于：所述第二驱动机构（23）包括固定于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张重高，任建桥，苏润华，
申请(专利权)人：东莞市创丰科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44