用于车辆自动紧急制动的控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了用于车辆自动紧急制动的控制方法、装置及车辆，其中的方法包括：获取车辆与前方障碍物的距离以及车辆与前方障碍物的相对速度；利用所述距离与所述相对速度计算碰撞所需时间；根据所述碰撞所需时间以及不同紧急状态各自对应的时间阈值判断车辆当前紧急状态；在车辆进入当前紧急状态的情况下，根据所述当前紧急状态对应的制动策略控制车辆的制动装置执行相应的制动操作；其中，所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：根据所述车辆的当前速度确定的不同的时间阈值。本发明专利技术提供的技术方案优化了AEBS的实现方式，在充分保障了车辆的安全性的同时，提高了车辆的驾乘体验。

Control method, device and vehicle for automatic emergency braking of vehicle

The invention discloses a method for controlling and automatic vehicle emergency braking device and vehicle, the method includes: acquiring vehicle distance and obstacle and the relative speed of the vehicle and the obstacle ahead; the distance and the relative speed of collision required; according to the time threshold time of the vehicle the collision and different state of emergency the corresponding current state of emergency; when the vehicle enters the current emergency condition, braking device according to the braking strategy corresponding to the current state of emergency control of vehicle braking operation should be performed; the time threshold of the different state of emergency respectively include: according to the vehicle the current speed of different time threshold. The technical proposal provided by the invention optimizes the realization mode of the AEBS, and improves the vehicle driving experience while fully ensuring the safety of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆自动紧急制动的控制方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆制动技术，具体涉及一种用于车辆自动紧急制动的控制方法、用于车辆自动紧急制动的控制装置以及设置有用于车辆自动紧急制动的控制装置的车辆。
技术介绍
AEBS(AdvancedEmergencyBrakingSystem，先进紧急制动系统)由于其能够在紧急情况下(如出现碰撞危险现象时)，自动执行紧急制动操作以避免碰撞或减轻碰撞造成的危害而在汽车中得到了较为广泛应用。在实际应用中，不同AEBS供应商所提供的AEBS的实现方案并不完全相同；例如为了避免AEBS在紧急情况下被触发时瞬间产生极大的减速度给车内的人员带来不舒适感甚至伤害，有的AEBS在被触发时，会控制其减速度逐渐增大直到车辆停止；再例如，有的AEBS根据实时测量的本车辆与前方障碍物的距离以及当前车速，在确定出当前车速下的制动距离等于本车辆与前方障碍物之间的距离，且驾驶员没有采取制动措施时，输出相应的制动指令，且其输出的制动指令所形成的制动力控制轨迹为制动力从较大值逐渐减小，直到制动力减小到0。专利技术人在实现本专利技术过程中发现：对于上述减速度从小到大变化的AEBS的实现方案，与前方障碍物发生碰撞的几率较大，如在车辆侧前方有障碍物突然插入到车辆前方的情况下，车辆由于其制动力不足而发生碰撞的几率较大；对于上述制动力从较大值逐渐减小的AEBS的实现方案，由于该实现方案在计算制动距离时并没有考虑到前方障碍物的速度，从而可能会出现在不需要制动时采取制动操作的现象，另外，制动力从较大值逐渐减小也容易使车内人员感觉不适。由此可知，如何优化车辆AEBS的实现方案，在尽可能保证车辆不发生碰撞的情况下，避免AEBS的误启动现象，并减小由于启动AEBS而给车内人员带来的不适感，是一个值得关注的技术问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于车辆自动紧急制动的控制方法、装置及车辆。依据本专利技术的其中一个方面，提供了一种用于车辆自动紧急制动的控制方法，该方法主要包括：获取车辆与前方障碍物的距离以及车辆与前方障碍物的相对速度；利用所述距离与所述相对速度计算碰撞所需时间；根据所述碰撞所需时间以及不同紧急状态各自对应的时间阈值判断车辆当前紧急状态；在车辆进入当前紧急状态的情况下，根据所述当前紧急状态对应的制动策略控制车辆的制动装置执行相应的制动操作；其中，所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：根据所述车辆的当前速度确定的不同的时间阈值。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制方法，其中：所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：利用以车辆当前速度和预定速度之差为自变量的一次函数计算出的时间阈值，其中，不同紧急状态各自对应的一次函数在y轴上的截距不相同，且自变量的系数相同；和/或所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：利用以车辆当前速度和预定速度之差为自变量的二次函数计算出的时间阈值，其中，不同紧急状态各自对应的二次函数的在y轴上的截距不相同，且自变量的系数相同。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制方法，其中：所述一次函数包括：根据多组实验数据拟合出的一次函数；或者所述二次函数包括：根据多组实验数据拟合出的二次函数；其中，一组实验数据包括：车辆的速度以及不同紧急状态各自对应的时间阈值。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制方法，其中：在所述当前紧急状态的紧急级别高于车辆已经进入的紧急状态的紧急级别的情况下，车辆进入所述当前紧急状态；和/或在车辆当前未进入任一紧急状态的情况下，车辆进入所述当前紧急状态。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制方法，其中，所述不同紧急状态至少包括：第一级紧急状态、第二级紧急状态以及第三级紧急状态；所述第一级紧急状态对应的制动策略包括：在驾驶员未采取制动措施的情况下，控制制动系统处于预制动状态；所述第二级紧急状态对应的制动策略包括：在驾驶员未采取制动措施或者驾驶员采取的制动措施的制动强度低于第一减速控制参数对应的制动措施的制动强度情况下，输出承载有第一减速控制参数的制动指令，其中，所述承载有第一减速控制参数的制动指令用于实现部分制动；所述第三级紧急状态对应的制动策略包括：在驾驶员未采取制动措施或者驾驶员采取的制动措施的制动强度低于第二减速控制参数对应的制动措施的制动强度的情况下，输出承载有第二减速控制参数的制动指令，其中，所述承载有第二减速控制参数的制动指令用于实现紧急制动。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制方法，其中，所述在车辆进入当前紧急状态的情况下，根据所述当前紧急状态对应的制动策略执行相应的制动操作的步骤还包括：在车辆进入紧急状态的情况下，在判断出车辆进入的紧急状态所对应的退出紧急状态条件被满足时，执行控制车辆退出紧急状态的操作。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制方法，其中，所述在车辆进入紧急状态的情况下，在判断出车辆进入的紧急状态所对应的退出紧急状态条件被满足时，执行控制车辆退出紧急状态的操作的步骤包括：在车辆进入第一级紧急状态的情况下，在监测到碰撞所需时间大于第一级紧急状态对应的时间阈值时，执行控制车辆退出第一级紧急状态的操作；在车辆进入第二级紧急状态的情况下，在监测到碰撞所需时间大于第二级紧急状态对应的时间阈值时，在延时预定时间间隔后，执行控制车辆退出第二级紧急状态的操作；在车辆进入第三级紧急状态的情况下，在监测到驾驶员触发释放紧急制动按键时，执行控制车辆退出第三级紧急状态的操作。依据本专利技术的另一个方面，提供了一种用于车辆自动紧急制动的控制装置，所述装置包括：获取数据模块，用于获取车辆与前方障碍物的距离以及车辆与前方障碍物的相对速度；计算模块，用于利用所述距离与所述相对速度计算碰撞所需时间；判断模块，用于根据所述碰撞所需时间以及不同紧急状态各自对应的时间阈值判断车辆当前紧急状态；制动控制模块，用于在车辆进入当前紧急状态的情况下，根据所述当前紧急状态对应的制动策略控制车辆的制动装置执行相应的制动操作；其中，所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：根据所述车辆的当前速度确定的不同阈值。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制装置，其中：所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：利用以车辆当前速度和预定速度之差为自变量的一次函数计算出的时间阈值，其中，不同紧急状态各自对应的一次函数在y轴上的截距不相同，且自变量的系数相同；和/或所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：利用以车辆当前速度和预定速度之差为自变量的二次函数计算出的时间阈值，其中，不同紧急状态各自对应的二次函数的在y轴上的截距不相同，且自变量的系数相同。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制装置，其中：所述一次函数包括：根据多组实验数据拟合出的一次函数；或者所述二次函数包括：根据多组实验数据拟合出的二次函数；其中，一组实验数据包括：车辆的速度以及不同紧急状态各自对应的时间阈值。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制装置，其中，所述制动控制模块具体用于：在所述当前紧急状态的紧急级别高于车辆已经进入的紧急状态的紧急级别的情况下，车辆进入所述当前紧急状态；和/或在车辆当前未进入任一紧急状态的情况下，车辆进入所述当前紧急状态。可选的，上述用于车辆自动紧急制动的控制装置，其中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆与前方障碍物的距离以及车辆与前方障碍物的相对速度；利用所述距离与所述相对速度计算碰撞所需时间；根据所述碰撞所需时间以及不同紧急状态各自对应的时间阈值判断车辆当前紧急状态；在车辆进入当前紧急状态的情况下，根据所述当前紧急状态对应的制动策略控制车辆的制动装置执行相应的制动操作；其中，所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：根据所述车辆的当前速度确定的不同的时间阈值。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆与前方障碍物的距离以及车辆与前方障碍物的相对速度；利用所述距离与所述相对速度计算碰撞所需时间；根据所述碰撞所需时间以及不同紧急状态各自对应的时间阈值判断车辆当前紧急状态；在车辆进入当前紧急状态的情况下，根据所述当前紧急状态对应的制动策略控制车辆的制动装置执行相应的制动操作；其中，所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：根据所述车辆的当前速度确定的不同的时间阈值。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：利用以车辆当前速度和预定速度之差为自变量的一次函数计算出的时间阈值，其中，不同紧急状态各自对应的一次函数在y轴上的截距不相同，且自变量的系数相同；和/或所述不同紧急状态各自对应的时间阈值包括：利用以车辆当前速度和预定速度之差为自变量的二次函数计算出的时间阈值，其中，不同紧急状态各自对应的二次函数的在y轴上的截距不相同，且自变量的系数相同。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述一次函数包括：根据多组实验数据拟合出的一次函数；或者所述二次函数包括：根据多组实验数据拟合出的二次函数；其中，一组实验数据包括：车辆的速度以及不同紧急状态各自对应的时间阈值。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述当前紧急状态的紧急级别高于车辆已经进入的紧急状态的紧急级别的情况下，车辆进入所述当前紧急状态；和/或在车辆当前未进入任一紧急状态的情况下，车辆进入所述当前紧急状态。5.如权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述不同紧急状态至少包括：第一级紧急状态、第二级紧急状态以及第三级紧急状态；所述第一级紧急状态对应的制动策略包括：在驾驶员未采取制动措施的情况下，控制制动系统处于预制动状态；所述第二级紧急状态对应的制动策略包括：在驾驶员未采取制动措施或者驾驶员采取的制动措施的制动强度低于第一减速控制参数对应的制动措施的制动强度情况下，输出承载有第一减速控制参数的制动指令，其中，所述承载有第一减速控制参数的制动指令用于实现部分制动；所述第三级紧急状态对应的制动策略包括：在驾驶员未采取制动措施或者驾驶员采取的制动措施的制动强度低于第二减速控制参数对应的制动措施的制动强度的情况下，输出承载有第二减速控制参数的制动指令，其中，所述承载有第二减速控制参数的制动指令用于实现紧急制动。6.如权利要求1至5中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述在车辆进入当前紧急状态的情况下，根据所述当前紧急状态对应的制动策略执行相应的制动操作的步骤还包括：在车辆进入紧急状态的情况下，在判断出车辆进入的紧急状态所对应的退出紧急状态条件被满足时，执行控制车辆退出紧急状态的操作。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在车辆进入紧急状态的情况下，在判断出车辆进入的紧急状态所对应的退出紧急状态条件被满足时，执行控制车辆退出紧急状态的操作的步骤包括：在车辆进入第一级紧急状态的情况下，在监测到碰撞所需时间大于第一级紧急状态对应的时间阈值时，执行控制车辆退出第一级紧急状态的操作；在车辆进入第二级紧急状态的情况下，在监测到碰撞所需时间大于第二级紧急状态对应的时间阈值时，在延时预定时间间隔后，执行控制车辆退出第二级紧急状态的操作；在车辆进入第三级紧急状态的情况下，在监测到驾驶员触发释放紧急制动按键时，执行控制车辆退出第三级紧急状态的操作。8.一种用于车辆自动紧急制动的控制装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，李机智，刘瑞祥，刘海明，沈海寅，
申请(专利权)人：智车优行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11