车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，在控制自身车辆的行驶以进行车道变更时，使自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的进展状况。车辆控制装置的显示部以从自身车辆向自身车辆前方看的视角，在显示画面中显示划分行驶车道和相邻车道的车道分界线，并根据车道变更的进展状况，一边使车道分界线的位置变化一边显示车道分界线。因此，显示画面的显示下的车道分界线的变动与自身车辆的驾驶员的视角下的车道分界线的变动更加相同。因而，自身车辆的驾驶员对显示画面的显示感到违和感的情况减少，自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的进展状况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术的一侧面涉及车辆控制装置。
技术介绍
以往，已知有如专利文献1所记载那样执行自身车辆的自动驾驶的装置。专利文献1的装置控制自身车辆的行驶，以使自身车辆从自身车辆所行驶的行驶车道向与行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更。专利文献1的装置以从自身车辆所行驶的道路的上方看的视角，在显示画面中显示表示自身车辆的自身车辆框(图标)和自身车辆附近的车道。在车道变更时，专利文献1的装置利用自身车辆框在该显示画面中对自身车辆的驾驶员显示车道变更的进展状况。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第8346426号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题在上述现有技术中，以从自身车辆所行驶的道路的上方看的视角，随着车道变更的进展状况，表示自身车辆的自身车辆框在显示画面内移动。另一方面，在从自身车辆的驾驶员的车厢内看的视角下，随着车道变更的进展状况，自身车辆的外部的车道分界线移动。因此，有时驾驶员会对显示画面的显示感到违和感而难以掌握车道变更的进展状况，希望得以改善。于是，本专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置，在控制自身车辆的行驶以进行车道变更时，使自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的进展状况。用于解决问题的手段本专利技术的一侧面是一种车辆控制装置，其控制自身车辆的行驶以使自身车辆从自身车辆所行驶的行驶车道向与行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在显示画面中对自身车辆的驾驶员显示车道变更的进展状况，其中，该车辆控制装置具备显示部，该显示部以从自身车辆向自身车辆前方看的视角，在显示画面中显示划分行驶车道和相邻车道的车道分界线，显示部根据车道变更的进展状况，一边使车道分界线的位置变化一边显示车道分界线。根据该结构，车辆控制装置的显示部以从自身车辆向自身车辆前方看的视角，在显示画面中显示划分行驶车道和相邻车道的车道分界线，根据车道变更的进展状况，一边使车道分界线的位置变化一边显示车道分界线。因此，显示画面的显示下的车道分界线的变动与自身车辆的驾驶员的视角下的车道分界线的变动更加相同。因而，自身车辆的驾驶员对显示画面的显示感到违和感的情况减少，自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的进展状况。在该情况下，显示部可以在显示画面中显示表示车道变更的方向的第1目标线，根据车道变更的进展状况，一边使第1目标线的形状变化一边显示第1目标线。根据该结构，由于显示部在进行与驾驶员的视角同样的显示的显示画面中显示表示车道变更的方向的第1目标线，第1目标线的形状根据车道变更的进展状况而变化，所以自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的方向和/或车道变更的进展状况。另外，显示部可以在自身车辆开始向相邻车道移动之前进行没有色彩的显示，在自身车辆开始向相邻车道移动之后进行具有色彩的显示。根据该结构，由于显示部在自身车辆开始向相邻车道移动之前进行没有色彩的显示，在自身车辆开始向相邻车道移动之后进行具有色彩的显示，所以自身车辆的驾驶员更容易掌握是否已开始向相邻车道移动。另外，在自身车辆开始向相邻车道移动之后控制自身车辆的行驶以使自身车辆返回行驶车道的情况下，显示部可以在显示画面中显示表示返回行驶车道的第2目标线。根据该结构，由于在自身车辆开始向相邻车道移动之后控制自身车辆的行驶以使自身车辆返回行驶车道的情况下，显示部在显示画面中显示表示返回行驶车道的第2目标线，所以自身车辆的驾驶员更容易掌握控制自身车辆的行驶以使自身车辆返回行驶车道这一情况。专利技术效果根据本专利技术的一侧面，在控制自身车辆的行驶以进行车道变更时，自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的进展状况。附图说明图1是示出实施方式的车辆控制装置的结构的框图。图2是示出图1的车辆控制装置的动作的流程图。图3是示出控制自身车辆的行驶以使自身车辆进行车道变更的情况下的各位置的自身车辆的动作的俯视图。图4的(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)以及(G)是分别示出图3的各位置处的显示画面的显示的图。图5是示出在自身车辆开始向相邻车道移动之后控制自身车辆的行驶以使自身车辆返回行驶车道的情况下的各位置的自身车辆的动作的俯视图。图6的(X)、(Y)以及(Z)是分别示出图5的各位置处的显示画面的显示的图。标号说明1…外部传感器，2…GPS接收部，3…内部传感器，4…地图数据库，5…导航系统，6…致动器，7…HMI，U…辅助设备，10…ECU，11…环境识别部，12…行驶计划生成部，13…控制部，14…显示部，70…显示画面，71…自身车辆前部，72、73、78…车道分界线，74…行驶车道，75…相邻车道，76…准备显示，77…第1目标线，79…第2目标线，100…车辆控制装置，201…行驶车道，202…相邻车道，203、204、205…车道分界线，V…自身车辆。具体实施方式以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。如图1所示，车辆控制装置100搭载于乘用车等自身车辆V。车辆控制装置100执行自身车辆V的自动驾驶。自动驾驶意味着与自身车辆V的驾驶员的驾驶操作无关地执行自身车辆V的加速、减速以及操舵等驾驶操作。车辆控制装置100在执行自动驾驶的期间进行自身车辆V的车道变更控制。车道变更控制意味着控制自身车辆V的行驶以使自身车辆V从自身车辆V所行驶的行驶车道向与行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更。另外，车辆控制装置100在显示画面中对自身车辆V的驾驶员显示车道变更的进展状况。而且，车辆控制装置100在自动驾驶期间的自身车辆V的驾驶员的驾驶操作的操作量为预定的阈值以上的情况下，将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶。如图1所示，车辆控制装置100具备外部传感器1、GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)接收部2、内部传感器3、地图数据库4、导航系统5、致动器6、HMI(HumanMachineInterface：人机接口)7、辅助设备U以及ECU10。外部传感器1是检测自身车辆V的周边信息即外部状况的检测设备。外部传感器1包括相机。另外，外部传感器1包括雷达(Radar)和激光雷达(LIDER：LaserImagingDetectionandRanging)中的至少一方。相机是对自身车辆V的外部状况进行拍摄的拍摄设备。相机例如设置于自身车辆V的前挡风玻璃的里侧。相机可以是单眼相机，也可以是立体相机。立体相机例如具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体相机的拍摄信息中也包括进深方向的信息。相机将与自身车辆V的外部状况相关的拍摄信息向ECU10输出。另外，相机不仅可以是可见光相机，还可以是红外线相机。雷达利用电波来检测自身车辆V的外部的障碍物。电波例如是毫米波。雷达向自身车辆V的周围发送电波，并接收由障碍物反射出的电波来检测障碍物。雷达例如将距障碍物的距离或方向作为与障碍物相关的障碍物信息输出。雷达将检测到的障碍物信息向ECU10输出。此外，在进行传感器融合的情况下，也可以将反射出的电波的接收信息向ECU10输出。激光雷达利用光来检测自身车辆V外部的障碍物。激光雷达通过向自身车辆V的周围发送光并接收由障碍物反射出的光，来计测距反射点的距离，从而检测障碍物。激光雷达例如能够将距障碍物的距离或方向作为障碍物信息输出。激光雷达将检测到的障碍物信息向ECU10输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其控制自身车辆的行驶以使所述自身车辆从所述自身车辆所行驶的行驶车道向与所述行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在显示画面中对所述自身车辆的驾驶员显示所述车道变更的进展状况，其中，所述车辆控制装置具备显示部，该显示部以从所述自身车辆向所述自身车辆前方看的视角，在所述显示画面中显示划分所述行驶车道和所述相邻车道的车道分界线，所述显示部，根据所述车道变更的所述进展状况，一边使所述车道分界线的位置变化一边显示所述车道分界线。

【技术特征摘要】
2015.04.14 JP 2015-0824401.一种车辆控制装置，其控制自身车辆的行驶以使所述自身车辆从所述自身车辆所行驶的行驶车道向与所述行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更，并在显示画面中对所述自身车辆的驾驶员显示所述车道变更的进展状况，其中，所述车辆控制装置具备显示部，该显示部以从所述自身车辆向所述自身车辆前方看的视角，在所述显示画面中显示划分所述行驶车道和所述相邻车道的车道分界线，所述显示部，根据所述车道变更的所述进展状况，一边使所述车道分界线的位置变化一边显示所述车道分界线。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：山冈正明，和田阳介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP