用于运行车辆的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于运行车辆的方法，包括以下步骤：–求取车轮的各自的力锁合。–求取对于所述车辆的每个车轴而言，所述车轮的力锁合中哪个是最大的，–求取，每个车轴的相应的最大力锁合中哪个是最小力锁合，–根据由每个车轴的相应的最大力锁合所求取的最小力锁合来控制预压力产生装置，使得–所述预压力产生装置根据所求取的最小力锁合来调节用于所述车轮的单通道制动回路中的制动压力，使得–所述车辆相应于所调节的制动压力被减速。此外，本发明专利技术涉及一种相应的装置，一种相应的系统以及一种计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于运行车辆的方法以及装置。此外，本专利技术涉及一种用于车辆的系统以及一种计算机程序产品。
技术介绍
已知电子稳定程序(ESP)调节系统，其借助压力产生装置通过泵主动建立ESP调节或者VAF功能所需的制动压力，并且通过多通道控制借助附属的防抱死系统(ABS)调节算法保证安全的车辆制动。缩写“VAF”表示“增值功能”(ValueAddedFunction)，意思是可销售的附加功能，例如驻坡起步辅助、紧急制动辅助等。已知调节系统及其算法，其被设计为双通道系统或者四通道系统。同样已知根据所谓的选高远离和选低原理进行的轴控式判定(achsweiseArbitrierung)。
技术实现思路
以本专利技术为基础的任务可在于：提供一种用于运行车辆的方法，所述方法可实现借助单通道制动回路使所述车辆安全地制动或者减速。以本专利技术为基础的任务也可在于：提供一种用于运行车辆的相应的装置。以本专利技术为基础的任务也可在于：提供一种用于车辆的相应的系统。另外，以本专利技术为基础的任务也可在于：提供一种相应计算机程序产品。这些任务借助独立权利要求的各个主题解决。本专利技术的有利构型是各个从属权利要求的主题。根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，包括以下步骤：-求取车轮的各自的力锁合(Kraftschluss)。-求取对于所述车辆的每个车轴而言，所述车轮的各自的力锁合中哪个是最大的，-求取，对于每个车轴而言相应的最大力锁合中哪个是最小力锁合，-根据由每个车轴的相应的最大力锁合所求取的最小力锁合来控制预压力产生装置，使得-所述预压力产生装置根据所求取的最小力锁合来调节用于所述车轮的单通道制动回路中的制动压力，使得-所述车辆相应于所调节的制动压力被减速。根据另一个方面，提供一种用于运行车辆的装置，包括：-处理器，-存储器，和-程序，其中-所述程序被存储在所述存储器中并配置，使得所述程序可在所述处理器上被执行，其中，所述程序具有指令，用于：-求取车轮的各自的力锁合。-求取对于所述车辆的每个车轴而言，所述车轮的各自的力锁合中哪个是最大的，-求取，对于每个车轴而言相应的最大力锁合中哪个是最小力锁合，-根据由每个车轴的相应的最大力锁合所求取的最小力锁合来控制预压力产生装置，使得-所述预压力产生装置根据所求取的最小力锁合来调节用于所述车轮的单通道制动回路中的制动压力，使得-所述车辆能相应于所调节的制动压力被减速。根据再一个方面，提供一种用于车辆的系统，其中，所述系统包括根据本专利技术的所述装置，此外还包括一个预压力产生装置，所述预压力产生装置被构造为，用于在单通道制动回路中为所述车辆的车轮调节制动压力。根据另一个方面，提供一种带有指令的计算机程序产品，所述指令被配置用于在处理器上执行，并且当其在根据本专利技术所述装置的所述处理器上或者在根据本专利技术所述系统上执行时，所述指令促使所述装置或者说所述系统实施根据本专利技术的所述方法。根据另一个方面，设置一种车辆，其包括根据本专利技术的所述装置或者根据本专利技术的所述系统。因此，本专利技术尤其包括以下构思：对于所述车辆的每个车轴而言采用选高原理。所述选高原理提出，由具有最小抱死倾向、即具有最大力锁合的车轮确定制动回路中的共同制动压力。根据本专利技术，接着设置：在两个(在两个车轴的情况下，其中，本专利技术可任意扩展，例如设置有三、四、五或者六个车轴)选高结果中进行选低判定。所述选低判定是基于选低原理的一种判定。所述选低判定提出，由具有最大抱死倾向、即具有最小力锁合的车轮确定制动回路中的共同制动压力。该选低判定的结果(即所求取的最小力锁合)被用于控制所述预压力产生装置。也就是说，该选低判定的结果被用作用于所述预压力产生装置的相应控制信号的基础。通过所述应用选高原理和选低原理的根据本专利技术的步骤，能以有利的方式实现：在所有车行道包括人行横道上，所述车辆的制动效率、稳定性以及操纵性达到适当妥协。因此，可实现借助预压力变化(单通道的)使所述车辆安全制动。因此，以有利的方式，更进一步提供了对可能在所述车辆中已有的ESP调节系统和/或ABS调节系统的冗余。在此，“ESP”表示电子稳定程序，“ABS”表示防抱死系统。根据一个实施方式，所述预压力产生装置是一种制动助力器。所述制动助力器例如是一种机电式制动助力器。所述制动助力器尤其是如其在RobertBosch公司研发的所谓的iBooster。所述制动回路是单通道的制动回路，尤其是说，该制动回路使所有车轮减速或者制动。也就是说，设置为没有所述车轮的各自的单独减速。更确切的说，所有车轮借助单通道制动回路被减速或者被制动。所述调节单通道的调节控制。根据一个实施方式设置，在减速期间，相应于所调节的制动压力，求取所有车轮的瞬时力锁合以及一个瞬时车辆减速度，其中，当所述瞬时车辆减速度大于等于一个预定的车辆减速度阈值时，求取瞬时力锁合中哪个是最小的，其中，根据最小瞬时力锁合来控制所述预压力产生装置，使得所述预压力产生装置根据最小瞬时力锁合来调节所述制动回路中的制动压力，使得所述车辆相应于所调节的制动压力进一步被减速。由此，尤其带来保护轮胎的技术优势。尤其带来以下技术优势：当一侧车行道的抗滑性降低时，可避免突然出现的橫摆力矩。也就是说，在该实施方式中，从到达预定的车辆减速度起，就根据车宽(fahrzeugweiten)的选低原理进行所述判定。也即在粗糙车行道上进行车辆制动或车辆减速的情况下尤其是这样。也就是说，从预定的车辆减速度起，瞬时最小力锁合就作为用于在单通道制动回路中调节制动压力的基础。所述预定的车辆减速度尤其是一个预设值，所述预设值例如在所述装置中被固定存储。根据另一个实施方式设置，在对于每个车轴而言至多一个车轮在所述车辆减速过程中发生锁死的情况下，所述锁死是被准许的，使得所述预压力产生装置独立于所述锁死被控制，使得所述制动压力独立于所述锁死被调节。也就是说尤其是，每个车轴的一个车轮的锁死是被准许的。在此，所述制动压力独立于已被锁死的多个车轮(或已被锁死的单个车轮)被调节。由此，尤其带来达到制动距离、稳定性和操纵性的妥协的技术优势。所述锁死被准许，即所述制动压力独立于所述锁死被调节，尤其是说，相应于之前所求取的力锁合以不继续改变的方式进行调节控制。所述制动压力的瞬时调节因此不受所述锁死的影响。根据另一个实施方式设置，进行求取每个车轴的各自的最大力锁合中哪个是最小力锁合，其方式为从基于每个车轴的各自的最大力锁合所形成的多个调节信号中选择一个调节信号。由此，以有利的方式优选地使判定简化并且节约计算时间，因为替代于计算用于4个单独的车轮制动器的4个调节器，而只须计算每个单独的车轮制动器的一个调节器，其中，当有4个调节器时后面必须判定4个调节器的输出结果并且判定结果可能必须返回到4个调节器中，这要求巨大的计算消耗。也就是说，根据本专利技术尤其通过一个调节器实现单通道的控制。即优选一个调节器控制所述车辆的所有4个单独的车轮制动器。所述调节信号例如基于车轮速度。也就是说，例如所述调节信号是车轮速度信号。根据再一个实施方式设置，求取对每个车轴而言相应的最大力锁合中哪个是最小力锁合，包括：-求取所述车轮的各自的车轮速度，-从所求取的车轮速度中选取最小的车轮速度，-定义，对于每个车轴而言具有最小车轮速度的那个车轮的力锁合本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于运行车辆的方法，包括以下步骤：‑求取(101)车轮的各自的力锁合，‑求取(103)对于所述车辆的每个车轴而言，所述车轮的相应的力锁合中哪个是最大的，‑求取(105)，每个车轴的相应的最大力锁合中哪个是最小力锁合，‑根据由每个车轴的相应的最大力锁合所求取的最小力锁合来控制(107)预压力产生装置，使得‑所述预压力产生装置根据所求取的最小力锁合来调节用于所述车轮(109)的单通道制动回路中的制动压力，使得‑所述车辆相应于所调节的制动压力被减速(111)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.04 DE 102014215306.91.用于运行车辆的方法，包括以下步骤：-求取(101)车轮的各自的力锁合，-求取(103)对于所述车辆的每个车轴而言，所述车轮的相应的力锁合中哪个是最大的，-求取(105)，每个车轴的相应的最大力锁合中哪个是最小力锁合，-根据由每个车轴的相应的最大力锁合所求取的最小力锁合来控制(107)预压力产生装置，使得-所述预压力产生装置根据所求取的最小力锁合来调节用于所述车轮(109)的单通道制动回路中的制动压力，使得-所述车辆相应于所调节的制动压力被减速(111)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在减速期间，相应于所调节的制动压力，求取所有车轮的瞬时力锁合以及瞬时车辆减速度，其中，当所述瞬时车辆减速度大于等于一个预定的车辆减速度阈值时，求取所述瞬时力锁合中哪个是最小的，其中，根据最小瞬时力锁合来控制所述预压力产生装置，使得所述预压力产生装置根据所述最小瞬时力锁合来调节所述制动回路中的制动压力，使得所述车辆相应于所调节的制动压力进一步被减速。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在对于每个车轴而言至多一个车轮在所述车辆减速期间发生锁死的情况下，所述锁死是被准许的，使得所述预压力产生装置独立于所述锁死被控制，使得所述制动压力独立于所述锁死被调节。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，对每个车轴而言进行求取，相应的最大力锁合中哪个是最小力锁合，其方式为从基于每个车轴的相应的最大力锁合所形成的多个调节信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·法伊瑙尔，M·门格尔坎普，A·施特雷勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE