可分级调整的飞行器机臂制造技术

本发明专利技术公开了一种可分级调整的飞行器机臂，包括：交错的第一轴和第二轴、多个限位槽、分别在各个限位槽中做往复直线运动的多个机臂、分别固定在第一轴的两端和第二轴的两端的四个螺母、以及交错轴斜齿轮组；其中各个螺母与相应机臂连接在一起以带动机臂在限位槽中往复的直线运动；交错轴斜齿轮组包括布置在第一轴上的第一斜齿轮以及布置在第二轴上的第二斜齿轮，第一斜齿轮与第二斜齿轮相互垂直啮合；第一轴和第二轴中的一个轴上布置有相互啮合的传动齿轮和舵机，由此舵机带动传动齿轮运动，从而实现所述一个轴的转动，并且所述一个轴的转动经由交错轴斜齿轮组带动第一轴和第二轴中的另一个轴转。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器领域，尤其涉及一种可分级调整的飞行器机臂。
技术介绍
对于目前市面上流行的多轴飞行器，螺旋桨的支撑臂均为固定结构，只能依靠控制单元调节飞行参数，缺少外形控制飞行调节的手段。希望能够在对操控性、稳定性、灵敏性等综合性能的不同需求下，设计一款飞行要求可随时根据客户需求自行调整的外部机构，使得飞行器可以更好的适应工作环境。另一方面，四轴飞行器的控制主要通过四轴产生的提升力，当四轴离中心距离近时，整机控制的灵敏度较高。当四轴离中心距离远时，整机控制的稳定性较高。由此，通过改变四轴与中心的远近距离，可以实现改变外形结构的方式进行飞行性能的调节。当前，市面上出现的飞行器的调节，均采用飞行控制器调节，实现的手段比较单一。专业调参人员一般调整飞行器的PID值(AVCS参数)用以调整操控稳定性，调节飞控增稳模式的参数来调节飞行的相对稳定性。但是，飞控调参属于专业领域范围，不适用于新手操作，调整非常复杂。对于一般的操作人员，难以自行调整飞行器的参数，且容易出现各种飞行风险。因此，本领域的技术人员致力于开发一种操作简单的可分级调整的飞行器机臂。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种操作简单的可分级调整的飞行器机臂。为实现上述目的，本专利技术提供了一种可分级调整的飞行器机臂，其特征在于包括：交错的第一轴和第二轴、多个限位槽、分别在各个限位槽中做往复直线运动的多个机臂、分别固定在第一轴的两端和第二轴的两端的四个螺母、以及交错轴斜齿轮组；其中各个螺母与相应机臂连接在一起以带动机臂在限位槽中往复的直线运动；交错轴斜齿轮组包括布置在第一轴上的第一斜齿轮以及布置在第二轴上的第二斜齿轮，第一斜齿轮与第二斜齿轮相互垂直啮合；第一轴和第二轴中的一个轴上布置有相互啮合的传动齿轮和舵机，由此舵机带动传动齿轮运动，从而实现所述一个轴的转动，并且所述一个轴的转动经由交错轴斜齿轮组带动第一轴和第二轴中的另一个轴转。优选地，第一轴和第二轴相互垂直布置。优选地，第一轴和第二轴是滚轴丝杠。本专利技术将飞行器的电机支撑的固定悬臂，改变成可伸缩性的结构。依据现实中的飞行要求，通过固定悬臂的伸长或缩短，实现飞行性能的调整。以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。附图说明图1是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的部分分解示意图。图2是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的部分透视示意图。图3是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的内部透视示意图。图4是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的外观示意图。需要说明的是，附图用于说明本专利技术，而非限制本专利技术。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。具体实施方式本专利技术将飞行器的电机支撑的固定悬臂，改变成可伸缩性的结构。依据现实中的飞行要求，通过固定悬臂的伸长或缩短，实现飞行性能的调整。图1是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的部分分解示意图，图2是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的部分透视示意图，图3是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的内部透视示意图，图4是根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的外观示意图。如图1、图2、图3和图4所示，根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂包括：交错的第一轴11和第二轴12、多个限位槽40(例如，四个机臂各一个限位槽)、分别在各个限位槽40中做往复直线运动的多个机臂30(例如，四个机臂)、分别固定在第一轴11的两端和第二轴12的两端的四个螺母10以及交错轴斜齿轮组50；其中第一轴11和第二轴12是滚轴丝杠，各个螺母10与相应机臂30连接在一起以带动机臂30在限位槽40中往复的直线运动；交错轴斜齿轮组50包括布置在第一轴11上的第一斜齿轮51以及布置在第二轴12上的第二斜齿轮52，第一斜齿轮51与第二斜齿轮52相互垂直啮合；第一轴11和第二轴12中的一个轴上布置有相互啮合的传动齿轮70和舵机60，由此舵机60带动传动齿轮70运动，从而实现所述一个轴的转动，并且所述一个轴的转动经由交错轴斜齿轮组50带动第一轴11和第二轴12中的另一个轴转。可分级调整的飞行器机臂装入壳体80之后整体的情况如图4所示。可以看出，在根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂中，伸缩结构实现方式如下：通过滚轴丝杠的传动方式将轴的旋转运动转变为螺母10的直线运动(图1)，而螺母10与机臂30连接在一起，可带动机臂30在限位槽40中往复的直线运动(图2)。在根据本专利技术优选实施例的可分级调整的飞行器机臂中，为保证传动的一致性，采用交错的第一轴11和第二轴12，第一轴11和第二轴12的两端分别通过各个螺母10与两侧机臂30连接；而且在交错的第一轴11和第二轴12中使用交错轴斜齿轮组50进行同步传动(第一轴11和第二轴12相互垂直布置)；交错轴斜齿轮组50包括布置在第一轴11上的第一斜齿轮51以及布置在第二轴12上的第二斜齿轮52，第一斜齿轮51与第二斜齿轮52相互垂直布置；第一轴11和第二轴12中的一个轴上布置有相互啮合的传动齿轮70和舵机60，由此舵机60带动传动齿轮70运动，从而实现所述一个轴的转动，并且所述一个轴的转动经由交错轴斜齿轮组50带动第一轴11和第二轴12中的另一个轴转动(图3)。本专利技术至少具有如下优势：1.控制调整方式简易，便于操作。2.调节控制的机构的成本低。3.四旋翼同时变化，稳定性好。上述说明示出并描述了本专利技术的优选实施例，如前所述，应当理解本专利技术并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述专利技术构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本专利技术的精神和范围，则都应在本专利技术所附权利要求的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可分级调整的飞行器机臂，其特征在于包括：交错的第一轴和第二轴、多个限位槽、分别在各个限位槽中做往复直线运动的多个机臂、分别固定在第一轴的两端和第二轴的两端的四个螺母、以及交错轴斜齿轮组；其中各个螺母与相应机臂连接在一起以带动机臂在限位槽中往复的直线运动；交错轴斜齿轮组包括布置在第一轴上的第一斜齿轮以及布置在第二轴上的第二斜齿轮，第一斜齿轮与第二斜齿轮相互垂直啮合；第一轴和第二轴中的一个轴上布置有相互啮合的传动齿轮和舵机，由此舵机带动传动齿轮运动，从而实现所述一个轴的转动，并且所述一个轴的转动经由交错轴斜齿轮组带动第一轴和第二轴中的另一个轴转。

【技术特征摘要】
1.一种可分级调整的飞行器机臂，其特征在于包括：交错的第一轴和第二轴、多个限位槽、分别在各个限位槽中做往复直线运动的多个机臂、分别固定在第一轴的两端和第二轴的两端的四个螺母、以及交错轴斜齿轮组；其中各个螺母与相应机臂连接在一起以带动机臂在限位槽中往复的直线运动；交错轴斜齿轮组包括布置在第一轴上的第一斜齿轮以及布置在第二轴上的第二斜齿轮，第一斜齿轮与第二斜齿轮相互...

【专利技术属性】
技术研发人员：恽为民，叶鹏，庞作伟，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31