本发明专利技术涉及机器人、控制装置以及机器人系统，其中，机器人能够减小用于避免机器人被干扰的空间，控制装置控制所述的机器人的动作，机器人系统具备所述的机器人以及控制装置。机器人具备能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n臂、和能够绕与第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于第n臂的第(n+1)臂，第n臂的长度比第(n+1)臂的长度长，从第(n+1)转动轴的轴向观察，第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从第一姿势使第(n+1)臂转动第一角度的第二动作所需要的最短时间更短。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人、控制装置以及机器人系统。
技术介绍
以往，公知有具备机械臂的机器人。机械臂经由关节部连结有多个臂(臂部件)，在最前端侧(最下游侧)的臂，作为末端执行器例如安装有手。关节部被马达驱动，臂由于该关节部的驱动而转动。而且，机器人例如进行用手把持对象物并使该对象物向规定的场所移动、组装等规定的作业。作为这样的机器人在专利文献1公开了垂直多关节机器人。在专利文献1记载的机器人中，构成为：对于使手相对于基台绕最靠基端侧(最靠上游侧)的转动轴(沿铅垂方向延伸的转动轴)亦即第一转动轴向相差180°的位置移动的动作而言，通过使最靠基端侧(基台侧)的臂亦即第一臂相对于基台绕上述第一转动轴转动来进行。专利文献1：日本特开2014－46401号公报在专利文献1所记载的机器人中，在使手相对于基台绕第一转动轴向相差180°的位置移动的情况下，为了避免机器人干扰而需要大的空间。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题的至少一部分而产生的，能够通过以下的本专利技术实现。本专利技术的机器人特征在于，具备：第n臂，其能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动；以及第(n+1)臂，其设置于上述第n臂，并且能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动，上述第n臂的长度比上述第(n+1)臂的长度长，从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使上述第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从上述第一姿势使上述第(n+1)臂转动上述第一角度的第二动作所需要的最短时间更短。根据这样的机器人，因为从第(n+1)转动轴的轴向观察，第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，因此能够减小用于避免机器人干扰的空间。另外，在本专利技术的机器人中，构成为：使第n臂和第(n+1)臂分别单独地转动相同的角度的情况下的第(n+1)臂的最短时间比第n臂的最短时间短。因此，在使各臂同时移动的动作中，在使第(n+1)臂比第n臂更多地转动时，能够不使各臂的性能过度地损失而使各臂转动。在本专利技术的机器人中，优选上述第(n+1)臂的最大速度比上述第n臂的最大速度大。由此，在使各臂同时移动的动作中，在使第(n+1)臂比第n臂更多地转动时，能够不使各臂的性能过度损失地使各臂转动。在本专利技术的机器人中，优选上述第(n+1)臂的最大加速度比上述第n臂的最大加速度大。由此，在使各臂同时移动的动作中，在使第(n+1)臂比第n臂更多地转动时，能够不使各臂的性能过度损失地使各臂转动。在本专利技术的机器人中，优选从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第二动作经过上述第n臂与上述第(n+1)臂重叠的状态。这样，根据本专利技术的机器人，能够进行在第(n+1)臂与第n臂重叠的状态经过的动作。在这样的动作中，为了减小用于避免机器人干扰的空间，而使第(n+1)臂比第n臂更多地转动。因此，如前述那样，由于构成为第(n+1)臂的最短时间比第n臂的最短时间短，即使在上述动作中，也能够不使各臂的性能过度损失地使各臂转动。在本专利技术的机器人中，优选具备第(n+2)臂，其设置于上述第(n+1)臂，并能够绕与上述第(n+1)转动轴平行的第(n+2)转动轴转动，从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第(n+1)臂与上述第(n+2)臂能够重叠。由此，例如在臂的前端具有手的机器人中，能够使手的可动范围更大。在本专利技术的机器人中，优选与上述第(n+1)臂的上述第二动作所需要的最短时间相比，从上述第一姿势使上述第(n+2)臂转动上述第一角度的第三动作所需要的最短时间更短。这样，构成为在使第(n+1)臂和第(n+2)臂分别单独地转动相同角度的情况下的第(n+2)臂的最短时间比第(n+1)臂的最短时间短。因此，在同时使第(n+1)臂和第(n+2)臂移动的动作中，在使第(n+2)臂比第(n+1)臂更多地转动时，能够不使第(n+1)臂以及第(n+2)臂的性能过度损失地使第(n+1)臂以及第(n+2)臂转动。在本专利技术的机器人中，优选从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第三动作经过上述第(n+2)臂与上述第(n+1)臂重叠的状态。这样，根据本专利技术的机器人，能够进行在第(n+2)臂与上述第(n+1)臂重叠的状态经过的动作。在这样的动作中，为了减小用于避免机器人干涉的空间，而使第(n+2)臂比第(n+1)臂更多地转动。因此如前述那样，由于构成为第(n+2)臂的最短时间比第(n+1)臂的最短时间短，即使在上述动作中，也能够不使第(n+1)臂以及第(n+2)臂的性能过度损失地使第(n+1)臂以及第(n+2)臂转动。在本专利技术的机器人中，优选，若将使上述第n臂以及上述第(n+1)臂同时转动时上述第n臂的速度相对于上述第n臂的最大速度的比例设为RV1，将使上述第n臂以及上述第(n+1)臂同时转动时上述第(n+1)臂的速度相对于上述第(n+1)臂的最大速度的比例设为RV2，则满足0.8≤RV2/RV1＜1.0的关系。由此，在使第n臂以及第(n+1)臂同时移动的动作中，在使第(n+1)臂比第n臂更多地移动时，能够不使第n臂以及第(n+1)臂的性能过度损失地使各臂移动。在本专利技术的机器人中，优选，若将使上述第n臂以及上述第(n+1)臂同时转动时上述第n臂的加速度相对于上述第n臂的最大加速度的比例设为RA1，将使上述第n臂以及上述第(n+1)臂同时转动时上述第(n+1)臂的加速度相对于上述第(n+1)臂的最大加速度的比例设为RA2，则满足0.8≤RA2/RA1＜1.0的关系。由此，在使第n臂以及第(n+1)臂同时移动的动作中，在使第(n+1)臂比第n臂更多地移动时，能够不使第n臂以及第(n+1)臂的性能过度损失地使第n臂以及第(n+1)臂移动。另外，加速度的调整比速度的调整容易。在本专利技术的机器人，优选，具备设置于上述第n臂(n是1)的基端侧的基台。由此，能够使第n臂以及第(n+1)臂相对于基台转动。本专利技术的控制装置的特征在于控制本专利技术的机器人的动作。由此，能够提供对能减小用于避免机器人干扰的空间的机器人的动作进行控制的控制装置。本专利技术的机器人系统的特征在于，具备本专利技术的机器人和控制该机器人的动作的控制装置。由此，能够提供具备能够减小用于避免机器人干扰的空间的机器人和控制其动作的控制装置的机器人系统。附图说明图1是表示本专利技术的机器人系统的优选实施方式的主视图。图2是图1所示的机器人的概略图。图3是图1所示的机器人的侧视图。图4是图1所示的机器人的侧视图。图5是用于说明图1所示的机器人的动作的图。图6是表示图5所示的机器人的动作中的手的移动路径的图。图7是表示机械臂的前端处于目标点A时的机器人的姿势的一个例子的图。图8是表示机械臂的前端处于目标点B时的机器人的姿势的一个例子的图。图9是表示机械臂的前端处于目标点B时的机器人的姿势的其他例子的图。图10是表示以往的PTP动作时的第一臂以及第二臂的到达时间与速度的关系的图。图11是表示第一臂的最大速度以及第二臂的最大速度的图。图12是表示同时使第一臂以及第二臂转动时的第一臂以及第二臂的各速度的图。图13是表示第二臂的最大速度以及第三臂的最大速度的图。图14是表示同时使第二臂以及第三臂转动时的第二臂以及第三臂的各速度的图。图15是用于对第一臂以及本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：第n臂，其能够绕第n转动轴转动，其中，n是1以上的整数；以及第(n+1)臂，其设置于上述第n臂，并且能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动，上述第n臂的长度比上述第(n+1)臂的长度长，从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使上述第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从上述第一姿势使上述第(n+1)臂转动上述第一角度的第二动作所需要的最短时间较短。
【技术特征摘要】
2015.09.07 JP 2015-1754311.一种机器人，其特征在于，具备：第n臂，其能够绕第n转动轴转动，其中，n是1以上的整数；以及第(n+1)臂，其设置于上述第n臂，并且能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动，上述第n臂的长度比上述第(n+1)臂的长度长，从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使上述第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从上述第一姿势使上述第(n+1)臂转动上述第一角度的第二动作所需要的最短时间较短。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述第(n+1)臂的最大速度比上述第n臂的最大速度大。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述第(n+1)臂的最大加速度比上述第n臂的最大加速度大。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第二动作经过上述第n臂与上述第(n+1)臂重叠的状态。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述机器人具备第(n+2)臂，该第(n+2)臂设置于上述第(n+1)臂，并能够绕与上述第(n+1)转动轴平行的第(n+2)转动轴转动，从上述第(n+1)转动轴的轴向观察，上述第(n+1)臂与上述第(n+2)臂能够重叠。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，与上述...
【专利技术属性】
技术研发人员：元吉正树，今井凉介，年光俊介，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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