机器人系统、指示输入装置以及机器人系统的控制方法制造方法及图纸

本公开提供机器人系统、指示输入装置以及机器人系统的控制方法，能够在站起时或就座时不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作而能够防止被护理者产生不快感的机器人系统。一种辅助被护理者7的站起以及就座动作的机器人系统1，具备：执行辅助被护理者的动作的驱动模式的驱动机构(3、4)；受理使驱动机构执行驱动模式的指示输入的指示输入装置(6)；取得驱动机构执行的驱动模式的执行状态的状态取得部(21)；以及基于由状态取得部取得的执行状态，决定是否使驱动机构执行由指示输入装置受理的指示输入，并控制驱动机构的控制部(12)。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及辅助被护理者从坐姿的状态站起或从站姿的状态就座时的动作的机器人系统、指示输入装置、程序以及机器人系统的控制方法。
技术介绍
已提出如下的站起动作辅助机器人：在操作者按压执行开关的期间，按照预先设定的轨迹数据来辅助站起动作(例如，参照专利文献1)。通过利用支承部支承被护理者的胸部并控制3个伺服马达，在自动模式时，使支承部沿着预定的轨迹自动运转，在手动模式时，通过按照被护理者的动作来转动手动脉冲产生器的调节盘，能够变更支承部的移动速度和移动方向。现有技术文献专利文献1：日本特开2013-158386号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题若在任何情况下都使机器人执行由操作者操作的执行开关受理的指示输入，则辅助被护理者的动作反而可能会产生不适当的情况。例如，在辅助被护理者的站起动作和行走动作的机器人中，在机器人辅助站起动作的途中被护理者错误地进行了辅助行走动作的指示输入的情况下，机器人将会进行被护理者意料之外的动作，对于被护理者而言会产生不快感。本专利技术是解决所述以往的问题的专利技术，其目的在于提供一种机器人系统、指示输入装置、程序以及机器人系统的控制方法，在站起时或就座时不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作，能够防止被护理者产生不快感。用于解决问题的技术方案为了达成所述目的，本公开构成为如下。根据本公开的1个技术方案，提供一种机器人系统，具备：驱动机构，其执行辅助被护理者的动作的驱动模式；指示输入装置，其受理使所述驱动机构执行所述驱动模式的指示输入；状态取得部，其取得所述驱动机构执行的所述驱动模式的执行状态；控制部，其基于由所述状态取得部取得的所述执行状态，决定是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示输入，并控制所述驱动机构；以及紧急停止输入装置，其受理通过所述控制部的控制使所述驱动机构的动作停止并且保持停止的状态的指示输入，在所述紧急停止输入装置的所述指示输入被解除时，通过所述控制部的控制，在使所述驱动机构移动至所述驱动机构与所述被护理者的连结位置之后，设为能够受理所述指示输入装置上的所述指示输入。这些概括性且特定的技术方案，也可以通过方法、计算机程序以及系统、方法和计算机程序的任意组合来实现。专利技术的效果根据本公开的所述技术方案，在站起时或就座时，不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作，能够防止被护理者产生不快感。附图说明图1A是将本公开的第1实施方式中的作为站起或就坐动作辅助系统(例如，站起或就坐动作辅助装置)的一例的机器人系统的机器人的构成概要与被护理者一起表示的侧视图。图1B是在本公开的第1实施方式的机器人系统中将被护理者处于坐姿状态下的机器人的构成概要与被护理者一起表示的主视图。图1C是在本公开的第1实施方式的机器人系统中将被护理者达到站姿状态时的机器人的构成概要与被护理者一起表示的主视图。图2是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。图3A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的概要的图。图3B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的概要的图。图3C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的概要的图。图4A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的概要的图。图4B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的概要的图。图4C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的概要的图。图5是表示本公开的第1实施方式中的输入IF的概要的图。图6是表示本公开的第1实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。图7是本公开的第1实施方式中的动作信息的坐标图。图8A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图8B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图8C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图8D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图9A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。图9B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。图9C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图图9D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。图9E是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起动作中的第1驱动模式的一例的图。图10A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的图。图10B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的图。图10C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的就坐动作中的第2驱动模式的一例的图。图11是表示本公开的第1实施方式中的动作状态数据库的详细情况的图。图12是本公开的第1实施方式中的控制部的状态转变图。图13是表示本公开的第1实施方式中的控制部的状态转变图和提示部的图。图14A是本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的整体的流程图。图14B是本公开的第1实施方式中的机器人系统的初始化动作的流程图。图14C是本公开的第1实施方式中的机器人系统的站起或就座动作的流程图。图14D是本公开的第1实施方式中的机器人系统的紧急停止动作的流程图。图14E是本公开的第1实施方式中的机器人系统的结束化动作的流程图。图15是表示本公开的第2实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。图16A是表示本公开的第2实施方式中的动作状态数据库的详细情况的图。图16B是表示本公开的第2实施方式中的动作状态数据库的详细情况的图。图17是表示本公开的第2实施方式中的控制部的状态转变图和提示部的图。图18A是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。图18B是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。图18C是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。图18D是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。图19A是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。图19B是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。图19C是表示本公开的第2实施方式中的输入IF的概要的图。图20A是表示本公开的第2实施方式的变形例中的输入IF的概要的图。图20B是表示本公开的第2实施方式的变形例中的输入IF的概要的图。图20C是表示本公开的第2实施方式的变形例中的输入IF的概要的图。图21是表示本公开的第3实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。图22是将本公开的第3实施方式中的作为站起或就坐动作辅助系统(例如，站起或就坐动作辅助装置)的一例的机器人系统的机器人的构成的概要与护理者和被护理者一起表示的侧视图。图23A是表示本公开的第3实施方式中的输入IF的概要的图。图23B是表示本公开的第3实施方式中的输入IF的概要的图。图23C是表示本公开的第3实施方式的变形例中的输入IF中的第1输入IF的概要的图。图23D是表示本公开的第3实施方式的变形例中的输入IF中的第2输入IF的概要的图。图24A是在本公开的第3实施方式中护理者用的第2输入IF能够优先受理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，具备：驱动机构，其执行辅助用户的动作的驱动模式；指示输入装置，其受理所述驱动模式的指示；状态取得部，其取得所述驱动机构执行所述驱动模式的执行状态；以及控制部，其基于所述执行状态来决定是否使所述驱动机构执行所述指示，并控制所述驱动机构的驱动，所述控制部在受理了紧急停止指示的情况下，不使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的指示，直到满足预定的条件为止，在此，所述紧急停止指示是使所述驱动机构的动作停止、并且保持所述停止时的所述驱动机构的状态的指示，所述预定的条件是(a)受理所述紧急停止指示的解除、且(b)使所述驱动机构移动至连结所述驱动机构与所述用户的连结位置。

【技术特征摘要】
2015.08.05 JP 2015-155298;2016.03.30 JP 2016-069011.一种机器人系统，具备：驱动机构，其执行辅助用户的动作的驱动模式；指示输入装置，其受理所述驱动模式的指示；状态取得部，其取得所述驱动机构执行所述驱动模式的执行状态；以及控制部，其基于所述执行状态来决定是否使所述驱动机构执行所述指示，并控制所述驱动机构的驱动，所述控制部在受理了紧急停止指示的情况下，不使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的指示，直到满足预定的条件为止，在此，所述紧急停止指示是使所述驱动机构的动作停止、并且保持所述停止时的所述驱动机构的状态的指示，所述预定的条件是(a)受理所述紧急停止指示的解除、且(b)使所述驱动机构移动至连结所述驱动机构与所述用户的连结位置。2.根据权利要求1所述的机器人系统，所述控制部在受理了所述紧急停止指示的情况下，在受理了所述紧急停止指示的解除之后、使所述驱动机构移动至连结所述驱动机构与所述用户的连结位置之前，不使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的指示。3.根据权利要求1所述的机器人系统，还具备紧急停止输入装置，该紧急停止输入装置受理使所述驱动机构的动作停止、并且保持所述停止时的所述驱动机构的状态的紧急停止指示，所述控制部在所述紧急停止输入装置受理了所述紧急停止指示的情况下，不使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的指示，直到满足预定的条件为止。4.根据权利要求1所述的机器人系统，所述驱动机构具有：保持所述用户的保持机构；和牵引机构，其与所述保持机构连结、并且牵引所述保持机构以使所述保持机构按照所述驱动模式进行移动，所述指示输入装置具备连结位置移动输入装置，该连结位置移动输入装置受理使所述牵引机构移动至所述连结位置的指示，所述预定的条件是(a)受理所述紧急停止指示的解除、(b)所述连结位置移动输入装置受理使所述牵引机构移动至所述连结位置的指示、且(c)使所述驱动机构移动至连结所述驱动机构与所述用户的连结位置。5.根据权利要求1所述的机器人系统，所述驱动机构分别执行辅助所述用户的第1动作的第1驱动模式和辅助所述用户的第2动作的第2驱动模式，所述指示输入装置受理使得执行所述第1驱动模式的第1驱动指示或使得执行所述第2驱动模式的第2驱动指示，若在由所述状态取得部取得的所述执行状态为正在执行所述第1驱动模式时由所述指示输入装置受理了所述第2驱动指示，则所述控制部不使所述驱动机构执行所述第2驱动模式。6.根据权利要求1所述的机器人系统，所述指示输入装置具有提示是否能够受理所述指示的提示部，所述控制部基于是否使所述驱动机构执行由所述指示输入装置受理的所述指示的决定，使所述提示部提示是否能够受理所述指示。7.根据权利要求6所述的机器人系统，在将所述指示输入装置受理的所述指示对所述控制部进行无线发送的情况下，所述控制部使所述提示部提示由所述状态取得部取得的所述执行状态。8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，在将所述指示输入装置受理的所述指示对所述控制部进行无线发送的情况下，所述控制部使所述提示部提示基于由所述状态取得部取得的所述执行状态的所述用户的动作状态。9.根据权利要求5或6所述的机器人系统，所述指示输入装置包括第1输入指示装置和第2输入指示装置，所述第1输入指示装置受理第3...

【专利技术属性】
技术研发人员：津坂优子，札场勇大，冈崎安直，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP