无人机飞行保护控制方法、控制器及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机飞行保护控制方法、控制器及系统，该方法包括：获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。本发明专利技术实施例在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机飞行保护控制方法、控制器及系统。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活、用途广泛、成本低、以及机动性能好等特点被广泛应用，不仅在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有的无人机在执行飞行任务时，不可避免大会因为外界因素(如与空中的飞行物体或高空物体的碰撞)或无人机系统故障等自身因素而出现飞行异常情况，甚至导致坠机事故的发生，带来不必要的经济损失和安全隐患。因此，如何进行无人机飞行保护控制方法，以提高无人机操作的安全性，成为本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提出了一种无人机飞行保护控制方法、控制器及系统，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。本专利技术的一个方面，提供了一种无人机飞行保护控制方法，该方法包括:获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。可选地，所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息，进一步包括：接收预置于无人机的传感器模块上传的飞行状态信息，和/或接收无人机安全检测模块上传的系统运行状态信息。可选地，所述根据所述飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，进一步包括：根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，若所述飞行状态信息异常，则确定当前时刻无人机飞行异常。可选地，所述飞行状态信息包括：气压值、GPS定位信息和/或飞行姿态；所述根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，包括：根据无人机飞行过程中不同时刻的气压值和/或GPS定位信息确定无人机不同时刻的飞行高度，并根据无人机在不同时刻的飞行高度以及预设速度估计值计算无人机在不同高度的重力加速度；判定无人机在不同高度的重力加速度是否符合预设的加速度异常判定条件，若是，则确定无人机飞行异常，和/或判定特定工作模式下所述飞行姿态对应的水平姿态角是否大于预设角度阈值，若是，则确定无人机飞行异常。可选地，所述方法还包括：若根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机飞行正常，则监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。可选地，所述方法还包括：检测无人机缓冲设备锁的工作状态，若所述缓冲设备锁处于开锁状态，则执行所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息的步骤。本专利技术的另一个方面，提供了一种无人机飞行保护控制器，该控制器包括:数据获取模块，用于获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；控制模块，用于根据所述数据获取模块获取的系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；执行模块，用于根据所述控制模块发送的缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。可选地，所述控制器还包括：监测模块，用于在所述控制模块的判定结果为当前时刻无人机飞行正常时，监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。本专利技术的又一个方面，提供了一种无人机飞行保护控制系统，该系统包括预置于无人机的传感器模块、飞控主系统、以及如上所述的控制器；传感器模块与所述飞控主系统连接，用于采集无人机飞行过程中的飞行状态信息，并上传至所述飞控主系统；所述飞控主系统与所述控制器之间建立有通信链路，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息，并将所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息通过所述通信链路上传至所述控制器。可选地，所述飞控主系统，包括安全检测模块、飞行控制模块、传感器数据接收模块以及通信模块；所述安全检测模块，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息；飞行控制模块，用于控制无人机的飞行；传感器数据接收模块，用于接收所述传感器模块上传的无人机飞行过程中的飞行状态信息；通信模块，用于建立与所述控制器之间的通信链路。本专利技术实施例提供的无人机飞行保护控制方法、控制器及系统，根据系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机的飞行状态，并通过在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术实施例的一种无人机飞行保护控制方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例的又一种无人机飞行保护控制方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例的再一种无人机飞行保护控制方法的流程图；图4示出了本专利技术实施例的一种无人机飞行保护控制器的结构框图；图5示出了本专利技术实施例的一种无人机飞行保护控制系统的结构框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。图1示出了本专利技术实施例的一种无人机飞行保护控制方法的流程图。参照图1，本专利技术实施例提供的无人机飞行保护控制方法，具体包括以下步骤：S11、获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息。本实施例中，无人机的系统运行状态信息包括但不限于无人机主控系统程序的运行状态、飞行控制子模块运行状态以及主控系统的电量使用状态等能够指示无人机系统的运行状态的信息。飞行状态信息包括但不限于无人机飞行过程中的各个时刻的气压值、高度、GPS定位信息以及飞行姿态信息等能够指示无人机当前飞行状态的信息。S12、根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行保护控制方法，其特征在于，该方法包括:获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行保护控制方法，其特征在于，该方法包括:获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息，进一步包括：接收预置于无人机的传感器模块上传的飞行状态信息，和/或接收无人机安全检测模块上传的系统运行状态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，进一步包括：根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，若所述飞行状态信息异常，则确定当前时刻无人机飞行异常。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括：气压值、GPS定位信息和/或飞行姿态；所述根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，包括：根据无人机飞行过程中不同时刻的气压值和/或GPS定位信息确定无人机不同时刻的飞行高度，并根据无人机在不同时刻的飞行高度以及预设速度估计值计算无人机在不同高度的重力加速度；判定无人机在不同高度的重力加速度是否符合预设的加速度异常判定条件，若是，则确定无人机飞行异常，和/或判定特定工作模式下所述飞行姿态对应的水平姿态角是否大于预设角度阈值，若是，则确定无人机飞行异常。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机飞行正常，则监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，杜勇，万勇，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42