一种飞控系统定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种飞控系统定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统包括第一导航设备、第二导航设备和飞控系统；所述方法包括：对所述第一导航设备和所述第二导航设备分别进行模态分析；若确定所述第一导航设备和所述第二导航设备的模型均为正常，则获取所述第一导航设备的第一导航数据和所述第二导航设备的第二导航数据，所述第一导航数据和所述第二导航数据均包括多项定位数据；分别以每项定位数据的精度为权重，对所述第一导航数据和所述第二导航数据进行加权计算，得到融合数据，所述融合数据包括各项定位数据的平均值；根据所述融合数据估算所述飞控系统的实时位置。本方案能够保证飞控系统的定位输出稳定且准确。证飞控系统的定位输出稳定且准确。证飞控系统的定位输出稳定且准确。

【技术实现步骤摘要】
一种飞控系统定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及无人机
，具体涉及一种飞控系统定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]单GPS定位的无人机，在GPS设备出现电源干扰、连接线松动、天线馈线接触不良等问题时，会出现丢星、定位精度下降等情况，对无人机的定位飞行造成位置漂移，甚至无法定位等问题。目前主要采用在无人机上增加一个冗余GPS定位设备来降低此种问题发生的概率。具体来说，对于采用高精度RTK定位技术的无人机同时运行两个GPS定位设备时，由于无人机飞控系统的位置估算算法模块仅使用一组定位数据作为输入，那么在使用双GPS定位设备时，由于是利用特定指标选取其中某一个GPS定位设备作为数据源，而一个GPS定位数据组中包含经纬度，高度，速度多种数据。例如使用位置精度指标较高的GPS定位设备，则可能该设备的高度或速度数据精度低于另一个GPS定位设备，那么此时使用此GPS设备的全部定位数据则会存在偏差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种飞控系统定位方法、装置、设备及存储介质，能够解决安装有双GPS定位设备的无人机所使用的定位数据存在偏差的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种飞控系统定位方法，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统包括第一导航设备、第二导航设备和飞控系统；所述方法包括：
[0005]对所述第一导航设备和所述第二导航设备分别进行模态分析；
[0006]若确定所述第一导航设备和所述第二导航设备的模型均为正常，则获取所述第一导航设备的第一导航数据和所述第二导航设备的第二导航数据，所述第一导航数据和所述第二导航数据均包括多项定位数据；
[0007]分别以每项定位数据的精度为权重，对所述第一导航数据和所述第二导航数据进行加权计算，得到融合数据，所述融合数据包括各项定位数据的平均值；
[0008]根据所述融合数据估算所述飞控系统的实时位置。
[0009]第二方面，本申请实施例还提供一种飞控系统定位装置，所述飞控系统定位装置应用于无人机系统，所述无人机系统包括第一导航设备、第二导航设备和飞控系统；所述飞控系统定位装置包括：
[0010]分析模块，用于对所述第一导航设备和所述第二导航设备分别进行模态分析；
[0011]获取模块，用于若所述分析模块确定所述第一导航设备和所述第二导航设备的模型均为正常，则获取所述第一导航设备的第一导航数据和所述第二导航设备的第二导航数据，所述第一导航数据和所述第二导航数据均包括多项定位数据；
[0012]处理模块，用于分别以每项定位数据的精度为权重，对所述第一导航数据和所述第二导航数据进行加权计算，得到融合数据，所述融合数据包括各项定位数据的平均值；根
据所述融合数据估算所述飞控系统的实时位置。
[0013]第三方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的任一种飞控系统定位方法中的步骤。
[0014]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的任一种飞控系统定位方法中的步骤。
[0015]从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：
[0016]即便两个导航设备中的某个导航设备出现电源问题、连接线松动或者天线馈线接触不良等问题，若两个导航设备的解算均正常，且仅出现精度丢失的问题，那么针对位置，高度，速度三种不同的定位数据分别做加权平均融合，输出一组优化后的融合数据，这样就可以同时利用到两个导航设备的优势，并使用于估算飞控系统的定位的融合数据变化更加平滑。若解算类型不正常，则会抛弃解算类型不正常的导航设备的导航数据，且切换到另外一个导航设备。由此可见，本申请全面的考虑到多方面的情形，在不同情形下选择不同的方式获取用于定位飞控系统的导航数据。因此。一定程度上能够保证飞控系统的定位稳定输出。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请中飞控系统定位方法的一种流程示意图；
[0019]图2是本申请中融合数据的一种示意图；
[0020]图3是本申请中飞控系统定位装置的一种结构示意图；
[0021]图4是本申请处理设备的一种结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本文所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操
作亦可实施在硬件当中。
[0024]本申请的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本申请的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。
[0025]本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0026]首先，在介绍本申请实施例之前，先介绍下本申请关于应用背景的相关内容。
[0027]本申请提供的飞控系统定位方法的执行主体可以为本申请提供的装置，或者集成了该违装置的服务器设备、物理主机、车载终端或者用户设备(User Equipment，UE)等处理设备，其中，装置可以采用硬件或者软件的方式实现，UE具体可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、台式电脑或者个人数字助理(Personal Digital Assitant，PDA)等终端设备。
[0028]下面，开始介绍本申请提供的飞控系统定位方法。
[0029]参阅图1，图1示出了本申请飞控系统定位方法的一种流程示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞控系统定位方法，其特征在于，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统包括第一导航设备、第二导航设备和飞控系统；所述方法包括：对所述第一导航设备和所述第二导航设备分别进行模态分析；若确定所述第一导航设备和所述第二导航设备的模型均为正常，则获取所述第一导航设备的第一导航数据和所述第二导航设备的第二导航数据，所述第一导航数据和所述第二导航数据均包括多项定位数据；分别以每项定位数据的精度为权重，对所述第一导航数据和所述第二导航数据进行加权计算，得到融合数据，所述融合数据包括各项定位数据的平均值；根据所述融合数据估算所述飞控系统的实时位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一导航设备和所述第二导航设备分别进行模态分析；若所述第一导航设备和所述第二导航设备的模型均为正常，则获取所述第一导航设备的第一导航数据和所述第二导航设备的第二导航数据，包括：获取所述第一导航设备的第一解算类型和所述第二导航设备的第二解算类型；分别将所述第一解算类型和所述第二解算类型于多维解算类型进行比较；若确定所述第一解算类型和所述第二解算类型中任一种解算类型不低于所述多维解算类型，则获取所述第一导航数据和所述第二导航数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一导航设备的第一解算类型和所述第二导航设备的第二解算类型之后，所述方法还包括：若确定所述第一解算类型和所述第二解算类型中任一种解算类型低于多维解算类型，则选择解算类型不低于所述多维解算类型的导航设备作为目标导航设备；获取所述目标导航设备的导航数据；根据所述目标导航设备的导航数据估算所述飞控系统的实时位置。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一导航数据包括第一位置、第一高度和第一速度；所述第二导航数据包括第二位置、第二高度和第二速度；所述分别以每项定位数据的精度为权重，对所述第一导航数据和所述第二导航数据进行加权计算，得到融合数据，包括：以位置精度为权重，对所述第一位置和所述第二位置进行加权计算，得到融合位置；以高度精度为权重，对所述第一高度和所述第二高度进行加权计算，得到融合高度；以速度精度为权重，对所述第一速度和所述第二速度加权计算，得到融合速度；根据所述融合位置、所述融合高度和所述融合速度得到所述融合数据。5.一种飞控系统定位装置，其特征在于，所述飞控系统定位装置应用于无人机系统，所述无人机系统包括第一导航设备、第二导航设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：