一种方便换向的搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术是一种方便换向的搬运机器人，包括底部行走机构和设在底部行走机构上面的支撑平台，支撑平台上设有搬运执行机构和动力装置及控制器，底部行走机构和支撑平台之间设有回转机构，支撑平台的下面与回转支承的上部固定连接，回转壳体的下部与底部行走机构固定连接；底部行走机构上设有支撑腿和调节机构；还包括顶升机构，顶升机构包括一端与支撑平台连接顶升动力装置和与顶升动力装置连接顶升杆，顶升杆竖直的上端与顶升动力装置连接，顶升杆的下端穿过底部行走机构机架；蜗杆马达、调节机构及顶升动力装置均通过导线与控制器连接。本实用新型专利技术能够适用于运行道路或工作场地较窄的情况，自由、灵活地向各个角度变换方向，增加工作的灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种搬运装置，特别是一种方便换向的搬运机器人。
技术介绍
搬运机器人，即一种可进行搬运作业的机器人，现多用于工厂物品的搬运。搬运机器人凭借其出色的稳定性和危险环境的适应性为多数厂商所青睐。现有的，如公开号CN201849910U、公开日期为2011年6月1日的中国技术专利，该技术专利公开了一种自动搬运车，包括车体、底盘以及车架，在车体顶端竖直安装支架，在支架上架设摄像头；车体尾端上方安装机械臂，所述机械臂由四关节顺次连接组成，且每个关节由单独的伺服电机控制。在车体前端安装超声波感知装置，所述超声波感知装置由超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路组成。该技术的自动搬运车实现了可抓取任意角度、能自动判断运行道路的前方有无行人或是障碍物，但是当在运行道路或工作场地较窄的情况下，该自动搬运车换向就不太方便，限制了工作的灵活性。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出一种方便换向的搬运机器人,该搬运机器人能够适用于运行道路或工作场地较窄的情况，能够自由、灵活地向各个角度变换方向，增加了工作的灵活性。本技术要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的。本技术是一种方便换向的搬运机器人，包括底部行走机构和设在底部行走机构上面的支撑平台，所述的支撑平台上设有搬运执行机构和驱动搬运执行机构的动力装置及用于控制搬运执行机构的控制器，其特点在于：所述的底部行走机构和支撑平台之间设有回转机构，所述的回转机构包括回转壳体、设在壳体内的回转支承和设在回转壳体外侧用于驱动回转支承转动的蜗杆马达，所述的支撑平台的下面与回转支承的上部固定连接，所述的回转壳体的下部与底部行走机构的上部固定连接；所述的底部行走机构上设有支撑腿和用于调整支撑腿的支撑角度的调节机构；还包括用于将底部行走机构顶离地面的顶升机构，所述的顶升机构包括一端与支撑平台连接顶升动力装置和与顶升动力装置连接顶升杆，所述顶升杆竖直的上端与顶升动力装置连接，所述的顶升杆的下端穿过底部行走机构机架用于与地面接触；所述的蜗杆马达、调节机构及顶升动力装置均通过导线与控制器连接。本技术一种方便换向的搬运机器人技术方案中，进一步优选的技术方案特征是：所述的调节机构包括连接杆，所述的连接杆的后端与底部行走机构连接，所述的连接杆的前端与所述的支撑腿连接，所述的连接杆连接有调节动力装置，所述的调节动力装置的前端与连接杆连接，所述的调节动力装置的后端与底部行走机构连接。本技术一种方便换向的搬运机器人技术方案中，进一步优选的技术方案特征是：所述的调节动力装置为调节油缸，所述的调节油缸的推杆自由端与所述的连接杆的前部连接，所述的调节油缸的后端与所述的底部行走机构连接。本技术一种方便换向的搬运机器人技术方案中，进一步优选的技术方案特征是：所述的顶升动力装置为顶升油缸和用于控制器油缸的电磁阀，所述的顶升油缸设在所述的支撑平台上，所述的顶升油缸的推杆穿过支撑平台与所述的顶升杆连接。本技术一种方便换向的搬运机器人技术方案中，进一步优选的技术方案特征是：所述的顶升杆的下端设有支撑盘，所述的支撑盘的上面与顶升杆连接，所述的支撑盘的下面用于与地面接触。本技术一种方便换向的搬运机器人技术方案中，进一步优选的技术方案特征是：所述的底部行走机构和支撑平台之间还设有导向装置，所述的导向装置包括竖直贯穿支撑平台的导套和上端插入导套内沿导套上下移动的导柱，所述的导柱的下端与所述的底部行走机构连接。本技术一种方便换向的搬运机器人技术方案中，进一步优选的技术方案特征是：所述的搬运执行机构包括起升臂、用于带动起升臂上下转动的升降油缸，起升臂的下端通过与设在支撑平台上的连接座转接，起升臂的上端设置夹头和用于控制夹头的伸缩油缸。与现有技术相比，本技术具有如下的技术效果：通过在底部行走机构和支撑平台之间设置回转机构、支撑腿、调节机构和顶升机构，能够使底部行走机构快速、方便地调整运行方向，解决狭窄场地和运行道路不能方便换向的难题，突破狭窄场地的限制，使搬运机器人工作更加灵活；通过在顶升杆的下端设置支撑盘，增加顶升杆底端与地面的接触力，使顶升杆在抬升底部行走机构时更加稳定；通过在底部行走机构和支撑平台之间设置导向装置，可以使底部行走机构升降地更加平稳。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为图1中A部分的结构示意图；图3为图1中的回转机构结构示意图。具体实施方式以下参照附图，进一步描述本技术的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本技术，而不构成其权利的限制。实施例1，参照图1-3，一种方便换向的搬运机器人，包括底部行走机构2和设在底部行走机构2上面的支撑平台1，所述的支撑平台1上设有搬运执行机构9和驱动搬运执行机构9的动力装置及用于控制搬运执行机构9的控制器8，搬运执行机构9包括起升臂、用于带动起升臂上下转动的升降油缸10，起升臂的下端通过与设在支撑平台1上的连接座11转接，起升臂的上端设置伸缩油缸，伸缩油缸91的固定端与起升臂连接，伸缩油缸91的推杆的自由端与夹头92连接，搬运执行机构9是常规的执行机构，市场上可以成套买到；控制器8设置在支撑平台上的驾驶室内，控制器8连接控制面板81，所述的底部行走机构2和支撑平台1之间设有回转机构4，如图3所示，所述的回转机构4包括回转壳体42、设在壳体内的回转支承41和设在回转壳体42外侧用于驱动回转支承41转动的蜗杆马达43，所述的支撑平台1的下面与回转支承41的上部固定连接，所述的回转壳体42的下部与底部行走机构2的上部固定连接；所述的底部行走机构2上设有支撑腿3和用于调整支撑腿3的支撑角度的调节机构，调节机构包括连接杆31，所述的连接杆31的后端与底部行走机构2连接，所述的连接杆31的前端与所述的支撑腿3连接，支撑腿3的数量为4个，设在底部行走机构2的左右两侧，调节机构的位置和数量与支撑腿3相应，所述的连接杆31连接有调节动力装置，所述的调节动力装置的前端与连接杆31连接，所述的调节动力装置的后端与底部行走机构2连接，调节动力装置为调节油缸32，所述的调节油缸32的推杆自由端与所述的连接杆31的前部连接，所述的调节油缸32的后端与所述的底部行走机构2连接；还包括用于将底部行走机构2顶离地面的顶升机构，所述的顶升机构包括一端与支撑平台1连接顶升动力装置7和与顶升动力装置7连接顶升杆71，所述顶升杆71竖直的上端与顶升动力装置7连接，所述的顶升杆71的下端穿过底部行走机构2机架的用于与地面接触，顶升动力装置7为顶升油缸和用于控制器8油缸的电磁阀，所述的顶升油缸设在所述的支撑平台1上，所述的顶升油缸的推杆穿过支撑平台1与所述的顶升杆71连接；所述的蜗杆马达43、调节机构及电磁阀均通过导线与控制器8连接。上述的控制器8采用PLC控制器。在上述的实施例的基础上，在所述的顶升杆71的下端设置支撑盘72，所述的支撑盘72的上面与顶升杆71连接，所述的支撑盘72的下面用于与地面接触。在上述的实施例的基础上，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方便换向的搬运机器人，包括底部行走机构和设在底部行走机构上面的支撑平台，所述的支撑平台上设有搬运执行机构和驱动搬运执行机构的动力装置及用于控制搬运执行机构的控制器，其特征在于：所述的底部行走机构和支撑平台之间设有回转机构，所述的回转机构包括回转壳体、设在壳体内的回转支承和设在回转壳体外侧用于驱动回转支承转动的蜗杆马达，所述的支撑平台的下面与回转支承的上部固定连接，所述的回转壳体的下部与底部行走机构的上部固定连接；所述的底部行走机构上设有支撑腿和用于调整支撑腿的支撑角度的调节机构；还包括用于将底部行走机构顶离地面的顶升机构，所述的顶升机构包括一端与支撑平台连接顶升动力装置和与顶升动力装置连接顶升杆，所述顶升杆竖直的上端与顶升动力装置连接，所述的顶升杆的下端穿过底部行走机构机架用于与地面接触；所述的蜗杆马达、调节机构及顶升动力装置均通过导线与控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种方便换向的搬运机器人，包括底部行走机构和设在底部行走机构上面的支撑平台，所述的支撑平台上设有搬运执行机构和驱动搬运执行机构的动力装置及用于控制搬运执行机构的控制器，其特征在于：所述的底部行走机构和支撑平台之间设有回转机构，所述的回转机构包括回转壳体、设在壳体内的回转支承和设在回转壳体外侧用于驱动回转支承转动的蜗杆马达，所述的支撑平台的下面与回转支承的上部固定连接，所述的回转壳体的下部与底部行走机构的上部固定连接；所述的底部行走机构上设有支撑腿和用于调整支撑腿的支撑角度的调节机构；还包括用于将底部行走机构顶离地面的顶升机构，所述的顶升机构包括一端与支撑平台连接顶升动力装置和与顶升动力装置连接顶升杆，所述顶升杆竖直的上端与顶升动力装置连接，所述的顶升杆的下端穿过底部行走机构机架用于与地面接触；所述的蜗杆马达、调节机构及顶升动力装置均通过导线与控制器连接。
2.根据权利要求1所述的方便换向的搬运机器人，其特征在于：所述的调节机构包括连接杆，所述的连接杆的后端与底部行走机构连接，所述的连接杆的前端与所述的支撑腿连接，所述的连接杆连接有调节动力装置，所述的调节动力装置的前端与连接杆连接，所述的调节动力装置的后端与底部行走机构连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：郑德布，
申请(专利权)人：郑德布，
类型：新型
国别省市：江苏;32