The invention relates to a high speed parallel manipulator with three translational sorting, including fixed platform and moving platform and three branched chains, the first branched chain includes a first rotatable connected pair, first driving arm, second rotating pair, connecting rod, third rotating pair, the first connecting piece, fourth rotating pairs, second branched and first branched chain structure is the same, in the first second, third branched chain branched chain, third branched chain comprises a first moving pair, second sequentially connected drive arm, fifth arm, rotating pair, even sixth revolute pairs and second connecting piece, second mobile assistant. The beneficial effects of the invention are: simple structure, convenient installation, strong bearing capacity, large working space, easy to control; structure to achieve the symmetrical layout, appearance, balance mechanism, with weak coupling characteristics, less and less input; wide application field, can be used for line sorting, assembly, manufacturing and medical robots, parallel machine tool, intelligent sensor, Home Furnishing production.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于并联机器人
,涉及一种应用于食品、医药加工等轻工行业中普遍存在的诸如流水线分拣、制造以及产品包装等大量重复性操作能够实现抓取运动的一种三平移高速分拣并联机械手。
技术介绍
目前,工业加工制造向着规模化、集约化发展,加快工业智能机器人的部署是国家未来新型工业发展的重点。在食品加工、医药生产等轻工行业中,普遍存在着诸如材料分拣、拾取以及产品包装等大量的重复性高强度操作。以往,此类操作通常均由人工来完成,不仅劳动强度大,而且不可避免的会造成不同程度的污染。随着市场需求的发展,并联机器人得到了发展,高效的自动化生产能力满足了当时的生产环境。与传统的串联机器人相比,并联机器人因采用闭环并联拓扑结构,因此具有刚度大,承载能力强,精度高等优点,从而开始逐渐取代串联机器人。这类高速并联机械手当中最具有代表性的当属Clavel博士于1985年专利技术的Delta机构。该机械手采用外转动副驱动和平行四边形支链结构,可实现末端执行器的高速三维平动。为了突破Delta机器人的知识产权,同时进一步增加拾取动作的柔性并提高效率,Pierrot等提出了具有四支链、双动平台结构特征的H4并联机械手,并将其成功的商品化。H4型并联机构的转动输出运动是由其双动平台的相对运动产生的,满足了生产线上对于分拣的应用需求,但该机构的双动平台结构增加了其结构的复杂性,进而导致了复杂的运动学特性,对高速高动态响应的运动特性产生了不利 ...
【技术保护点】
一种三平移高速分拣并联机械手,其特征是:包括一个定平台、一个动平台以及连接在定平台和动平台之间的三条支链,第一支链包括依次连接的第一转动副、第一驱动臂、第二转动副、连杆、第三转动副、第一连接件、第四转动副,第一转动副与定平台底部连接,第四转动副与动平台顶部连接,连杆包括并排设置的左连杆、右连杆,第二转动副包括连接第一驱动臂与左连杆的第二左转动副、连接第一驱动臂与右连杆的第二右转动副,第三转动副包括连接左连杆与第一连接件的第三左转动副、连接右连杆与第一连接件的第三右转动副;第二支链与第一支链结构相同并对称设置于定平台和动平台两侧,第三支链处于第一支链、第二支链之间的定平台和动平台中央;第三支链包括依次连接的第一移动副、第二驱动臂、第五转动副、连臂、第六转动副、第二连接件、第二移动副,第一移动副与定平台底部连接,第二移动副与动平台顶部连接,连臂包括并排设置的左连臂、右连臂,第五转动副包括连接第二驱动臂与左连臂的第五左转动副、连接第二驱动臂与右连臂的第五右转动副,第六转动副包括连接左连臂与第二连接件的第六左转动副、连接右连臂与第二连接件的第六右转动副;第一支链、第二支链和第三支链分别与定平台 ...
【技术特征摘要】
1.一种三平移高速分拣并联机械手,其特征是:包括一个定平台、一个动
平台以及连接在定平台和动平台之间的三条支链,第一支链包括依次连接的第
一转动副、第一驱动臂、第二转动副、连杆、第三转动副、第一连接件、第四
转动副,第一转动副与定平台底部连接,第四转动副与动平台顶部连接,连杆
包括并排设置的左连杆、右连杆,第二转动副包括连接第一驱动臂与左连杆的
第二左转动副、连接第一驱动臂与右连杆的第二右转动副,第三转动副包括连
接左连杆与第一连接件的第三左转动副、连接右连杆与第一连接件的第三右转
动副;
第二支链与第一支链结构相同并对称设置于定平台和动平台两侧,第三支
链处于第一支链、第二支链之间的定平台和动平台中央;
第三支链包括依次连接的第一移动副、第二驱动臂、第五转动副、连臂、
第六转动副、第二连接件、第二移动副,第一移动副与定平台底部连接,第二
移动副与动平台顶部连接,连臂包括并排设置的左连臂、右连臂,第五转动副
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