用于对具有至少两个单独驱动的车桥的串联式混合动力车辆或者全电动车辆中的电动马达进行驱控的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于对具有至少一个第一和第二驱动车桥(2、3)的车辆(1)进行控制的方法和装置，其中，第一驱动车桥(2)配属有第一驱动装置(6)并且第二驱动车桥(3)配属有第二驱动装置(7)，并且在第一和第二驱动装置(6、7)的运行中，在作用到第一和第二驱动车桥(2、3)上的第一和第二驱动力的情况下，存在第一和第二滑移，其中，该方法包括下列步骤，即：检测针对车辆(1)的第一和第二驱动车桥(2、3)的第一和第二驱动力；检测针对车辆(1)的第一和第二驱动车桥(2、3)的第一和第二滑移值；由第一驱动力和第一滑移值获知针对第一驱动车桥(2)的第一滑移度数，并且由第二驱动力和第二滑移值获知针对第二驱动车桥的第二滑移度数；预设总地应作用到第一和第二驱动车桥上的总力矩；并且依赖于第一和第二滑移度数将总力矩分成第一和第二额定力矩。此外，本发明专利技术还涉及一种车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据独立权利要求1的用于控制车辆的方法、一种根据权利要求15的用于控制车辆的装置以及一种根据权利要求16的车辆。
技术介绍
在具有多个驱动车桥的车辆中，尤其是在串联式驱动的混合动力车辆或者全电动车辆中，需要提供一方面在消耗方面最优的并且另一方面在加速方面最优的车辆运行或行驶策略，尤其是在车辆的加速和制动时。由此确保在车辆及其轮胎的长使用寿命的情况下优化的能量需求和优化的牵引。因此，需要如下这种用于运行车辆的方法，利用其可以实现高效地、在消耗方面最优地并且在加速方面最优地运行车辆。特别地，值得期待的是提供如下方法和装置，利用它们可以实现将预定的驱动力或者驱动力矩、尤其是预定的转矩分配到多个驱动轮或者驱动车桥上，从而确保了从车辆到地面(路面)上的最优的力传递。为此，现有技术中公知有用于控制车辆的不同方法。由文献DE 10 2011 001 994 A1公知了一种用于运行具有多个被驱动的车桥的混合动力车辆的方法。公知的车辆包括由第一电马达电驱动的第一驱动车桥以及由第二电马达电驱动和/或由内燃机驱动的第二驱动车桥。在该公知的方法中，在车辆的行驶周期期间获知车辆的行驶功率和/或代表行驶功率的参量。随后由该参量基于之前的行驶周期的行驶功率或者代表行驶功率的量针对车辆的下一个新的行驶周期来确定运行策略。文献DE 100 49 567 A1记载了一种用于控制全轮驱动的机动车的控制器。公知的机动车包括用于驱动一对前轮和一对后轮的第一驱动源以及用于驱动另一对前轮和后轮的第二驱动源。通过该公知的方法或者公知的车辆控制器，可以提供用于驱动前轮的前驱动力和用于驱动后轮的后驱动力。文献DE 100 49 514 B4也记载了一种用于控制混合动力车辆的车辆调节装置。该混合动力车辆包括第一驱动源和第二驱动源以及具有变速器和行星变速器的力传递系统。文献DE 196 02 170 A1涉及一种用于借助制动压力调节方法确定行驶路径条件的方法。文献EP 2 432 670 B1涉及一种用于控制车辆制动系统的方法，其中，该车辆具有发动机、行车制动器和持续制动器。上面提到的两篇文献各自示例性地记载了一种用于获知针对车辆的滑移的方法。
技术实现思路
本专利技术的任务是提供一种用于控制车辆的改进的方法和改进的装置，它们容许将总转矩分配到多个驱动车桥上，从而使车辆的滑移、尤其是滑差最小化。根据本专利技术，该任务通过根据权利要求1的方法、根据权利要求15的装置以及根据权利要求16的车辆得以解决。从属权利要求记载了本专利技术的优选实施方式。本专利技术包括用于对具有至少一个第一和第二驱动车桥的车辆进行控制的方法，其中，第一驱动车桥配属有第一驱动装置并且第二驱动车桥配属有第二驱动装置，并且在第一和第二驱动装置的运行中，在作用到第一和第二驱动车桥上的第一和第二驱动力的情况下，存在第一和第二滑移，其中，该方法包括下列步骤：-检测针对车辆的第一和第二驱动车桥的第一和第二驱动力；-检测针对车辆的第一和第二驱动车桥的第一和第二滑移值；-由第一驱动力和第一滑移值获知针对第一驱动车桥的第一滑移度数(Schlupfmaβzahl)，并且由第二驱动力和第二滑移值获知针对第二驱动车桥的第二滑移度数；-预设总地应作用到第一和第二驱动车桥上的总力矩；并且-依赖于第一和第二滑移度数将总力矩分成第一和第二额定力矩。此外，本专利技术还包括用于控制车辆的装置，该装置尤其被构造用于实施根据本专利技术的方法，该车辆具有至少一个第一和第二驱动车桥，其中，第一驱动车桥配属有第一驱动装置并且第二驱动车桥配属有第二驱动装置，并且在第一和第二驱动装置的运行中，在作用到第一和第二驱动车桥上的第一和第二驱动力的情况下，存在第一和第二滑移，其中，该装置具有下列特征：-用于检测针对车辆的第一和第二驱动车桥的第一和第二驱动力的机构；-用于检测针对车辆的第一和第二驱动车桥的第一和第二滑移值的机构；-用于由第一驱动力和第一滑移值获知针对第一驱动车桥的第一滑移度数并且用于由第二驱动力和第二滑移值获知针对第二驱动车桥的第二滑移度数的评估模块；-用于预设总地应作用到第一和第二驱动车桥上的总力矩的机构；以及-用于依赖于第一和第二滑移度数将总力矩分成第一和第二额定力矩的控制模块。此外，本专利技术还包括包含根据本专利技术的装置的车辆。下面将示例性地(在此并非限制性地)说明本专利技术的设计。根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置用于控制具有两个驱动车桥的车辆，尤其是串联式驱动的混合动力车辆，例如公共汽车。根据本专利技术的设计，首先对针对车辆的第一和第二驱动车桥的第一和第二驱动力以及第一和第二滑移值进行检测。在这种情况下，滑移值描述车辆车轮的车轮周长与车辆车轮每一转实际走过的距离之间的偏差。尤其由于车辆行驶期间，尤其是在加速或者制动时车轮的打滑或者卡住而产生滑移。驱动力说明了作用到驱动车桥上的力。紧接着，由驱动力的值和滑移值获知针对第一和第二驱动车桥的第一和第二滑移度数。滑移度数定义为滑移的变化(dλ)关于驱动力的变化(dF)的函数，并且可以根据如下公式来计算： FK n = f ( d λ d F ) ]]>随后，由获知的第一和第二滑移度数获知例如比例，尤其是第一和第二比值。还预设用于车辆的总力矩，例如是借助由车辆驾驶员操纵制动值发送器或者油门踏板。在这里，总力矩说明了总地应作用到(所有的)驱动车桥上、尤其是作用到第一和第二驱动车桥上的力矩。紧接着，将总力矩分成第一和第二额定力矩，例如根据获知的比例，尤其是根据第一和第二比值。随后，将第一和第二额定力矩施加于第一和第二驱动车桥上或者第一和第二额定力矩应作用到其上。利用根据本专利技术的用于控制车辆的方法和根据本专利技术的用于控制车辆的装置，尤其是通过对车辆的驱动车桥或者驱动装置以调节滑移的方式进行的驱控改善了车辆在行驶运行中的车辆稳定性，并且使驱动车桥的轮胎的磨损最小化和/或均匀分布到驱动车桥上。此外，利用根据本专利技术的方法在车辆的加速和/或减速时提供了改善的牵引。附加地，在车辆制动时提高了再生利用程度。车辆的驱动力可以例如通过车辆速度的变化来确定，其中，车辆速度可以例如通过检测被驱动的和/或不被驱动的车桥的车轮的转速来确定。也可以通过全球定位系统(GPS)信号检测车辆速度。车辆速度的检测可以优选逐个车桥地、逐侧地和/或逐个车轮地进行。本专利技术的这些和其他优选设计方案是从属权利要求的主题，并且既阐明了用于控制车辆的方法也阐明了用于控制车辆的装置。尤其是，优选的改进方案是从属权利要求的主题，并且详细给出了如何将上述的方法/装置在任务设定的范围内并且关于进一步的优点进行实现或者设计的有利的可能性。优选地，一个设计方案规定，该方法附加地包括以下步骤：由针对第一和第二驱动车桥的第一和第二滑移度数获知比值；并且依赖于获知的比值将总力矩分成第一和第二额定力矩。在这里，优选规定，由针对第一和第二驱动车桥的获知的第一和第二滑移度数获知了针对第一和第二驱动车桥的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对具有至少一个第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的车辆(1)进行控制的方法，其中，第一驱动车桥(2)配属有第一驱动装置(6)并且第二驱动车桥(3)配属有第二驱动装置(7)，并且在第一驱动装置和第二驱动装置(6、7)的运行中，在作用到第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)上的第一驱动力和第二驱动力(F_1、F_2)的情况下，存在第一滑移和第二滑移(λ_1、λ_2)，其特征在于，所述方法包括下列步骤：‑检测(21)针对所述车辆(1)的第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的第一驱动力和第二驱动力(F_1、F_2)；‑检测(22)针对所述车辆(1)的第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的第一滑移值和第二滑移值(λ_1、λ_2)；‑由第一驱动力(F_1)和第一滑移值(λ_1)获知(23)针对第一驱动车桥(2)的第一滑移度数(FK_1)，并且由第二驱动力(F_2)和第二滑移值(λ_2)获知针对第二驱动车桥(3)的第二滑移度数(FK_2)；‑预设(25)总地应作用到第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)上的总力矩(M_Ges)；以及‑依赖于第一滑移度数和第二滑移度数(FK_1、FK_2)将总力矩(M_Ges)分成(26)第一额定力矩和第二额定力矩(M_Soll_1、M_Soll_2)。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.11 DE 102014003437.2;2015.01.08 DE 10201501.一种用于对具有至少一个第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的车辆(1)进行控制的方法，其中，第一驱动车桥(2)配属有第一驱动装置(6)并且第二驱动车桥(3)配属有第二驱动装置(7)，并且在第一驱动装置和第二驱动装置(6、7)的运行中，在作用到第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)上的第一驱动力和第二驱动力(F_1、F_2)的情况下，存在第一滑移和第二滑移(λ_1、λ_2)，其特征在于，所述方法包括下列步骤：-检测(21)针对所述车辆(1)的第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的第一驱动力和第二驱动力(F_1、F_2)；-检测(22)针对所述车辆(1)的第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的第一滑移值和第二滑移值(λ_1、λ_2)；-由第一驱动力(F_1)和第一滑移值(λ_1)获知(23)针对第一驱动车桥(2)的第一滑移度数(FK_1)，并且由第二驱动力(F_2)和第二滑移值(λ_2)获知针对第二驱动车桥(3)的第二滑移度数(FK_2)；-预设(25)总地应作用到第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)上的总力矩(M_Ges)；以及-依赖于第一滑移度数和第二滑移度数(FK_1、FK_2)将总力矩(M_Ges)分成(26)第一额定力矩和第二额定力矩(M_Soll_1、M_Soll_2)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法附加地包括下列步骤：-由针对第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的第一滑移度数和第二滑移度数(FK_1、FK_2)获知比值(24)，以及-依赖于所获知的比值(24)将总力矩(25)分成第一额定力矩和第二额定力矩(M_Soll_1、M_Soll_2)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法附加地包括下列步骤：-预设(27.1)针对第一驱动车桥和第二驱动车桥(2、3)的第一边界滑移和第二边界滑移(λ_Grenz_1、λ_Grenz_2)；-预设(27.2)所述车辆(1)的至少一个车轮(5)的半径(R)；以及-借助第一滑移度数和第二滑移度数(FK_1、FK_2)、第一边界滑移和第二边界滑移(λ_Grenz_1、λ_Grenz_2)以及车轮(5)的至少一个半径(R)来获知针对第一驱动车桥(2)的第一边界力矩(M_Grenz_1)和针对第二驱动车桥(3)的第二边界力矩(M_Grenz_1)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法附加地包括下列步骤：-驱控第一驱动装置和第二驱动装置(6、7)，从而使得第一额定力矩(M_Soll_1)作用到第一驱动车桥(2)上并且使得第二额定力矩(M_Soll_2)作用到第二驱动车桥(3)上，其中，分别针对第一驱动车桥或第二驱动车桥(2、3)来说，第一额定力矩(M_Soll_1)不大于第一边界力矩(M_Grenz_1)并且第二额定力矩(M_Soll_2)不大于第二边界力矩(M_Grenz_2)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一驱动装置(6)被形成为作用到第一车桥(2)上的第一车桥驱动装置(6.1)或者被形成为两个彼此独立地作用到第一车桥(2)的车轮(5)上的第一车轮驱动装置(6.2、6.3)，并且所述第二驱动装置(7)被形成为作用到第二车桥(3)上的第二车桥驱动装置(7.1)或者被形成为两个彼此独...

【专利技术属性】
技术研发人员：尼古拉·弗劳姆，托尔斯滕·瓦尔鲍姆，
申请(专利权)人：威伯科有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE