The invention discloses a laser beam for industrial machinery hand coordinate teaching tools and teaching methods, the laser beam for industrial machinery hand coordinate teaching tools, including flange base, laser generator, vertical movable cursor, vernier and oblique laser generator; one end of the laser generator installed on the flange base, the other end is provided with a mechanical arm connected with the mounting surface of the through hole and the positioning pin hole flange base; can move the cursor and the vernier is provided with a vernier scale; the flange is arranged on one side of the base, can be connected with the vernier vernier slide; oblique laser the generator is arranged on the movable vernier; beam beam and vertical oblique laser generated by the laser generator is in the same plane, and the angle between the two beams is 45 degrees. The invention has the advantages that the positioning of the initial position of the manipulator is more accurate and efficient, and the workpiece is not damaged.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具及其示教方法。
技术介绍
工业机械手(如焊接机器人、搬运机器人)在工作前需人工示教输入工作点坐标。焊接机器人通常是将焊枪安装好后缓慢移近工作位置,搬运机器人则将抓手或吸盘安装好后缓慢移近工位抓取工件(防止碰撞造成损失),再将该初始位置点的坐标记录进示教器,费时费力。该过程中常常是依靠肉眼观察,精度不高,不可用于高精度行业。并且在示教过程中难以把握焊枪(或抓手)到工件的距离,导致焊接不牢靠或抓取不稳定。为解决机械手初始位置定位过程中精度不高的问题,部分工业机器人在示教前会制作专用示教工具(一般为可安装在机械臂上的金属尖头圆棍),示教时缓慢将机械臂运动至目标位置,再记录坐标,费时费力,且由于是金属制成,精度虽较目测有所提高,但需由熟练技师操作,否则易损伤工件。有的场合则是将工件进行加工(如打孔、划线),再利用机械臂目视寻找工作坐标点,同样存在费时费力且精度不高的问题。经检索,目前尚未有采用激光技术用于工业机械手工作点坐标示教的专利文献。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服机械手初始点定位精度不高、对操作者经验要求较高等方面的不足,提供一种激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具及其示教方法,使机械手初始位置定位更加精确、高效,且对工件无损伤,使工作过程及产品质量提高。实现本专利技术目的的技术方案是:一种激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具,包括法兰盘基座、垂直激光发生器、可移动游标、游标尺和斜置激光发生器;所述垂直激光发生器安装在法兰盘基座的一端,法兰盘基座的另一端设有与机械臂上的安装面连接的通孔和定 ...
【技术保护点】
一种激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具,其特征在于:包括法兰盘基座(1)、垂直激光发生器(2)、可移动游标(3)、游标尺(4)和斜置激光发生器(5);所述垂直激光发生器(2)安装在法兰盘基座(1)的一端,法兰盘基座(1)的另一端设有与机械臂上的安装面连接的通孔和定位销孔;所述可移动游标(3)和游标尺(4)上均设有刻度;所述游标尺(4)设置在法兰盘基座(1)的一侧,可移动游标(3)与游标尺(4)滑动连接;所述斜置激光发生器(5)设置在可移动游标(3)上;所述斜置激光发生器(5)产生的光束与垂直激光发生器(2)产生的光束处于同一平面上,并且两道光束之间的夹角呈45°。
【技术特征摘要】
1.一种激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具,其特征在于:包括法兰盘基座(1)、垂直激光发生器(2)、可移动游标(3)、游标尺(4)和斜置激光发生器(5);所述垂直激光发生器(2)安装在法兰盘基座(1)的一端,法兰盘基座(1)的另一端设有与机械臂上的安装面连接的通孔和定位销孔;所述可移动游标(3)和游标尺(4)上均设有刻度;所述游标尺(4)设置在法兰盘基座(1)的一侧,可移动游标(3)与游标尺(4)滑动连接;所述斜置激光发生器(5)设置在可移动游标(3)上;所述斜置激光发生器(5)产生的光束与垂直激光发生器(2)产生的光束处于同一平面上,并且两道光束之间的夹角呈45°。2.根据权利要求1所述的激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具,其特征在于:所述法兰盘基座(1)通过一个Φ8定位销定位并由四个M6螺栓安装至机械臂的安装面上。3.根据权利要求2所述的激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具,其特征在于:所述垂直激光发生器(2)的始端与机械臂上的安装面之间的距离为30mm;所述垂直激光发生器(2)的激光发射方向与机械臂上的安装面垂直。4.根据权利要求3所述的激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具,其特征在于:所述游标尺(4)的长度方向与机械臂上的安装面平行。5.根据权利要求4所述的激光对射式工业机械手工作点坐标示教...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾金冬,涂琴,斯鸣,
申请(专利权)人:常州信息职业技术学院,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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