一种自动装箱方法及自动装箱机械手技术

本发明专利技术公开一种自动装箱方法，包括以下步骤：使标准箱逐个进入自动装箱机械手的托盘上；将每一个进入托盘上的标准箱逐个向左或向右横推，直到所述标准箱横向排满托盘；所述托盘上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱；移动托盘并将托盘上横向排满的若干个标准箱整体脱箱到码垛位置处；本发明专利技术同时公开了一种自动装箱机械手，包括在PLC系统控制下配合工作的机架、输送装置、托盘、移动系统；所述机架的底座上装有行车装置，机架内设有输送装置，输送装置的前方设有可横向摆满大于等于两个标准箱的托盘，托盘连接在可带动其上下、前后移动的移动系统上；机械手上还设有分配装置和脱箱装置，完全代替人工，装箱速度快，节省人力。

Automatic packing method and automatic boxing manipulator

The invention discloses an automatic packing method, which comprises the following steps: the standard pallet box one by one into the autoboxing manipulator; each entry standard box tray one by one to the left or right transverse push, until the standard box lateral lined tray; the tray is filled with it can accommodate transverse greater than or equal to two TEUs; moving the tray and the tray lined with a plurality of transverse standard box off box to palletizing position; the invention also discloses an automatic loading manipulator, including working frame, conveying device, tray, mobile system in the PLC system under the control of the base is provided; the frame of the driving device, the rack is provided with a conveying device, conveying device is arranged on the front lateral filled is greater than or equal to two standard pallet box, tray connected to the driven up and down, before and after The utility model is also provided with a distributing device and a stripping device on the manipulator, and the utility model is completely replaced by manual labor.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及输送装箱领域，特别涉及一种自动装箱方法及自动装箱机械手。
技术介绍
随着世界贸易的全球化，集装箱在国际运输中发挥着重要的作用，对于生产厂家或商家，必须将包装好成箱的产品装入集装箱或货柜箱内，现有技术中通常采取人工搬运、摆箱的方式完成装箱工作，劳动量大、工作效率低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种可代替人工将规格统一的标准箱自动化地装入集装箱或货柜箱中的方法及一种结构可靠的自动装箱机械手。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种自动装箱方法，包括以下步骤步骤1，使标准箱逐个进入自动装箱机械手的托盘上；步骤2，将每一个进入托盘上的标准箱逐个向左或向右横推，直到所述标准箱横向排满托盘；所述托盘上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱；步骤3，移动托盘并将托盘上横向排满的若干个标准箱整体脱箱到码垛位置处。优选地，在步骤1之前还有自动装箱机械手进入待装货柜箱并进行自动定位：所述托盘触碰到货柜箱的前壁后再退回一个标准箱的长度加上托盘总宽度的距离完成自动定位。更优选地，当排满托盘的标准箱的个数为奇数时，所述步骤1中，所述标准箱的中心线对准托盘的中心线逐个进入托盘；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱宽度的一半；当排满托盘的标准箱的个数为偶数时，所述步骤1中，所述标准箱的一个侧面对应托盘的中心线逐个进入托盘；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱的宽度；每一个进入托盘上的标准箱被交替的向左或向右横推一个标准箱的宽度；当横推初始位置位于托盘中心线右侧时，奇数次横推向左推动，偶数次横推向右推动；当横推初始位置位于托盘中心线左侧时，奇数次横推向右推动，偶数次横推向左推动。进一步地，所述标准箱的中心线对应托盘的中心线在输送装置上输送；当排满托盘的标准箱的个数为奇数时，所述标准箱由输送装置直接逐个进入托盘；当排满托盘的标准箱的个数为偶数时，所述标准箱在输送装置上被逐个向左或向右纠偏一个标准箱宽度的一半，使所述标准箱的同一个侧面对应托盘的中心线逐个进入托盘。更进一步地，步骤3中，首先将排满标准箱的托盘通过升降、前后移动放置到待码垛位置处；将托盘上横向排满的若干个标准箱的后壁整体顶住，托盘后退，直至托盘上所有标准箱脱离托盘码垛到码垛位置处。一种自动装箱机械手，包括PLC控制系统、以及在PLC系统控制下配合工作的机架、输送装置、托盘、移动系统；所述机架的底座上装有行车装置，将标准箱输送到托盘上的输送装置设置在机架内，输送装置的前方设有可横向摆满大于等于两个标准箱的托盘，托盘连接在可带动其上下、前后移动的移动系统上；所述机械手上设有可将输送到其上的标准箱逐个推送到托盘上的分配装置；所述机械手上设有可将每一个输送到托盘上的标准箱逐个向左或向右横推、直到横向排满托盘的横向推箱装置；机械手上还设有可使托盘上横向排满的若干个标准箱整体脱出托盘的脱箱装置。优选地，所述托盘的前端设有实现自动装箱机械手自动定位的行车感应器。进一步地，所述输送装置分为与托盘后端相邻的第二加速段以及可将外传送装置输送到其上的标准箱暂存、且能间隔性地每次将一个所述标准箱输送到第二加速段上的第一加速段。更进一步地，所述托盘横向分为托盘中部、托盘左端、托盘右端；与输送装置对接的所述托盘中部上沿托盘长度方向设有推箱间隙；所述横向推箱装置设置于托盘的下方，包括横向推箱动力机构，横向推箱动力机构的输出端连有高出托盘上表面时在所述推箱间隙中左右往复运动推动标准箱的推箱杆，所述横向推箱动力机构连接在可带动推箱杆反复超出/缩回托盘上表面的横推升降机构上。其中，所述托盘中部沿托盘长度方向设置的若干个第二滚筒并排而成，第二滚筒之间留有所述推箱间隙，所述托盘左端及托盘右端垂直托盘长度方向设置若干个第三滚筒并排而成。更优选地，所述输送装置上垂直输送装置的输送方向设有纠偏间隙，输送装置的下方设有纠偏装置，纠偏装置包括纠偏动力机构，纠偏动力机构的输出端连有从所述纠偏间隙中穿出、且可在所述纠偏间隙中左右往复运动推动标准箱的拨件。所述输送装置的中心线与所述托盘的中心线为同一轴线或互为平行线。进一步地，所述输送装置分为与托盘后端相邻的第二加速段以及可将外传送装置输送到其上的标准箱暂存、且能每次将一个所述标准箱输送到第二加速段上的第一加速段，所述纠偏间隙垂直第二加速段的输送方向设置于第二加速段上，所述纠偏装置设置于第二加速段的下方。所述第二加速段为滚筒输送，包括若干个垂直第二加速段输送方向设置的第一滚筒，若干个第一滚筒之间设有所述纠偏间隙.其中，所述分配装置包括对称竖直设置于输送装置左右两侧的两个分配架，每个所述分配架具有四个可连成矩形的端点，每个端点处均设置第一链轮，两个传动链分别适配每一个分配架上的四个第一链轮形成矩形框，其中至少一个第一链轮是可带动传动链顺时针转动的主动轮，第一分配杆、第二分配杆将所述传动链分成相等的两份、分配装置转动时可位置互换地、水平连接于两个传动链之间。也可以，所述输送装置分为与托盘后端相邻的第二加速段以及可将外传送装置输送到其上的标准箱暂存、且能每次将一个所述标准箱输送到第二加速段上的第一加速段，所述分配装置设置于第二加速段处。优选地，所述托盘左端、托盘右端的后方分别设置竖直的左挡板、右挡板，左挡板与右挡板之间留有宽度可容标准箱适配通过的通道；所述脱箱装置包括分别连接在左挡板、右挡板上的两个第二前后移动装置，左侧的第二前后移动装置上设有右端可反复向右伸出、缩回的左脱箱机构，左脱箱机构位于左挡板的前方，其左端与托盘的左端平齐；右侧的第二前后移动装置上设有左端可反复向左伸出、缩回的右脱箱机构，右脱箱机构位于右挡板的前方，其右端与托盘的右端平齐；左脱箱装置的右端与右脱箱机构的左端相向伸出对接时，使脱箱装置与托盘等长，左脱箱装置的左端与右脱箱机构的左端缩回时，可容标准箱通过。更优选地，左脱箱机构包括固定在左侧的第二前后移动装置上的左固定杆，左固定杆上固定有气缸杆可向右伸出的左气缸；右脱箱机构包括固定在右侧的第二前后移动装置上的右固定杆，右固定杆上固定有气缸杆向左伸出的右气缸。所述移动系统包括可带动托盘前后移动的第一前后移动装置、以及带动托盘上下移动的主升降系统；主升降系统设有主升降动力装置及主升降动力传动机构，所述第一前后移动装置连接在主升降传动机构上随主升降传动机构同步上下运动，所述第一前后移动装置、主升降传动机构为设置于输送装置左右两侧、且连接于托盘两侧同步运动的两组。进一步地，每个所述第一前后移动装置包括前后移动驱动机构及在其带动下反复伸出、缩回的横T形支架，横T形支架包括竖杆以及与竖杆中部连接的横向的伸缩臂；所述托盘通过连接件可升降地连接在竖杆上；所述机架的左右两侧顶部分别设有可在主升降动力装置驱动下绕自身轴心正转/反转的顶端横梁，顶端横梁平行标准箱的前进方向设置，所述主升降动力传动机构的顶部连接在顶端横梁上，连接在主升降动力传动机构底端的伸缩臂随顶端横梁的正转反转而上升或下降。更进一步地，所述连接件的一端与托盘固定，另一端可升降地、且可在竖杆上定位地连接在竖杆上，竖杆的上端设有防止连接件位于竖杆上端时下滑的第一托盘限位装置，竖杆的下端设有防止连接件向下滑出竖杆的第二托盘限位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动装箱方法，其特征在于，包括以下步骤步骤1，使标准箱(9)逐个进入自动装箱机械手的托盘(3)上；步骤2，将每一个进入托盘(3)上的标准箱(9)逐个向左或向右横推，直到所述标准箱(9)横向排满托盘(3)；所述托盘(3)上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱(9)；步骤3，移动托盘(3)并将托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)整体脱箱到码垛位置处。

【技术特征摘要】
1.一种自动装箱方法，其特征在于，包括以下步骤步骤1，使标准箱(9)逐个进入自动装箱机械手的托盘(3)上；步骤2，将每一个进入托盘(3)上的标准箱(9)逐个向左或向右横推，直到所述标准箱(9)横向排满托盘(3)；所述托盘(3)上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱(9)；步骤3，移动托盘(3)并将托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)整体脱箱到码垛位置处。2.如权利要求1所述的自动装箱方法，其特征在于，在步骤1之前还有自动装箱机械手进入待装货柜箱并进行自动定位：所述托盘(3)触碰到货柜箱的前壁后再退回一个标准箱(9)的长度加上托盘(3)总宽度的距离完成自动定位。3.如权利要求1或2所述的自动装箱方法，其特征在于，当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为奇数时，所述步骤1中，所述标准箱(9)的中心线对准托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱(9)宽度的一半；当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为偶数时，所述步骤1中，所述标准箱(9)的一个侧面对应托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱(9)的宽度；每一个进入托盘(3)上的标准箱(9)被交替的向左或向右横推一个标准箱(9)的宽度；当横推初始位置位于托盘(3)中心线右侧时，奇数次横推向 左推动，偶数次横推向右推动；当横推初始位置位于托盘(3)中心线左侧时，奇数次横推向右推动，偶数次横推向左推动。4.如权利要求3所述的标准箱的自动装箱方法，其特征在于，所述标准箱(9)的中心线对应托盘(3)的中心线在输送装置(2)上输送；当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为奇数时，所述标准箱(9)由输送装置(2)直接逐个进入托盘(3)；当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为偶数时，所述标准箱(9)在输送装置(2)上被逐个向左或向右纠偏一个标准箱(9)宽度的一半，使所述标准箱(9)的同一个侧面对应托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)。5.如权利要求1或2所述的自动装箱方法，其特征在于，步骤3中，首先将排满标准箱(9)的托盘(3)通过升降、前后移动放置到待码垛位置处；将托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)的后壁整体顶住，托盘(3)后退，直至托盘(3)上所有标准箱(9)脱离托盘(3)码垛到码垛位置处。6.一种自动装箱机械手，其特征在于，包括PLC控制系统、以及在PLC系统控制下配合工作的机架(1)、输送装置(2)、托盘(3)、移动系统(4)；所述机架(1)的底座(11)上装有行车装置(18)，将标准箱(9)输送到托盘(3)上的输送装置(2)设置在机架(1)内，输送装置(2)的前方设有可横向摆满大于等于两个标准箱(9)的托盘(3)，托盘(3)连接在可带动其上下、前后移动的移动系统(4)上；所述机械手上设有可将输送到其上的标准箱(9)逐个推送到托盘(3)上的分配装置(25)；所述机械手上设有可将每一个输送到托盘(3)上的标准箱(9)逐个向左或向右横推、直到横向排满托盘(3)的横向推箱装置(31)；机械手上还设有 可使托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)整体脱出托盘(3)的脱箱装置(32)。7.如权利要求6所述的自动装箱机械手，其特征在于，所述托盘(3)的前端设有实现自动装箱机械手自动定位的行车感应器(39)。8.如权利要求6所述的自动装箱机械手，其特征在于，所述输送装置(2)分为与托盘(3)后端相邻的第二加速段(23)以及可将外传送装置(200)输送到其上的标准箱(9)暂存、且能间隔性地每次将一个所述标准箱(9)输送到第二加速段(23)上的第一加速段(22)。9.如权利要求6所述的自动装箱机械手，其特征在于，所述托盘(3)横向分为托盘中部(33)、托盘左端(34)、托盘右端(35)；与输送装置(2)对接的所述托盘中部(33)上沿托盘(3)长度方向设有推箱间隙(331)；所述横向推箱装置(31)设置于托盘(3)的下方，包括横向推箱动力机构(315)，横向推箱动力机构(315)的输出端连有高出托盘(3)上表面时在所述推箱间隙(331)中左右往复运动推动标准箱(9)的推箱杆(311)，所述横向推箱动力机构(315)连接在可带动推箱杆(311)反复超出/缩回托盘(3)上表面的横推升降机构(312)上。10.如权利要求9所述的自动装箱机械手，其特征在于，所述托盘中部(33)沿托盘(3)长度方向设置的若干个第二滚筒并排而成，第二滚筒之间留有所述推箱间隙(331)，所述托盘左端(34)及托盘右端(35)垂直托盘(3)长度方向设置若干个第三滚筒并排而成。11.如权利要求6所述的自动装箱机械手，其特征在于，所述输送装置(2)上垂直输送装置(2)的输送方向设有纠偏间隙(232)，输送装置(2)的下方设有纠偏装置(24)，纠偏装置(24)包括纠偏动力机构(243)，纠偏动力机 构(243)的输出端连有从所述纠偏间隙(232)中穿出、且可在所述纠偏间隙(232)中左右往复运动推动标准箱(9)的拨件(241)。12.如权利要求11所述的自动装箱机械手，其特征在于，所述输送装置(2)的中心线与所述托盘(3)的中心线为同一轴线或互为平行线。13.如权利要求6所述的自动装箱机械手，其特征在于，所述输送装置(2)分为与托盘(3)后端相邻的第二加速段(23)以及可将外传送装置(200)输送到其上的标准箱(9)暂存、且能每次将...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晖伟，
申请(专利权)人：杨晖伟，
类型：发明
国别省市：广东;44