【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人
，尤其是一种环形机械手的活动关节结构及其安装方法。
技术介绍
现有技术中，机器人的转动是通过活动关节完成的。普通的机器人活动关节是连接的两个直线型的连接臂，这种连接方式在负载转动的过程中，在活动关节中仅仅会出现轴向方向的偏离力。不过，随着机器人种类的增多，在某些特殊的工况环境下会使用到环形机械手。由于环形机械手的连接臂是弧形的，这就导致活动关节在负载转动时不仅受到轴向的偏离力，而且还会受到径向的偏离力，如果依然使用传动的活动关节，会出现活动关节寿命降低的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种环形机械手的活动关节结构及其安装方法，能够解决现有技术的不足，提高活动关节对于环形机械手的承载能力。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案如下。一种环形机械手的活动关节结构，包括关节外套，关节外套内套接有关节内套，关节外套和关节内套分别连接有环形机械手的两个连接臂，所述关节内套底部与关节外套滑动套接在一起，关节内套的顶 部与关节外套间隙配合，关节内套内设置有旋转电机，旋转电机连接有阻尼块，阻尼块同时与关节内套和关节外套紧密接触，关节外套底部设置有滑槽，关节内套底部设置有凸缘，凸缘滑动设置在滑槽内，滑槽的底面内均匀设置有若干个弹性半球体，所有的弹性半球体内侧通过弹性连接杆相互连接在一起，每个弹性连接杆上设置有一个支撑杆，支撑杆穿过滑槽的侧壁与关节内套相接触。作为优选，所述阻尼块与关节内套的接触面设置有聚四氟乙烯涂层，阻尼块与关节外套的接触面设置有连个弧形凸起部，两个弧形凸起部的中间设置有柔性缓冲层，柔性缓冲层与关节外套...
【技术保护点】
一种环形机械手的活动关节结构，包括关节外套(1)，关节外套(1)内套接有关节内套(2)，关节外套(1)和关节内套(2)分别连接有环形机械手的两个连接臂(3)，其特征在于：所述关节内套(2)底部与关节外套(1)滑动套接在一起，关节内套(2)的顶部与关节外套(1)间隙配合，关节内套(2)内设置有旋转电机(4)，旋转电机(4)连接有阻尼块(5)，阻尼块(5)同时与关节内套(2)和关节外套(1)紧密接触，关节外套(1)底部设置有滑槽(6)，关节内套(2)底部设置有凸缘(7)，凸缘(7)滑动设置在滑槽(6)内，滑槽(6)的底面内均匀设置有若干个弹性半球体(8)，所有的弹性半球体(8)内侧通过弹性连接杆(9)相互连接在一起，每个弹性连接杆(9)上设置有一个支撑杆(10)，支撑杆(10)穿过滑槽(6)的侧壁与关节内套(2)相接触。
【技术特征摘要】
1.一种环形机械手的活动关节结构，包括关节外套(1)，关节外套(1)内套接有关节内套(2)，关节外套(1)和关节内套(2)分别连接有环形机械手的两个连接臂(3)，其特征在于：所述关节内套(2)底部与关节外套(1)滑动套接在一起，关节内套(2)的顶部与关节外套(1)间隙配合，关节内套(2)内设置有旋转电机(4)，旋转电机(4)连接有阻尼块(5)，阻尼块(5)同时与关节内套(2)和关节外套(1)紧密接触，关节外套(1)底部设置有滑槽(6)，关节内套(2)底部设置有凸缘(7)，凸缘(7)滑动设置在滑槽(6)内，滑槽(6)的底面内均匀设置有若干个弹性半球体(8)，所有的弹性半球体(8)内侧通过弹性连接杆(9)相互连接在一起，每个弹性连接杆(9)上设置有一个支撑杆(10)，支撑杆(10)穿过滑槽(6)的侧壁与关节内套(2)相接触。2.根据权利要求1所述的环形机械手的活动关节结构，其特征在于：所述阻尼块(5)与关节内套(2)的接触面设置有聚四氟乙烯涂层(11)，阻尼块(5)与关节外套(1)的接触面设置有连个弧形凸起部(12)，两个弧形凸起部(12)的中间设置有柔性缓冲层(13)，柔性缓冲层(13)与关节外套(1)过盈配合。3.根据权利要求2所述的环形机械手的活动关节结构，其特征在于：所述关节外套(1)和关节内套(2)的接触面的顶部设置有三角形缺口，三角型缺口内过盈配合有填充垫圈(14)，填充垫...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋明安，孙洁，刘学平，李志博，同彦恒，麻辉，
申请(专利权)人：宁夏巨能机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：宁夏;64
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