一种用于码垛机器人的腰部装置制造方法及图纸

一种用于码垛机器人的腰部装置，其包括第一竖直滑动装置和第二竖直滑动装置，第一竖直滑动装置包括第一滑座、与第一滑座配合的第一滑轨、连接至第一滑座的第一推座、设置于第一推座的第一螺母以及与第一螺母配合的第一丝杠，第二竖直滑动装置包括第二滑座、与第二滑座配合的第三滑轨，连接至第二滑座的第二推座、设置于第二推座的第二螺母以及与第二螺母配合的第二丝杠，第一推座和第二推座分别铰接至铰接轴。只需要通过控制两个竖直滑动装置的丝杠转动即可实现手臂装置的多种运动，不需要复杂的驱动系统和传动系统，成本更低、制造更容易。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种用于码垛机器人的腰部装置。
技术介绍
码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。码垛机器人的结构型式主要有直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机器人为4轴机器人。4根运动轴对应直角坐标系中的X轴、Y轴和Z轴,以及Z轴上带有的一个旋转轴。直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动,同步带带动直线导轨上的滑块运动。直角坐标机器人具有定位精度高、空间轨迹易于求解、计算机控制简单等优点,但所占空间大、相对工作范围小、操作灵活性差、运动速度较低。与直角坐标机器人相比,关节型机器人机身小而且动作空间大,动作灵活,可满足更多的生产要求,应用范围更广。在现有技术中，4自由度码垛机器人的腰部结构复杂并且成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于码垛机器人的腰部装置，其结构简单并且成本较低。本专利技术的实施例是这样实现的：一种用于码垛机器人的腰部装置，其包括第一竖直滑动装置和第二竖直滑动装置，第一竖直滑动装置包括第一滑座、与第一滑座配合的第一滑轨、连接至第一滑座的第一推座、设置于第一推座的第一螺母以及与第一螺母配合的第一丝杠，第二竖直滑动装置包括第二滑座、与第二滑座配合的第三滑轨，连接至第二滑座的第二推座、设置于第二推座的第二螺母以及与第二螺母配合的第二丝杠，第一推座和第二推座分别铰接至铰接轴。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第一竖直滑动装置还包括第一拉杆，第一拉杆的一端铰接至第一推座并且第一拉杆的另一端铰接至铰接轴。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第二竖直滑动装置还包括第二拉杆，第二拉杆的一端铰接至第二推座并且第二拉杆的另一端铰接至铰接轴。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第一竖直滑动装置还包括设置于第一滑座的第一滑块，第一滑块与第一滑轨配合。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第一竖直滑动装置还包括设置于第一滑座的第二滑块以及与第二滑块配合的第二滑轨。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第二竖直滑动装置还包括设置于第二滑座的第三滑块，第三滑块与第三滑轨配合。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第二竖直滑动装置还包括设置于第二滑座的第四滑块以及与第四滑块配合的第四滑轨。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第一推 座和第二推座的截面分别是L形。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置还包括腰部壳体，第一竖直滑动装置和第二竖直滑动装置分别设置于腰部壳体的内部。在本专利技术较佳的实施例中，上述用于码垛机器人的腰部装置的第一滑轨和第二滑轨分别设置于腰部壳体的第一侧，第二滑轨和第四滑轨分别设置于腰部壳体的第二侧，第一侧与第二侧相对。本专利技术实施例的有益效果是：用于码垛机器人的腰部装置包括第一竖直滑动装置和第二竖直滑动装置，并且不包括水平滑动装置，通过第一竖直滑动装置和第二竖直滑动装置控制手臂装置，只需要通过控制两个竖直滑动装置的丝杠转动即可实现手臂装置的多种运动，只需要两个电机驱动这两个竖直滑动装置，一个电机驱动第一丝杠、另一个电机驱动第二丝杠，不需要复杂的驱动系统和传动系统，从而成本更低、制造更容易。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术的用于码垛机器人的腰部装置的立体示意图；图2为本专利技术的用于码垛机器人的腰部装置不包括腰部壳体时的立体示意图；图3为图2的侧视图；图4为本专利技术的用于码垛机器人的腰部装置的分解立体示意图；图5为本专利技术的码垛机器人的立体示意图，该码垛机器人包括本专利技术的用于码垛机器人的腰部装置。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。第一实施例 请参照图1至图4，本实施例提供一种用于码垛机器人300的腰部装置200，其包括第一竖直滑动装置210和第二竖直滑动装置230，第一竖直滑动装置210和第二竖直滑动装置230分别设置于码垛机器人300的腰部壳体260或者其它安装架。腰部壳体260是三面开口的长方体，这三个开口分别是顶部开口以及侧面的两个开口，侧面的两个开口相对。腰部壳体260的底部没有开口。腰部壳体260用于安装第一竖直滑动装置210和第二竖直滑动装置230。应理解，腰部壳体260可以是其它形状。第一竖直滑动装置210包括第一滑座211、第一滑块212、第二滑块213、第一滑轨214、第二滑轨215、第一推座216、第一螺母218以及第一丝杠217。第一滑座211外露于腰部壳体260的一个侧面开口，第一滑座211上安装有相互间隔的第一滑块212和第二滑块213，第一滑块212具有与第一滑轨214配合的滑槽，第二滑块213具有与第二滑轨215配合的滑槽，第一滑块212可以在第一滑轨214上滑动，第二滑块213可以在第二滑轨215上滑动。第一滑轨214的一端连接至腰部壳体260的顶端，第一滑轨214的另一端连接至腰部壳体260的底端。在本实施例中，第一滑座211安装有两个滑块和两个滑轨，使得滑块在滑轨上的滑动更平稳。应理解，第一滑座211可包括一个滑块和一个滑轨；第一滑座211本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于码垛机器人的腰部装置，其特征在于，其包括第一竖直滑动装置和第二竖直滑动装置，所述第一竖直滑动装置包括第一滑座、与所述第一滑座配合的第一滑轨、连接至所述第一滑座的第一推座、设置于所述第一推座的第一螺母以及与所述第一螺母配合的第一丝杠，所述第二竖直滑动装置包括第二滑座、与所述第二滑座配合的第三滑轨，连接至所述第二滑座的第二推座、设置于所述第二推座的第二螺母以及与所述第二螺母配合的第二丝杠，所述第一推座和所述第二推座分别铰接至铰接轴。

【技术特征摘要】
1.一种用于码垛机器人的腰部装置，其特征在于，其包括第一竖直滑动装置和第二竖直滑动装置，所述第一竖直滑动装置包括第一滑座、与所述第一滑座配合的第一滑轨、连接至所述第一滑座的第一推座、设置于所述第一推座的第一螺母以及与所述第一螺母配合的第一丝杠，所述第二竖直滑动装置包括第二滑座、与所述第二滑座配合的第三滑轨，连接至所述第二滑座的第二推座、设置于所述第二推座的第二螺母以及与所述第二螺母配合的第二丝杠，所述第一推座和所述第二推座分别铰接至铰接轴。2.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的腰部装置，其特征在于，所述第一竖直滑动装置还包括第一拉杆，所述第一拉杆的一端铰接至所述第一推座并且所述第一拉杆的另一端铰接至所述铰接轴。3.根据权利要求2所述的用于码垛机器人的腰部装置，其特征在于，所述第二竖直滑动装置还包括第二拉杆，所述第二拉杆的一端铰接至所述第二推座并且所述第二拉杆的另一端铰接至所述铰接轴。4.根据权利要求3所述的用于码垛机器人的腰部装置，其特征在于，所述第一竖直滑动装置还包括设置于所述第一滑座的第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨配合。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓峰，肖中海，周业荣，
申请(专利权)人：青岛北洋天青数联智能股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37