【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机构领域，具体是一种自动移动的腿部机械支撑杆机构。
技术介绍
如今机器人的活动能力越来越强，通过一些复杂的机构控制，能够让机器人模拟人体作出步行的动作以及正常坐姿动作，机器人在坐姿时，腿部需要支撑杆进行固定，防止腿部机械关节处受力过大。机器人在步行运动时时需要支撑杆移动到不妨碍其腿部运动的位置。一般可以通过添加两个电机控制支撑杆运动，通过与机械腿部运动配合的控制指令，实现支撑杆的移动。但是成本增加，控制复杂。因此，设计一个能让机械腿部支撑杆自动移动的机构，使在不添加电机的情况下实现支撑杆按照顺序移，并且结构简单稳定，变得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动移动的腿部机械支撑杆机构，实现在不添加电机的前提下，大腿杆件支撑杆位置随着大腿杆件的位置变化而变化，在大腿杆件处于坐姿时起支撑作用，在大腿杆件处于站姿时不干涉大腿杆件的运动。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：一种自动移动的腿部机械支撑杆机构，包括左右对称设置的支撑架，其特征在于：每侧支撑架顶部分别安装有支撑座，支撑座前方的支撑架顶部上还分别设有转动连接座，支撑座底面转动安装有丝杠，所述丝杠中心轴沿前后水平方向设置，丝杠上滑动安装有通过螺纹通孔与丝杠构成丝杠螺母副的支撑杆，左、右侧支撑杆底面相向水平延伸，丝杠前端固定安装有锥齿轮一，所述支撑座前端下部连接有齿轮座，齿轮座上转动安装有复合齿轮机构，所述复合齿轮机构由共轴转动安装在齿轮座上的圆柱齿轮、锥齿轮二构成，其中锥齿轮二位于齿轮座内侧，且锥齿轮二与丝杠上锥齿轮一传动啮合，圆柱齿轮位于齿轮座外侧，还包括一对沿...
【技术保护点】
一种自动移动的腿部机械支撑杆机构，包括左右对称设置的支撑架，其特征在于：每侧支撑架顶部分别安装有支撑座，支撑座前方的支撑架顶部上还分别设有转动连接座，支撑座底面转动安装有丝杠，所述丝杠中心轴沿前后水平方向设置，丝杠上滑动安装有通过螺纹通孔与丝杠构成丝杠螺母副的支撑杆，左、右侧支撑杆底面相向水平延伸，丝杠前端固定安装有锥齿轮一，所述支撑座前端下部连接有齿轮座，齿轮座上转动安装有复合齿轮机构，所述复合齿轮机构由共轴转动安装在齿轮座上的圆柱齿轮、锥齿轮二构成，其中锥齿轮二位于齿轮座内侧，且锥齿轮二与丝杠上锥齿轮一传动啮合，圆柱齿轮位于齿轮座外侧，还包括一对沿前后方向水平设置的可转动杆件，两可转动杆件一一对应水平置于支撑架顶部，且两可转动杆件前端分别通过转轴与对应的支撑架顶部转动连接座转动连接，每个可转动杆件前端转轴外端分别固定有扇形不完全齿轮，所述扇形不完全齿轮与齿轮座外侧的圆柱齿轮传动啮合。
【技术特征摘要】
1.一种自动移动的腿部机械支撑杆机构，包括左右对称设置的支撑架，其特征在于：每侧支撑架顶部分别安装有支撑座，支撑座前方的支撑架顶部上还分别设有转动连接座，支撑座底面转动安装有丝杠，所述丝杠中心轴沿前后水平方向设置，丝杠上滑动安装有通过螺纹通孔与丝杠构成丝杠螺母副的支撑杆，左、右侧支撑杆底面相向水平延伸，丝杠前端固定安装有锥齿轮一，所述支撑座前端下部连接有齿轮座，齿轮座上转动安装有复合齿轮机构，所述复合齿轮机构由共轴转动安装在齿轮座上的圆柱齿轮、锥齿轮二构成，其中锥齿轮二位于齿轮座内侧，且锥齿轮二与丝杠上锥齿轮一传...
【专利技术属性】
技术研发人员：张利，刘恒，赵健韬，吴壮，潘巧，陈建军，刘征宇，徐娟，毕翔，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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