一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置、直磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。本发明专利技术将应用于人工打磨的直磨机成功应用于机器人末端，实现机器人替代人工打磨，解决打磨现场恶劣环境对工人的健康损害。该装置对打磨法向力实时监控，保持恒定的打磨力。解决了机器人固定的加工轨迹与工件公差的匹配问题，极大的提高打磨效率，降低打磨耗材成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的打磨质量。通过引入快换装置，实现机器人能够处理复杂的打磨工艺。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及柔性直磨机抛光装置，具体地，涉及用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置。
技术介绍
直磨机广泛应用在工件的内孔，拐角的导角去毛刺，目前处于人工手工打磨状态，手工打磨一致性差，产品质量难以保证，产品质量过多依赖人工经验，打磨中产生的粉尘、噪音和火花等对工人身体危害较大，工作环境恶劣。目前市场上还没有一款专门为应用于机器人六轴使用的直磨机，直磨机在打磨中应用广泛，将直磨机应用到机器人六轴上，实现打磨过程的自动化具有极大的实用价值。当前的工业机器人无法像人一样工作，实时的感知加工状况的变化并实时的调节工艺。机器人工作程序设定后，机器人加工轨迹固定，而工件存在公差，在装夹固定过程中存在误差，如果是正向误差，直磨机受力会加大，转速会减小，甚至会停转，严重的受力过大，会造成机器人负载过大报警停机；如果是反向误差，则造成打磨过轻甚至打磨不到工件。本专利技术很好的解决了上述问题，让工业机器人按设定的加工程序工作，本专利技术的打磨装置能够自适应工况的变化，实时的变化调节工艺参数，并且比人更加快速稳定的响应。根据实际的加工情况设定最佳的打磨工艺配方，有效地提高了打磨效率，降低打磨耗材成本，延本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置以及直磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置以及直磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。2.根据权利要求1所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，所述手动快换装置，包括进给螺栓、手动快换内凹块、导向块、导向连接块；进给螺栓的一端位于手动快换内凹块的外部，进给螺栓的另一端位于手动快换内凹块的内部，且连接导向块；导向块能够在锁定位置与解锁位置之间滑动；当导向块位于锁定位置时，导向块与手动快换内凹块能够共同夹持住导向连接块；当导向块位于解锁位置时，导向连接块不受导向块与手动快换内凹块的夹持。3.根据权利要求2所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，导向块仅能够沿一直线滑动。4.根据权利要求2所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，所述手动快换装置，还包括位于手动快换内凹块内部的第一导轨固定块、第二导轨固定块；第...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小龙，胡建勇，曹鹏，黄新春，杨伟，王道清，
申请(专利权)人：禹奕智能科技上海有限公司，西北工业大学，
类型：发明
国别省市：上海;31