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本发明提供了一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置、直磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。本发明将...该专利属于禹奕智能科技（上海）有限公司;西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过禹奕智能科技（上海）有限公司;西北工业大学授权不得商用。