适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，包括机器人(1)、柔性砂带磨抛装置(2)、磨抛砂带更换装置(3)，所述柔性砂带磨抛装置(2)安装在机器人(1)末端，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人运动对工件进行磨抛，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人(1)运动至磨抛砂带更换装置(3)所在位置进行砂带更换。本实用新型专利技术能能够在保证磨抛砂带磨削效率下提高对工件表面磨抛的精度，从而提高工件表面质量，同时本实用新型专利技术能够实现砂带的快速更换，缩短砂带更换周期，提升工位或流水线自动化率。

It is suitable for robot end flexible belt grinding and polishing system

【技术实现步骤摘要】
适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统
本技术涉及磨抛领域，具体地涉及一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统。
技术介绍
砂带作为典型的涂覆磨具，广泛应用于工件表面磨抛处理，但砂带作为典型的涂覆磨具，其使用寿命较短，需频繁进行更换。在工业自动化领域，砂带主要有两种应用方式，一种为机器人抓取工件在外部砂带机上进行磨抛，砂带由人工手工安装到砂带机上；第二种方式为机器人抓取砂带机对安装固定的工件进行磨抛，由人工手工进行砂带更换。当前砂带两种工业自动化应用方式主要存在以下缺点：1.砂带需人工辅助更换，更换周期长，在多种目数砂带更换时容易出现砂带更换错误的问题，且人工更换时机器人磨抛工位或流水线需停机，影响机器人磨抛工位或流水线的自动化与智能化水平；2.砂带通过驱动轮带动以一定的线速度对工件进行磨抛，砂带的磨抛效率整体上波动大，导致在砂带寿命范围内，因砂带磨损，磨抛表面质量不均匀。基于以上原因，在进行冲压磨具磨抛时，因为冲压磨具对磨抛表面粗糙度与形位精度要求高，传统的砂带自动化应用模式已不能满足冲压磨具高精度要求的表面质量要求。公开号为CN1079322本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，其特征在于，包括机器人(1)、柔性砂带磨抛装置(2)、磨抛砂带更换装置(3)，所述柔性砂带磨抛装置(2)安装在机器人(1)末端，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人运动对工件进行磨抛，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人(1)运动至磨抛砂带更换装置(3)所在位置进行砂带更换。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，其特征在于，包括机器人(1)、柔性砂带磨抛装置(2)、磨抛砂带更换装置(3)，所述柔性砂带磨抛装置(2)安装在机器人(1)末端，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人运动对工件进行磨抛，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人(1)运动至磨抛砂带更换装置(3)所在位置进行砂带更换。


2.根据权利要求1所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，其特征在于，所述柔性砂带磨抛装置(2)包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换；
所述支撑装置包括张紧轮安装板(7)、伸缩气缸安装板(9)、主动轮安装板(15)、电机安装板(22)，所述主动轮安装板(15)、张紧轮安装板(7)分别连接伸缩气缸安装板(9)，所述伸缩气缸安装板(9)连接电机安装板(22)。


3.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，其特征在于，所述砂带运动机构包括由主动轮(5)、主动接触法兰(16)、砂带驱动电机(20)、砂带，所述主动轮(5)安装在主动轮安装板(15)的前板前侧，所述主动接触法兰(16)安装在电机安装板(22)上，所述砂带驱动电机(20)安装在主动轮安装板(15)的前板后侧，砂带驱动电机(20)的传动轴穿过主动轮安装板(15)的前板连接主动轮(5)，所述砂带连接主动轮(5)，所述砂带在砂带驱动电机(20)的驱动下运动，所述主动接触法兰(16)连接机器人；
所述砂带驱动电机(20)还设置有电机传动罩(24)，所述砂带驱动电机(20)安装在电机传动罩(24)的一端，电机传动罩(24)的另一端安装在主动轮安装板(15)的前板后侧。


4.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，其特征在于，所述往复运动模块包括第二张紧轮(12)、压磨板固定柱(13)、压磨板(14)、第三张紧轮(19)、压磨板驱动电机(21)、曲柄滑块传动机构(23)，所述第二张紧轮(12)、第三张紧轮(19)安装在张紧轮安装板(7)上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机(21)安装在电机安装板(22)上，压磨板驱动电机(21)的传动轴连接曲柄滑块传动机构(23)，曲柄滑块传动机构(23)连接压磨板固定柱(13)，压磨板固定柱(13)连接压磨板(14)，压磨板(14)连接砂带传动机构的砂带；
所述曲柄滑块传动机构(23)设置有曲柄滑块罩壳(11)，所述曲柄滑块罩壳(11)安装在电机安装板(22)上，所述曲柄滑块传动机构(23)安装在曲柄滑块罩壳(11)内部，曲柄滑块传动机构(23)通过曲柄滑块罩壳(11)连接压磨板固定柱(13)；
所述第二张紧轮(12)、第三张紧轮(19)分别设置在压磨板固定柱(13)的两侧，能够张紧压磨板固定柱(13)的两侧的砂带运动机构的砂带；所述第二张紧轮(12)、第三张紧轮(19)安装在张紧轮安装板(7)或曲柄滑块罩壳(11)上；
所述压磨板驱动电机(21)设置有电机罩壳(8)，所述电机罩壳(8)紧固连接或一体成型在伸缩气缸安装板(9)上，位于伸缩气缸安装板(9)的中部，所述电机罩壳(8)连接电机安装板(22)，所述压磨板驱动电机(21)位于电机罩壳(8)与电机安装板(22)限定的容纳空间内。


5.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，其特征在于，所述上下移动装置包括主动轮(5)、第一张紧轮(6)、第一伸缩气缸(10)、滑杆(17)、第二伸缩气缸(18)，所述第一张紧轮(6)安装在张紧轮安装板(7)上，所述第一伸缩气缸(10)、第二伸缩气缸(18)分别安装在伸缩气缸安装板(9)的两端部，所述滑杆(17)一端连接主动轮安装板(15)的下板或张紧轮安装板(7)，滑杆(17)的另一端连接第一伸缩气缸(10)或第二伸缩气缸(18)，所述滑杆能够在第一伸缩气缸(10)或第二伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小龙，邓小军，胡建勇，王建，
申请(专利权)人：禹奕智能科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31