周转箱用的侧提底托式搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种周转箱用的侧提底托式搬运机械手，包括基座、插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构，插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构分别设于基座上。其搬运方法是先通过侧提机构将周转箱的一侧抬高，使周转箱底部出现倾斜空隙；然后插入底托机构插入倾斜空隙中，承托于周转箱底部；再通过压合钩边机构勾住周转箱上与侧提机构相对的一侧，同时压紧周转箱的顶面；此时周转箱的上下左右四面被固定，再通过机器人手腕运动实现周转箱的搬运。本实用新型专利技术是针对通用周转箱的特点而进行设计的，可实现从垛堆的面层中稳定抓取每个周转箱并搬离至指定地方，实现塑料周转箱卸垛的自动化，代替现有的人工搬运方式，有效提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】


本技术涉及产品包装箱的贮运周转
，特别涉及一种周转箱用的侧提底托式搬运机械手。

技术介绍

在果蔬采摘后的商品化处理中，自动生产线日益普及，而且逐渐开始应用机器人技术，例如机器视觉分选等技术。但是，在果蔬的后道包装工序中，包括装箱、码垛、卸垛和搬运等，目前还是大量采用人工辅助的方式。
果蔬的包装方式中，目前主要是采用塑料周转箱和纸箱两种，两者所占的分量最多。果蔬装箱后，必须要进行码垛，形成一定数量的立方体组合，如此才能方便搬运、装车、储存。传统的码垛作业，需要人工叉车辅助，现在可以采用工业机器人，使码垛效果更理想。
至于卸垛，同样是一项繁琐的劳动，目前也以人工为主，从整齐堆叠的包装箱组合体中，一箱一箱把产品取下搬离。
采用工业机器人进行卸垛是一个可选项，但必须针对不同的包装箱配套合适的机械手。按目前已有的技术，可以采用真空吸附式机械手实现纸箱产品的卸垛，但对于塑料周转箱，还没有合适的机械手可选用。因为周转箱码垛之后，形成一个组合立方体，相互紧靠，间隙微小(如图1～3所示)，普通的夹持式机械手根本难以插入抓取。同样的状况下，纸本文档来自技高网...

【技术保护点】
周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，包括基座、插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构，插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构分别设于基座上；搬运周转箱时，侧提机构嵌于周转箱上部边沿的一侧，插入底托机构承托周转箱的底部，压合钩边机构勾住周转箱上部边沿的另一侧。

【技术特征摘要】
1.周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，包括基座、插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构，插入底托机构、侧提机构和压合钩边机构分别设于基座上；搬运周转箱时，侧提机构嵌于周转箱上部边沿的一侧，插入底托机构承托周转箱的底部，压合钩边机构勾住周转箱上部边沿的另一侧。
2.根据权利要求1所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述插入底托机构包括托架、托架摆动组件、底托板和底托板升降组件，托架设于基座的一侧并与基座相垂直设置，托架上部设置托架摆动组件，托架下部设置底托板和底托板升降组件，托架摆动组件驱动托架在竖直面内进行摆动，底托板升降组件驱动底托板进行上下移动。
3.根据权利要求2所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述托架摆动组件包括第一气缸、第一直线导轨和第一导杆，第一气缸固定于基座顶面，第一气缸的末端与托架上部的中心处铰接，第一气缸两侧分别设置第一导杆，托架上部的两端分别与相应的第一导杆连接，各第一导杆分别设于相应的第一直线导轨内；
所述底托板升降组件包括第二气缸、第一直线轴承和第二导杆，底托板设于托架下方，托架下部的中心处设置第二气缸，第二气缸的末端与底托板的中部连接，第二气缸两侧分别设置第二导杆，底托板的两端分别与相应的第二导杆连接，各第二导杆上端分别设置第一直线轴承。
4.根据权利要求2所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述托架为门框型结构，包括上横梁、下横梁和两个侧杆，上横梁与下横梁之间通过两个侧杆固定连接，托架摆动组件与上横梁连接，底托板升降组件设于下横梁上，底托板设于下横梁下方；
所述底托板为叉状结构，包括一个固定横杆和若干个叉杆，固定横杆顶部与底托板升降组件连接，若干个叉杆分别与固定横杆连接，且并排分布于固定横杆的同一侧面上。
5.根据权利要求1所述周转箱用的侧提底托式搬运机械手，其特征在于，所述侧提机构包括第一支架、支板、侧提板、提钩、提钩纵向移动组件和提钩横向移动组件，第一支架上部与基座固定连接，第一支架下部设置提钩纵向移动组件，支板、侧提板、提钩和提钩横向移动组件均设于第一支架下方，支板顶部与提钩纵向移动组件连接，提钩横向移动组件固定于支板上，侧提板一侧与提钩横向移动组件连接，侧提板另一侧分布有多个提钩。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张聪，周钦河，
申请(专利权)人：广东水利电力职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44