搬运机械手防磕碰机构制造技术

本发明专利技术公开了搬运机械手防磕碰机构,搬运机械手包括底座、立柱、机械手，机械手包括搬运手臂、上定位爪、下定位爪，搬运手臂前端固定设置有竖向导轨，竖向导轨上下两端分别设置有上挡板和下挡板，竖向导轨上滑动设置有滑块，上定位爪和下定位爪呈上下并排的固定设置在一个竖向连接板的前端，竖向连接板后端与滑块固定连接，上定位爪上设置有用于夹取工件的夹具，滑块能自由的沿着竖向导轨来回滑动，从而带动上定位爪、下定位爪和夹具同步滑动。本发明专利技术优点：由于上定位爪、下定位爪及夹具作为一个整体通过滑块与搬运手臂滑动连接，在搬运工件的过程中能有效防止工件被磕碰，保证了易碎、易损伤工件的搬运安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化搬运机械设备
，尤其涉及的是搬运机械手防磕碰机构。
技术介绍
随着自动化越来越广泛，大量的物件搬运采用自动化实现，但对于易碎、易损伤工件例如定子，必须要有特殊机构保证物件的搬运安全。以前的技术方案一般采用复杂的浮动方案，成本较高，效果不理想。在搬运过程中工件接近料架过程中要么机械手的力传递到工件导致工件损伤，要么是在工件还未接触料架前直接松开夹具，导致工件不稳定。在抓取过程中也同样面临这样的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种搬运机械手防磕碰机构，以期达到防止工件磕碰的目的。本专利技术是通过以下技术方案实现的：搬运机械手防磕碰机构,所述搬运机械手包括底座、立柱、机械手，所述立柱竖直的固定设置在所述底座上，所述机械手设置在所述立柱上，所述机械手包括搬运手臂、上定位爪、下定位爪，所述搬运手臂前端固定设置有竖向导轨，所述竖向导轨上下两端分别设置有上挡板和下挡板，所述竖向导轨上滑动设置有滑块，所述上定位爪和下定位爪呈上下并排的固定设置在一个竖向连接板的前端，所述竖向连接板后端与所述滑块固定连接，所述下定位爪用于对工件进行定位，所述上定位爪上设置有用于夹取工件的夹具，所述滑块能自由的沿着所述竖向导轨来回滑动，从而带动所述上定位爪、下定位爪和夹具同步滑动，所述上挡板上设置有用于对所述滑块的上极限位置进行限位的上位死挡，所述下挡板上设置有用于对所述滑块的下极限位置进行限位的下位死挡。作为上述技术方案的优选实施方式，所述滑块包括两个，两个滑块呈上下并排设置。作为上述技术方案的优选实施方式，所述上定位爪上还设有气缸，通过所述气缸驱动所述夹具沿竖直方向来回移动实现对工件的夹取。本专利技术相比现有技术具有以下优点：本专利技术提供的搬运机械手防磕碰机构,由于上定位爪、下定位爪及夹具作为一个整体通过滑块与搬运手臂上的竖向导轨滑动连接，在采用机械手拿取工件时，可保证工件不会受到来自机械手的挤压力；在从机械手上将工件放置到料架上时，可保证机械手的下行力不会传导至工件上，在搬运工件的过程中能有效防止工件被磕碰，保证了易碎、易损伤工件的搬运安全性。且本专利技术结构简单、设计巧妙、布局紧凑、生产成本低，易于实施。附图说明图1是本专利技术的立体结构示意图。图2是本专利技术的机械手立体图。图3是本专利技术的机械手位于下极限位置的主视图。图4是本专利技术的机械手位于上极限位置的主视图。图中标号：1底座，2立柱，3机械手，31搬运手臂,32上定位爪，33下定位爪,34竖向导轨，35上挡板，36下挡板，37滑块,38竖向连接板，39夹具，310气缸，311下位死挡，312上位死挡，4料架，5定子。具体实施方式下面对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。参见图1至图4，本实施例公开了一种搬运机械手防磕碰机构,搬运机械手包括底座1、立柱2、机械手3，立柱2竖直的固定设置在底座1上，机械手3设置在立柱2上，机械手3包括搬运手臂31、上定位爪32、下定位爪33，搬运手臂31前端固定设置有竖向导轨34，竖向导轨34上下两端分别设置有上挡板35和下挡板36，竖向导轨34上滑动设置有滑块37，上定位爪32和下定位爪33呈上下并排的固定设置在一个竖向连接板38的前端，竖向连接板38后端与滑块37固定连接，下定位爪33用于对工件进行定位，上定位爪32上设置有用于夹取工件的夹具39，上定位爪32上还设有气缸310，通过气缸310驱动夹具39沿竖直方向来回移动实现对工件的夹取。滑块37能自由的沿着竖向导轨34来回滑动，从而带动上定位爪32、下定位爪33和夹具39同步滑动，上挡板35上设置有用于对滑块37的上极限位置进行限位的上位死挡312，下挡板36上设置有用于对滑块37的下极限位置进行限位的下位死挡311。其中，滑块37包括两个，两个滑块37呈上下并排设置。以下以定子5作为工件为例来对本实施例的工作过程做如下说明：当需要搬运定子5，首先将机械手3运动至拿取位置，下定位爪33插入定子5的中心通孔，上定位爪32上的夹具39下行夹紧定子5，在夹具39夹紧定子5的过程中，由于夹具39相对于搬运手臂31上的竖向导轨34有相对滑动，夹具39在接触定子5后便会有自动向上滑动的趋势，因此夹具39不会挤压定子5，定子5不会受到来自机械手3的挤压力。机械手3夹紧定子5后，按要求搬运到指定的位置，然后将定子5放置在指定的料架4上，当定子5接触到料架4时，由于精度不够，搬运手臂31理论上不可能正好在精确的位置停止运动，而是会继续下行一定的距离，而此时由于定子5已经接触料架4便停止运动，若是夹具39与搬运手臂31刚性连接，整个搬运手臂31的下行力便会传导至定子5上造成定子5磕碰损伤。而本实施例由于夹具39相对于搬运手臂31上的竖向导轨34有相对滑动，在搬运手臂31继续下行的过程中，夹具39会相对于搬运手臂31向上滑动，从而确保搬运手臂31的下行力不会传导至定子5上，有效防止了定子5的磕碰损伤，保证了定子5的产品质量，从而保证了定子5的搬运安全性。以上仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
搬运机械手防磕碰机构,所述搬运机械手包括底座、立柱、机械手，所述立柱竖直的固定设置在所述底座上，所述机械手设置在所述立柱上，其特征在于：所述机械手包括搬运手臂、上定位爪、下定位爪，所述搬运手臂前端固定设置有竖向导轨，所述竖向导轨上下两端分别设置有上挡板和下挡板，所述竖向导轨上滑动设置有滑块，所述上定位爪和下定位爪呈上下并排的固定设置在一个竖向连接板的前端，所述竖向连接板后端与所述滑块固定连接，所述下定位爪用于对工件进行定位，所述上定位爪上设置有用于夹取工件的夹具，所述滑块能自由的沿着所述竖向导轨来回滑动，从而带动所述上定位爪、下定位爪和夹具同步滑动，所述上挡板上设置有用于对所述滑块的上极限位置进行限位的上位死挡，所述下挡板上设置有用于对所述滑块的下极限位置进行限位的下位死挡。

【技术特征摘要】
1.搬运机械手防磕碰机构,所述搬运机械手包括底座、立柱、机械手，所述立柱竖直的固定设置在所述底座上，所述机械手设置在所述立柱上，其特征在于：所述机械手包括搬运手臂、上定位爪、下定位爪，所述搬运手臂前端固定设置有竖向导轨，所述竖向导轨上下两端分别设置有上挡板和下挡板，所述竖向导轨上滑动设置有滑块，所述上定位爪和下定位爪呈上下并排的固定设置在一个竖向连接板的前端，所述竖向连接板后端与所述滑块固定连接，所述下定位爪用于对工件进行定位，所述上定位爪上设置有用于夹取工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘蕾，汪周，郭坤，黄书成，房运琉，
申请(专利权)人：安徽巨一自动化装备有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34