一种移动装置，包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中：所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。本实用新型专利技术能够增强云台的灵活性与稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种移动装置，尤其是用来承载负载的移动装置。
技术介绍
—些机器人设备中，直接将负载固定在底盘上，通过底盘运动带动负载运动。此种机器人设备中，负载活动受限，不够灵活，只能在水平方向随底盘转动；且底盘受到的振动，会直接影响负载的稳定性。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提出一种移动装置，能够承载负载，并增强负载的灵活性与稳定性。—种移动装置，包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中:所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。相较于现有技术，利用本技术提供的移动装置能够实现云台的灵活运动，且降低了底盘振动对负载的影响。【附图说明】图1是本技术较佳实施例的移动装置的系统架构示意图。图2是本技术较佳实施例的移动装置中云台的结构示意图。图3是本技术较佳实施例的移动装置的系统架构实例图。图4是本技术较佳实施例的移动装置中的信号控制回路。主要元件符号说明移动装置100底盘1轮子10云台2俯仰轴20航向轴21俯仰轴驱动件22航向轴驱动件23感测元件3发射机构4惯性量测传感器5控制器6如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本技术。【具体实施方式】参阅图1所示，是本技术移动装置较佳实施例的系统架构示意图。在本实施例中，移动装置100包括底盘1及云台2。所述底盘1与所述云台2连接，当所述云台2转动时，相对所述底盘1产生相对偏移量，所述底盘1根据所述相对偏移量运动。其中，所述云台2可以包括俯仰轴20以及航向轴21。所述云台2的航向轴21连接底盘1，及云台2的俯仰轴20可以承载一个负载，如发射机构4。可以理解，所述云台2也可以承载其他负载，如摄像机、超声波测量设备等。云台2的俯仰轴20可以通过一个锁紧部件(未图示)固定发射机构4，以及云台2的航向轴21可以通过一个底盘固定座(未图示)与底盘1连接。本领域技术人员应该理解，云台2俯仰轴20以及航向轴21也可以通过其他方式与发射机构4以及底盘1连接。所述底盘1可以相对所述云台2运动以缩小所述相对偏移量。具体地，当所述云台2转动时，云台2与底盘1产生包括相对转动角度和/或相对转动速度的相对偏移量，底盘1根据所述相对偏移量运动。如底盘1相对云台2运动以缩小相对偏移量，或底盘1跟随所述云台2运动使二者之间保持预定相对偏移量，或底盘1根据所述相对偏移量的不同而采取不同的模式运动。同时参阅图2，所述云台2的俯仰轴20包括驱动件22，以及航向轴21包括驱动件23。所述驱动件22及23分别包括定子及转子。驱动件22的定子与发射机构4连接，以及驱动件22的转子与所述云台2连接。所述驱动件23的定子与所述底盘1连接，所述驱动件23的转子与所述云台2连接。所述驱动件22及23透过其定子与转子可分别驱动云台2所承载的发射机构4进行俯仰运动以及偏航运动。本实施例中，所述俯仰运动的俯仰角度可以为0?180度，以及偏航运动的偏航角度可以为0?360度。本实施例中，所述驱动件42为无刷电机。可以理解的是，所述驱动件42也可为有刷电机或马达等，而并不限于本实施例。额外地或者附加地，所述移动装置100可以包括感测元件3。所述感测元件3可以安装在云台2的航向轴驱动件23中，用以测量云台2与底盘1之间的实际相对偏移信息，如相对偏移角度和/或相对偏移速度。本实施方式中，所述感测元件3为角度量测传感器，且包括但不限于绝对编码器、增量式编码器、磁编码器等。额外地或者附加地，本技术所述移动装置100还包括惯性量测传感器5。该惯性量测传感器5可以与发射机构4连接，用于量测发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度。所述惯性量测传感器5包括，但不限于加速度计、陀螺仪、磁力计等。本技术所述移动装置100还包括控制器6。所述控制器6是移动装置100的控制中心，其可以是中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)。所述控制器6可以安装于移动装置100的任何位置。所述控制器6可以根据感测元件3量测的云台2与底盘1之间的实际相对偏移信息，控制底盘1运转，以使云台2与底盘1之间的相对偏移量满足预设条件，如控制云台2与底盘1之间的相对偏移角度达到预设的偏移角度，或控制二者之间的相对偏移速度达到预设值。参阅如图3所示，移动装置100在静止状态下，其中的发射机构4的正前位置与底盘1的正前位置是一致的。因此，云台2与底盘1之间的相对偏移角度为0。因此，本实施例中，所述预设条件为使底盘1与云台2之间的相对偏移角度和相对偏移速度为0。故当所述底盘1在运转时，控制器6控制底盘1的驱动元件，如轮子10运转，使所述底盘1追随所述云台2运动。当相对偏移角度越大，为尽快缩小二者之间的角度差，底盘1的运动速度越快；反之，相对偏移角度越小，底盘1的运动速度则越慢。进一步地，所述控制器6还可以根据惯性量测传感器5量测的发射机构4的俯仰角度以及偏航角度，控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23转动，以调节发射机构4的仰角度以及偏航角度，使其达到预设的俯仰角度以及偏航角度。参阅图4所示，是本技术较佳实施例的移动装置100中的信号控制回路。首先，用户通过预设的手段向控制器6输入预设的数据，如发射机构4的预设的俯仰角度以及偏航角度，以及云台2与底盘1之间的预设的相对偏移角度及/或相对偏移速度。所述预设的手段可以包括通过控制器6的输入单元输入，或者通过遥控器向该控制器6的通讯接口发送信号。控制器6在接收到上述数据之后，控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23运动，以驱动云台2所承载的发射机构4进行俯仰运动以及偏航运动。在发射机构4进行俯仰运动以及偏航运动时，惯性量测传感器5实时量测发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度，并将该发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度反馈给控制器6，控制器6根据所述发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度，继续控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23转动，以调节发射机构4的俯仰角度以及偏航角度，使其达到预设的俯仰角度以及偏航角度。同时，控制器6在控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23运动时，安装在航向轴驱动件23内的感测元件3将云台2与底盘1之间的相对偏移角度数据回馈给控制器6，控制器6根据该相对偏移角度实时控制底盘1运转，以使云台2与底盘1之间的相对偏移量满足预设值。如使相对偏移角度小于预定值和/或相对偏于速度小于预设值。应当说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。【主权项】1.一种移动装置，其特征在于:该移动装置包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中: 所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种移动装置，其特征在于：该移动装置包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中：所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：魏乐乐，魏基栋，陈逸奇，贝世猛，张华森，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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